ネタばらしになってしまうかもしれませんが・・・
こんどのロボット杉並21の自由演技（ダンス）で出場するYも少しづつプログラミングしてます。
で、今回のロボットは3輪オムニのロボットです。
昨年の夏合宿で、サッカーロボットが面白い動きをするのを見て、オムニホイールに興味を持ったようです。 これまた、夏合宿でLEGO用のオムニホイールが販売されることを知りました。
それから、秋月電子の方位センサーを搭載しています。
あと、ボールを追いかける光センサーを付ければリッパなサッカーロボットになりそうです。
ところで、正三角形のそれぞれの辺にモーターと車輪（オムニホイール）を取り付けていますが、それぞれ２つのモーターの組み合わせで6方向に動けると考えていました。
しかし・・・確かに６方向に動けるのですが、ある方向に行くときには、車輪が空回りしてしまい、なかなか進みません。
なぜなの？
と何度も実験して、やっと原因が分かりました。
空回りするのは、車輪がロボット本体をひっばるときに空転しやすいです。 ロボット本体の後ろに車輪があり、ロボットを本体を押すような場合では空転しません。
これは、オムニホイールの問題というよりも、ロボットの重心や車輪に掛かる重量配分の話なのでしょうね。
単純に動かすだけで、こんなに苦労するのですから、サッカーロボットなんて、どうやってあんなになめらかに動かせるんでしょうか？ 不思議！
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検索したのですがイマイチ仕組みが判らなくて・・・
自分も、LEGOで向きを変えずに全方向へ動けるロボットを
作成しようとしていたんですが、上手く行かず結局お蔵入りです・・・＞＜；
良かったら、説明していただけると幸いです。
オムニホイールとは・・・言葉で説明するのは、とても大変そうです。
そのうちに、記事にします。
とりあえず、説明すると・・・普通のタイヤは、前にも後ろにも横にも滑りませんよね。
止まっている自動車を前から押しても、横から押しても動きません。
エンジンを掛けてタイヤを回転させれば前後方向にはうごきます。（でも、真横方向には車は動けませんよね・・・豆腐屋さんの車を除いて）
もし、自動車のタイヤをオムニホイールに変えると、止まっている自動車を、真横から押すと、真横方向に車が動きます。
エンジンを掛けてタイヤを回転させれば、前後方向には勿論うごきます。
つまり、駆動方向にはグリップしながら進むことができ、駆動方向の直角方向にはフリーで進むことができる特殊な車輪です。
まあ、こんな説明じゃますます混乱したでしょうね。
すみません。
百聞は一見にしかず
http://www.holonomicwheel.com/template.jsp?p=my/holonomic.html
この写真を見てみてください。