ここは・・・何処・・・あなたは・・・何者？

出張終わりに・・・フェリーの待ち時間を利用して、プチ観光に行って見た。

行って見た場所は・・・

や、異人さんが昔住んでいた邸宅などだったが、そこまでの道すがら

こんな人？が佇んでいた・・・一体何の必然性が有るのか？
全く意味不明だったが・・・これらの教会群は、現在世界遺産登録に向け、
様々な活動を行っているとの事なので、もしかしたら来年には
その活動が成就するのかも知れない。


また、近くの港には
こんな素敵な帆船が停泊していましたが、毎日停泊したままで
何時動くのでしょうか？

肝心な仕事は・・・毎日船に乗って行きましたが、
こんな所でした。

ESCの不具合について・・・パート3

意を決して離陸させた機体は・・・・？？？

全く異常の素振りも見せずに、拍子抜けする程快調その物だったが、
先のフライトでもそこは同様なので気が抜けないのある。

因って・・・暫く、そのまま様子を見る事にした。


１分・・・２分と、何事も無いように時が過ぎたが、それは突然やってきた。


前回同様・・・いきなりフルダウンが入ったのである。

それは、離陸後３分程経過した時の事だった。

しかし・・・制御系には異常がない様で、すぐさまカウンターの舵が入る。

この繰り返しで、恰もメトロノームの様な状態になっていると思われた。

この前後の切返し時には・・・何だか？カチンカチンと聞いたことのない様な
音までする始末。


エルロン方向にも注視するが・・・全くその様な兆候は見られなかったので、
特定のモーターの回転制御に係るトラブルだと言う事が、この時点で判明した。

当然・・・この間も、メトロノームを繰り返しているが、機体が勝手にやっているか？
オペレーターが操作しているか？の違いだけで、エルロン方向は安定しているし、
舵も普通に操舵出来るので、取り敢えずそのまま様子を見た。


すると・・・特定のプロペラ（モーター）の回転が、何だか急に不安定になった様に
見えた。

メトロノームの角度変動も穏やかになったが・・・次の瞬間、一つのESCから夥しい
白煙が上がった。

それと同時に・・・プロペラの回転も完全に停止。


すると・・・メトロノームも完全に姿を消して機体は水平になった。

如何も・・・特定のESCが一つ悪さをしていた様だと思った矢先に、今度は
機体がヨー方向にグルグル回り出した。
（当該機は、オーソドックスなHexa・・・それ以外のタイプのHexaやOctoでは、
　プロペラが一つ停止しても機首は偏心しないので、念の為申し添える。）

勿論・・・プロペラが一つ停止した場合に、ヨー軸の回転が維持できなくなる事は、
反動トルクの打消しが出来なくなるので当たり前だし、想定内でもあった。


依然として・・・ESCは多量の白煙をまき散らしていたが、そこに回転が加わった事で
恰も、竜が蜷局を巻いて昇天するかの様相を呈していて、なかなか見る事の出来ない
光景でもあったが、何時までも呑気な事も言っていられない状況が相変わらず
続いていたので、原因も既にハッキリした事から、機体を回収する事にした。


しかし・・・この様な状況にも関わらず、案外機体は安定していて、十分コントロール
出来る範疇にある。


ピルエット時の操舵要領で、タイミング良く操舵出来る操縦技術が有れば、
問題なく回収出来ると判断した訳だが・・・全く思惑通りに事は運んで、
無事着陸地点に着陸させる事に成功した・・・勿論、機体は最後まで
ピルエットしたままだったが・・・破損など当然無い。


このブログをご覧頂いている方々の中には、もしかしたら、ある結果を期待していたのかも？
知れないが・・・当方、モーターが一つ停止した位の事で、如何にかなってしまう様な軟な
操縦技量は持ち合わせていないし、そもそも・・・モーターが一つ停止した位で、直ぐに姿勢が
維持できなくなる様な機体は、余裕ペイロードが少ない事を意味していて、機体を組み立てた時点で
既に問題を抱えていると言えよう。

風速５ｍ程度の風の中で作業をする事など日常茶飯事の訳だが、そんなレベルの低いの機体では、
そんな気象条件でさえ、安定飛行する事すら難しいだろうし、フライト時間もモーター効率を
無視しているので、稼ぐことは出来ないだろうと思う。


