そういえば、そろそろ産技高専の文化祭（産技祭）の時期ですね。
ネットで確認したら、10月29日～30日のようです。
そして・・・夢工房の発表は土曜日の午後だそうです。
これは・・・行くっきゃないでしょう！（笑）
まあ、あんまり日本の皆さんは興味ないと思いますが・・・
ロボカップ（ロボカップジュニアも含む）の2017年のTC/OCが発表されていました。
http://wiki.robocup.org/wiki/Organization_of_RoboCup#RoboCupJunior
じゃあ、そうゆうことで・・・
ロボカップジュニアの関東ブロックのHPに2017年度の大会案内が掲載されました。
https://rcjj-kanto.org/news/#news233
エントリーはまだ始まっていません。
ノード大会へのチームエントリーは、10/22(土)〜11/3(木)22:00です。
と、書かれていますので、明後日からですね。
関東ブロック大会は12月24日・・・つまり、ロボット達といっしょに素敵なクリスマスイブを過ごしましょう！（笑）
週末に、家に戻っていたYを大学の寮まで あるふぁ君 で送りました。
そこで、高速道路を利用するので、早速クルーズコントロールを使ってみました。
使い方は簡単で・・・アクセルをコントロールして、目的のスピードになった時に、レバーを下に動かして、（その時の速度を）セットします。すると、右足をアクセルべダルから離しても、一定の速度を保って走ってくれます。
レバーを引くか、ブレーキをかけると、設定が解除されます。
少しの間、設定、解除、設定、解除・・・を繰り返して楽しんでいました。
まあ、混んでない高速道路なら、利用価値はありますねぇ。
あと、もう一つ、レバーの操作だけで、設定速度を変更することができます。つまり、右足の操作を一切しなくても、（右手の操作だけで）巡航速度を変えることができるのです。
脚が動かない身障者が運転するクルマの操作が、こんな感じなのかなぁ・・・と勝手に考えてます。
上にも書いたように、混んでいない高速道路という条件などはありますが・・・
このクルーズコントロールを使用すると、右足が疲れなくて済みそうです。
あぁ、取り付けて良かった！！
昨日は、高専ロボコン2016の近畿地区大会と北海道地区大会がありました。
同じ日に、複数の大会が開催されると、同時に見られないから困ります。（笑）
で・・・メインで近畿地区大会を見ていて、ときどき北海道地区大会を見ていました。（勿論、ネットのストリームです）
近畿地区大会の参加チームは、レベルが高いです。
灯台を完成させるのは当たり前・・・ほとんどのチームが対岸に渡って、城壁を作れます。
後半は、城壁の高さで勝敗が決まるような素晴らしい試合でした。
そして・・・岡山理科大学の衣笠先生の解説が素晴らしいです。前日の練習について、全部のチームを見ているのでしょうし、ロボットの特徴なども把握していて、細かく解説してくれます。
これが、とっても判りやすい！
うまく動かなかったチームのロボットでも・・・本来はこうなるとか、昨日はこうだったとか、ここのアイディアが素晴らしいとか・・・チームの努力した内容が、伝わってきます。
奈良高専は2チーム共に素晴らしいロボットで、決勝は同校対決も有りかと思っていました。
結局決勝は、奈良高専対舞鶴高専に・・・どちらも素晴らしい動きです。
奈良高専は、積み上げた城壁を持ち上げてその下に箱を入れて城壁の高さを上げていきます。これが、とっても早くて効率が良さそうです。
これは・・・全国大会が楽しみです。
あっ、もう一つ、北海道地区大会ですが・・・決勝の両チームが、灯台を作って・・・対岸に渡れず終了で、審査員判定で優勝が決まる・・・こんな感じでした。
（でも、旭川高専の5連覇は素晴らしい！）
そして、準優勝の釧路高専のロボット名「航海していこうかい？」 こういうの私は大好きです！
富士山の五合目（須走口）から、登山口に向かいます。
で・・・この山頂に続く登山道を目指すわけでなく・・・
その右側にある小富士を目指します。（笑）
小旅行ですが、なかなか険しい道です。起伏も大きいです。
で、15分位進むと・・・突然視界が開けました。
小高い丘が小富士でした。
小富士からみた富士山山頂・・・
眼下には山中湖が一望できます。
なかなか素晴らしい眺めです。
朝晩は冷え込むようになってきた今日この頃ですが・・・富士山に行って来ました。
別に登山をした訳ではありません。
週末の あるふぁ君 とのドライブで、富士山の五合目まで登って、ちょこっと歩いただけです。
まずは、早起きして、湘南平へ・・・
湘南平のテレビ塔の網の間から見た富士山
次に・・・足柄峠に向かいました・・・
富士山が近い・・・まだ、上の方に雪が積もっていないのが残念です。
（やっぱり富士山は上の方が白いのが良いですよね）
途中の「誓いの鐘」から
そこから、今度は須走口に向かいます・・・
途中の道路から・・・
さて、富士山の五合目（須走口）に到着・・・
山頂が近い！
意外と周りには、本格的な登山のカッコウをした人たちがたくさん居ました。
この人たちは、山頂を目指すのでしょうか!?
