天守閣は、2階から4階までが江戸時代の岡崎を紹介する歴史資料館になっています。
5階は展望室となっており、三河平野を一望することができます。
家康はいつも、この天守閣から北に見える徳川家菩提寺の大樹寺を拝したといわれています。
木々の間に大樹寺がちらっと見えます。
龍城神社
岡崎城の跡地に鎮座する龍城神社（たつきじんじゃ）は、東照宮の一つです。
三河国守護代・西郷稠頼が岡崎城を築城した際に龍神が現れ、城の井戸から水を噴出させて天に去っていたので、以降、天守に龍神を祀り、城の名を龍ヶ城、井戸の名を龍の井と称したという伝承があります。
1543年（天文12年）岡崎城で、家康が誕生した際にも金色の龍が現れたといいます。
1624年～1643年（寛永年間）家康を祭神として東照宮を岡崎城天守に祀りました。
後に本多忠勝を合祀し、大正三年県社に昇格、神饌幣帛料供進神社に指定され、岡崎市の中心神社として崇敬されました。
三河武士のやかた
三河武士の源流から家康の祖松平氏の歴史と家康の75年の一生をテーマ別にし、時代順に展示しています。
忠勝が愛用した槍・天下三名槍と呼ばれた槍の1つ、蜻蛉切のレプリカがこちらに展示されています。
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