話を元に戻す。

これが・・・問題のESCであるが、容量は４０Aだ。


見事に？・・・真っ黒焦げである。

このESC・・・巷での評判も良く、弊社で所定のテストを経て採用されていたパーツだったが、
この様な無残な結果になってしまった。

勿論・・・他の５個のESCには、当然の事ながら全く問題は無かったので、個体特有の不良
と言う事になる。


これらのトラブルの原因は・・・仮に目視で点検したところで、その瑕疵を発見する事など
到底不可能である。


この様に、ブラックボックス化したパーツの集合体が・・・マルチコプターと言う訳だが、
これらのメーカーの中には、生産・出荷時の最終検査を最初からユーザーに委ねてしまって
割愛している所もあるようだ・・・要は、最終的な品質管理が全く行われていないのだ。

生産全量を出荷し、不具合の申し出があれば迅速に交換対応する事で、人件費を抑えて
いる様だが、もしその様なメーカーのパーツを使って機体を仕上げたとすれば、
安全に飛行出来る機体など到底手に入らないと思うので、安いからと言って安易に
飛びつかない様にしなければならない。

又、日本に輸入されて、日本の業者が販売しているケースも勿論あるが、
それらはディストリビューターが、どの位下駄を履かせているかにも因るので、
たとえ価格が高いからと言って、必ずしも品質が高い製品とは言えない現状がある。

こんな状況の中、しっかりとした選択眼が無いままに、価格優先でサードパーティー
パーツを寄せ集めて機体を製作したとしたら、安全に運用できる確率はかなり低いと
思われるし、それが如何に危険な事かがお判り頂けるだろう。



今迄の一連の投稿については、投稿途中で色々とご批判も頂いた訳だが、
弊社の投稿の中で、タイトルに連番がついているモノについては必ず続きが有ります。

因ってそれらのコメントは、全てここに至るまでのプロローグの途中で頂いたものであったが、
今回で一連の内容については結論を出しましたので、コメントを頂いた方々にも、
多分ご理解を頂けたと思います。

この話題につきましては今回で終了と致しますが、もし今回の投稿が、マルチコプターを
運用されている皆様の参考になれば幸いだと考えますし、もう一度、機体構成やその運用方法に
於いて、考えて見るきっかけになれば嬉しく思います。


次回は・・・・・・誰？

ESCの不具合について・・・パート２

この手のトラブルを再現する事には・・・当然、危険が伴う。

だからと言って、黙って手を拱いている訳にも行かないので、
やるしかないが・・・ヤハリ、緊張する。


やがて機体のセットアップ及びプリフライトチェックが終了し、
テスト飛行の準備が整った。

離陸前に・・・これから発生するであろう機体の挙動変化について
３パターン程想定し、それぞれの対処方法に付いて、頭の中で
整理した・・・多分、時間にして１０秒程だっただろうか。

深呼吸をしてからアームモードで、プロペラを起動する。

その様子を注視するが、１回目は異常がない様だった。

念の為、その操作を合計３回行なって、起動状態を確認するも
異常なかった。

さて・・・これからが本番である。


意を決して・・・離陸させた。

・・・続く。

ESCの不具合について・・・パート１

延び延びになっていた・・・ESCの不具合について・・・だが、
これは何もサードパーティーに限った事ではない。

DJI製のS800のそれも・・・発売当初は、よく？トラブったらしい。

しかし・・・その大半は、電源投入時に発生する事が多く、
飛行前の話なので、たとえ燃えたとしても墜落事故に発展する事は
少なかったと思われる。

事実・・・弊社が以前購入したモニター機でも、同様のトラブルが
発生しそうな気配があったので、予め対策を行った・・・と言うか、
もし対策をしなかったら・・・多分、燃えていたと思う。

もっとも上記の場合は、ESC自体の不具合ではなく、メーカーサイドの
組付け上の瑕疵だった為に目視でも発見できた訳だが、これが
デバイスの不良だった場合には、事前に不具合を発見する事自体、
極めて困難な事ではなかろうか？

それ程・・・モニター機の組み付け品質は褒められたモノでは無かったが、
基本的なマテリアルについては、組み合わせ不良などがなかった
事は幸いであった。



方や・・・サードパーティーの寄せ集めでマルチコプターを
構築する場合は、使用するマテリアル全てを自ら選択する必要がある。

これらマテリアルの選択には、様々なノウハウが必要で、例えば
ESCを選択する場合は・・・選択したモーターの消費電流を
実測し、それをカバーできる性能を有したESCを選択する必要がある。