さて、私は、登山をするわけではなく、お気軽にぶらつくことにしてました。
（続く）
はい、前の記事の続きです。
今度は各リーグについての具体的な話になります。
まずは、ワールドリーグ全体の話ですが・・・
ジャパンオープンへの参加には年齢制限もチーム人数の制限もありませんが（勿論ジュニアとしての年齢制限はあります）世界大会へは、General Rules や国際ルールで規定された参加制限をクリアしたチームが推薦されます。ただし、制限されたメンバーを削除してもチームとして成り立つ場合は推薦してもらえるようです。
サッカーですが
適用ル－ルは・・・
2016 国際ルールを基本とし、2017 国際ルールから適用できる部分を追加修正します。アウ トオブバウンズなどは2016 愛知ジャパンに準じます。
なんか、どっちつかずの中途半端な感じ・・・2017年のルールが発表されていないから、どれくらい変更があるかわからないし、将来的にはオレンジボールになるらしいので・・・新年のルールにする・・・と言えないのはしかたがないのかも・・・
それから、今年の反省を反映して、「調整日にも車検を実施して、車検に合格しないと練習できない・・・（させない）」
さらに・・・
競技に使えるロボットは2台だけ・・・当たり前のようで、そうでもない・・・
あるチームが3台のロボットを所有していて、1日目はAとB、2日目はAとC・・・という使い方はダメなんだそうです。私は、なぜ、こうなったのか経緯を知らないので、何とも言えませんが・・・予備機を持って行っても使えない、ということなんでしょうか？
さて、レスキューですが・・・
一番驚いたのが、CoSpace Rescue がレスキューの配下になっている・・・いやっ、これが正しいのですが・・・いままで違っていたので・・・
さらに、CoSpace Rescue は、やるかどうかが10月末に決定する・・・（やらない、という可能性もあるってこと）
で、適用ルールは
2017 国際ルールを採用します。ただし、2017 年 1月末までに英語ルールが公開されなけれ ば、2016 セカンダリルールを採用します。また、2017 国際ルールで大幅に変更され、対応 するフィールドが用意出来ないような場合は2016 国際ルールの方とします
まず、2017年ルールを採用すると、言い切っているとことが素晴らしい！ やっぱり、その年度のルールでやるのが公平で良いです。（Mazeはセカンダリルールは無いのですが・・・（笑））
一方の、日本リーグですが・・・
レスキューは1人チーム可です。（これ、良いの!? チーム活動が大切・・・じゃないの!?）
参加資格が、リーグによって微妙に違っています。
サッカーは、年齢制限なし、過去にジャパンオープンのサッカー競技に参加していないこと
レスキューは、年齢制限なし、過去にジャパンオープンのレスキュー競技に参加していないこと
この2つは似てます。
オンステージは、中学生以下で、過去にジャパンオープンのオンステージ（ダンス含む）で3位までの入賞経験の無いこと。さらに、世界大会へオンステージ（ダンス含む）で参加経験の無いこと。
と・・・ちょっと複雑になっています。
とにかく、一番気になるのは、CoSpace Rescue をジャパンオープンでやるのかやらないのかを早く決めてくれないと、参加希望のチームが可哀そうです。（笑）
ロボカップの2017年のジャパンオープンは岐阜の中津川で開催されます。（正確には、ロボカップの、ではなく、ロボカップジュニアの・・・ですね）
で・・・関東ブロックのブロック長から、中津川でのジャパンオープンの競技運営指針なるものが送られてきました。（ジュニア・ジャパンが策定したもののようです）
では、早速中身を拝見！！
そして、いろいろと突っ込みを入れていきたいとおもいます。（笑）
まず、大きく「World League」と「NIPPON League」の2つのリーグを開催するようです。（これは関東ブロック総会で、既に聞いていました。）
世界大会に続くのが「World League」で、日本独自で日本大会までのものが「NIPPON League」です。
これまでのビギナーズリーグですね。 ただ、これまではビギナーズリーグは、サッカーだけでしたが、次回はレスキューもオンステージもあるようです。
