ロボットのベース FT-DC-002 @秋月

MFT2018にて、Arduino+FPGAなプロジェクトのモニタに応募したのでいじっていたが、そろそろロボットの制御をしなくてはと年末に秋月へ行ったら売り切れていたこのキット
プレートが微妙に小さいがアルミ製なので(あと赤かったので^^;)これをベースに決めました
モータードライバやマイコンは別途...というものですがその辺は積み基板が色々あったはずなので無問題

早速組立...箱に入っていたのはペライチのみ
秋月の商品ページにモーターのデータシートやらと一緒に秋月謹製の日本語説明書があるのでそれを参照、組立自体は勘でもいける感じ

タイヤにゴムをはめて、ギアードモーターにアルミのプレートを装着(この突起でベースプレートに嵌めこむ)

完成...と思ったら、前部にある四角い穴(非対称)が上段と下段とでずれてた

一応、写真とか見てると向かって左側に四角い穴が来ている感じだったので付け直した(分かるかなぁ)

秋月のHPの方から拾える資料にあった図、四角い穴は向かって左

しかしこの穴は一体何に使うのだろう? ねじ穴なら分かるがこの形でしかもベースプレートの非対称な位置に開けられている
...と思っていたらあっさり判明、小さいサーボ(SG90とか)をはめる穴でした
AliExpressでなくAlibabaの方のページで発見、サーボで首振りさせるための物の様でした

...この手の超音波センサのブラケットも手持ちがあるある^^(2タイプ)

サーボを2個付けて「首振り+仰角調整」なパーツも手持ちがあるので(下はR-Pi Zero用にカメラモジュールを載せたもの、ベースは数個在庫あり)ここは色々バリエーションを検討出来そうなところ

因みに下のカメラモジュールの周りに付けてるのは旧フリスクケースを加工したもの、これが寸法的にぴったりで取り外しが楽

取り敢えず前述のFPGAシールドを使わなくてはならないので最初のバージョンはArduinoをコントローラーに使うが、おいおいRaspberry Piに載せ換えROSで動かしたい...野望的には

因みに以下の8ch IR 反射センサもAliExpressに発注してある...(USD 2.85 送料込)
最初はセンサを買って基板を起こそうかとも思ったがこの価格には勝てない^^;

[追記]
コメント欄に書きましたがAdafruitでも売ってました
で組み立て方を見るとボールキャスターの位置やらが違ってる(真鍮スペーサーは2本だけ、ボールキャスターは一番縁の穴)
電池を載せたりするのに都合がよさそうだったので採用して組み立て直しました
モーターブラケットがプレートに挟まれているので確かにこれで十分
プレートがもう一枚欲しい...