後醍醐天皇の建武の新政が始まると、正成は記録所寄人、雑訴決断所奉行人、検非違使、河内・和泉の守護、河内守（国司）となる。また、そのほかにも河内新開荘、土佐安芸荘、出羽屋代荘、常陸瓜連など多くの所領を与えられた。正成は建武の新政において後醍醐天皇の絶大な信任を受け、結城親光、名和長年、千種忠顕とあわせて「三木一草」と併称され、「朝恩に誇った」とされる。
だが、建武元年（1334年）冬、正成が北条氏残党を討つために京を離れた直後、護良親王が謀反の嫌疑で捕縛され、足利尊氏に引き渡された。その直後、正成は建武政権の役職の多くを辞職したとされることから、正成は護良親王の有力与力であったと見られている。
建武2年（1335年）、中先代の乱を討伐に向かった尊氏が、鎌倉で新政に離反した。追討の命を受けた義貞は12月に箱根・竹ノ下の戦いで尊氏に敗れて京へと戻り、これを追う尊氏は京へ迫った。
だが、翌年1月13日に北畠顕家が近江坂本に到着すると、正成は義貞や顕家と合流し、連携を取って反撃を仕掛けた。28日、正成は義貞、顕家、名和長年、千種忠顕らと共に京都へ総攻撃を仕掛ける。この合戦は30日まで続いた。この合戦の結果、尊氏は京都を追われ、後醍醐帝が京都を奪還する。
合戦は正成の策略と奇襲によって後醍醐帝らの勝利に終わり、京都の奪還には成功したものの、尊氏、直義兄弟ら、足利軍の主要な武将の首級を挙げることはできなかった。敗走する足利軍は丹波を経由して摂津まで逃れたが、2月11日に正成は義貞、顕家とともに摂津豊島河原（大阪府池田市・箕面市）の戦い（豊島河原合戦）で足利方を京から九州へ駆逐する。
楠木正成 一乗寺下り松の武藏決闘の碑と道を隔てたすぐ北側に「大楠公戦陣の蹟」の碑がある。
弟正季と刺交えて延元元年(1336)5月、湊川に戦死したが、ここは尊氏の大軍を、わずか数千騎で兵どもを迎え討った兵どもの夢の跡です。
「楠木」はまた「楠」と一字で書く場合もあります。先祖は橘氏で、万葉歌人橘諸兄(もろえ)です。
修学院離宮近くの民家裏には1m余りの賀茂真黒石に刻んだ「楠正成」の石碑があります。この民家は350年以上続いているとのこと。それ以前からあったものとされています。
時代祭行列 前回の記事 ⇒ 時代祭行列 楠公上洛列
次回の記事 ⇒ 時代祭行列 楠公上洛列 楠木正季(まさすえ)