さて、参加メンバーの年齢制限の下限については、設定していません。ただし・・・
インタビューで、自分のロボットの事に関する質問に答えることができず、「自分で作成していない」と判断された時は失格になることがあります。
という条件を設けています。これは、人数合わせのメンバー追加などを排除するものと思われます。
ですが・・・もともと、RoboCupJunior の General Rules に
Every team member need to carry out a technical role for the team (robot design and construction, sensors and actuators, programming, etc.), this should be identified at the registration. The actual categories will be announced before the registration opens. In addition, each member is expected to explain his/her technical role and should be able to answer any questions at the technical judging.
とあるので、何故いまさら、特別に規定したのか・・・が不明です。
いやっ、これは・・・運営側がジャパンオープンで、真面目にインタビューを実施することの意思表明なのでしょうね。
で・・・やっぱりバッテリーについての運用ルールが残っています。次回は、リチウムイオン2次電池全般について制限をするようです。ただ・・・その制限は、サッカーのみならず、レスキューもオンステージも適用するものと想像するのですが、具体的に書かれているのがサッカーだけです。（この運用ルールを作った人はサッカーのことしか考えていないんだろうなぁ）
レスキューとオンステージのチームは「俺たちは、一体どうすればいいんだよ！」と悩んでいることでしょう!?
・ロボットの電源電圧は国際ルールと同じとする。
→レスキューは、国際ルールに電源電圧が規定されていませんので、「制限なし」ということですね。
・ ロボットに搭載できる2 次電池の総電気容量Wh は次の通りとする。
→レスキューもオンステージも言及されていないので、「制限なし」ですね。
ということで、申請はさせられるのでしょうが、実質的に「制限なし」なんでしょう。だったら、バッテリーの制限はサッカーだけにしてもらえるとありがたいのですが・・・
蛇足ですが・・・ライトウェイトのところに書かれている
モデル12V×1916Ah≒23Wh
は
モデル12V×1916mAh≒23Wh
の誤りであると思われます。（笑）
つづく
本日は・・・珍しいロボカップ仲間が集まって、いっしょの夕食でした。
まるでロボカップのアトランタ大会（2007年）の同窓会です。
めっちゃ、楽しかったです。
本日は、アルファ君の1か月点検ということで、八王子まで行って来ました。
（中古でですけど）購入してから、結構乗り回してますが・・・全然問題ありません。
現在も、燃費 26.0km/L を表示しています。
で・・・本題の・・・
久しぶりに黄色のトッポ君を運転しました。
三菱自動車からのリコール対応です。
この1か月、ずっとアルファ君に乗っていたので、私自身はとっても久しぶりの運転です。
久しぶりに乗ってみて・・・
・アクセルが軽い＝加速が素晴らしい！
・ブレーキが効かない
・小回りが利く（キビキビ走る・・・悪く言うと落ち着きが無い 笑）
・エンジン音がうるさい
こんな印象でした。
いやっ、走り出した時に、こんなに加速が良かったっけ!? と、驚きました。
そして、えっ、ブレ－キが効かない！！
これら、すべて裏返しがアルファ君なんですね。
もう、交差点で信号待ちするときに、アイドリングでエンジンが掛かりっぱなしのクルマに乗っていると「もったいない」と思う私は、ハイブリッド信者になってしまったようです。（笑）
ところで、リコール対応の修理が終って黄色のトッポ君を受け取りに行ったら・・・
「申し訳ありませんが、もう一つ無償修理（リコール）対象がありまして、その作業は部品が揃い次第、もう一度ご案内させていただきます。」
ということでした。
確認したら・・・全世界的に話題になっている「エアバック」だそうです。（はぁっ）
クルーズコントロール（レバー）の増設作業で、トリップメータがリセットされてしまったことにショックを受けていたのですが・・・
仕方が無いので、またガソリンを満タンにして、計測を再開することにしました。
ODDメータだけはリセットされなかったので（当たり前）それで逆に計算して、トリップAとトリップBを算出しました。
今回は、546kmを走破して、給油量が21.54Lでした。
計算すると、燃費は 25.3km/L でした。
素晴らしいですねぇ。
走っていて気になるのが・・・
「一般道よりも、高速道路の方が燃費が悪い」ことです。
あるふぁ君に乗るようになってから、渋滞が（それほど）気にならなくなりました。（笑）
もう、ここのところ週末に、乗り回している あるふぁ君 ですが・・・
なんか、簡単にクルーズコントロールを付けられる・・・という情報をネットで得たので・・・ダメモトで買ってみました。
部品代だけだと・・・7,000円～10,000円なのですが・・・それくらいの違いなら、純正部品がいいや、ということでトヨタのものを選びました。
さて、作業手順は・・・
①バッテリーのマイナス端子を外す
まず、あるふぁ君には、ドライバーやスパナなどの工具が搭載さえれていないことが判りました。これは、買って搭載しておいた方が良いかなぁ・・・
②ハンドルの左右のカバーを外します。
特別な工具を持っていないので、普通にドライバーでやりました。多少傷が付いてしまったかもしれませんが・・・別に気にしていません。
③ハンドルのエアバックを外します。
まあ、添付されている説明書を見ればなんとかなります。意外と、カチッと外れるので判りやすいです。左右をカチッと外すと、エアバックが少し浮きます。
④エアバックをずらして（配線はそのまま）、クルーズコントロールのレバーをネジ止めします。
もう、付くべきところに付けるだけなので、簡単です。
⑤クルーズコントロールの配線をします。
これも、付くべきところに付けるだけなので簡単です。ソケットがカチッと気持ちよくはまります。
⑥エアバックを戻します。
外した時と逆の手順で、カチっと入るまで、ゆっくりを押します。
⑦ハンドルの左右のカバーを戻します。
⑧バッテリーのマイナス端子を接続します。
はい、これで終了です。
あるふぁ君の電源を入れると・・・オーディオがパスワードを聞いてきました。初期化されたらしい・・・何か、大切なものを失った・・・のかなぁ。（笑）
で、クルーズコントロールをONにすると、マークが点灯したのですが、その他の警告灯が消えない・・・えっ、壊しちゃった・・・と、冷や汗が出たのですが、再起動したら大丈夫でした。
しかし・・・トリップメーターが初期化されてしまいました。（勿論 ODDメーターは、そのまま）
で・・・ついでだとばかりに、試走に行きました。
一般道なので、60kmに設定して試してみると・・・
はい、ちゃんと機能しました。
多少の速度のブレはありますが・・・上り坂でスピードが落ちそうになると、勝手にアクセルを吹かしてくれます。下り坂でスピードが上がると、勝手にブレーキをかけてくれます。とにかく、けなげに速度を一定に保つように制御してくれます。
これは、長時間の高速道路の運転が楽になりそうです。
これで・・・グレードが Gになった・・・と勝手に喜んでます。（笑）
追補・・・バッテリーの配線を外すと、時計がリセットされます。それから、操作を間違うとバックモニターが機能しなくなる・・・など、いろいろと注意が必要なようです。私は、特に問題はありませんでした。
ここのところ、休日には朝早く起きて、適当にドライブしています。
本日は・・・湘南平に行きました。
きつい坂道を上ると、そこは見晴らしいの良い展望台になっています
富士山もこんなにきれいに見えます・・・
そこにある、テレビ塔・・・途中まで登れます。
で・・・網に無数のカギ
最近は、観光地に鍵を設置するのが流行なのでしょうか（笑）
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