以前・・・ある販売店から・・・ESCが燃えるとかESCの被覆が
溶けてしまうなどと、相談を受けた事がある。

聞くとその販売店は、ホバーリング時の電流値を測って
ESCのサイズを決めていた？？？・・・との事。

そんな状態では、ホバーリングしか出来ない機体・・・と言う
事にもなって、間違ってスロットルを全開にしたり、誤って
ペイロードを掛けたりすれば・・・たちまち不具合に襲われて
も不思議ではないのである。

上記のケースは、同じESCの不具合でも製品上の瑕疵ではなく、
制作者の選択ミス及び使用方法に誤りがあった訳だが、
一見本職とも言える販売店でさえ、そんな初歩的な過ちを犯す事も
あるので、初心者が選択する場合には、尚更陥りやすいのが、
組み合わせ不良と言う事なのではないだろうか？

また、DJIのフライトコントローラーでは、ESCの周波数も
指定されているし、ESCの種類如何に因っては、そのまま使用した
場合にはフライトコントローラーにもダメージを与える恐れもあるので、
配線方法にも配慮が必要で、更に注意する事は言うまでもない。


上記は、至極当たり前の事だが、再確認の為に
敢えて申し上げておきたい。


それらとは別に、製品自体に瑕疵がある場合も少なくない。

今回申し上げたい事は、その事についてであって、
以下にご紹介する事が、今回の本題である。

それは・・・ESCに限らず全てのマテリアルについて
言える事だと思うが、電子デバイスのバラつきが原因で発生する
トラブルについてである。
このことは、フライトコントローラーも例外ではないので、
増々始末が悪いのである。

弊社が販売する機体には、弊社が実際に一定期間テストしてみて、
検証した結果信頼できると判断したマテリアル以外は、基本的に使用しない。

過日・・・そんなマテリアルの一つであるESCに、不具合が発生した。

その時の症状は・・・こんな風だった。

その日初めてのフライトだった為、離陸後３分程機体をホバーリングさせ、
様子を見ていた時の事だった・・・いきなり前後方向に目にも止まらぬ速さで
機体が勝手に動き出したのだ・・・それは恰も３Dのメトロノームの様相を
呈していたが、焦る気持ちを押し殺し機体を観察する・・・が、取りあえず
何処かへ飛んで行ってしまう事はなさそうだった。

暫くすると・・・前後の動きが少し鈍くなったので、この機を逃すまいと
高度を徐々に下げ、機体が水平になるタイミングを見極めて一気に着陸させ、
事無きを得た。

この様な不具合は・・・弊社でも経験した事が無かった。

原因を必死に探る・・・フライトさせた場所には、無線ランが飛び
交っていたので、その影響を受けたのか？とも思われた。

機体の様子がいきなり急変した事から、その可能性も無くはなかったが、
もし無線ランの影響だとしたら、通常は舵が大きく入るのではなく、
なんか引っかかる感じで断片的に舵が入る筈である・・・が、今回のそれは
明らかに違う。

そこで・・・念のために場所を移して、症状の再現と検証を行う事にした。

この手のトラブルは・・・決して曖昧なままにしてはならない。

車を数十分走らせ、適当な空き地を見つけた。
周りは農地で・・・幸い農作業をしている人もいない事も確認出来て、
この手のテストには最適な場所だった・・・但し、その脇に貯水池が
あった以外は・・・。

次回に・・・続く。

予定を変更して・・・

予定では・・・今回はESCの不具合について投稿するつもりでしたが、
Uさんより、先日開催された第９回全国空撮業者会の写真を送って
頂いたので、予定を変更してその模様をお知らせしたいと思います。

この業者会は、全国のラジヘリ（マルチ含む）を使用した空撮業者の
集まりで、年に１度幹事持ち回りで開催されています。

過去に何回開催されたのかは定かではありませんが、少なくとも、
正式に数え始めてから、今年で早９回目の開催となりました。

今回は弊社も幹事の端くれで有った為に、今年の会場は、長野は
安曇野にある温泉宿とさせていただきました。



辺鄙な場所での開催でしたが、今回も３０名近い方々に全国から
ご参集いただき、昼間は座学、夜は懇親会で盛り上がる事ができ、
今年も有意義な会とする事が出来ました。

遠路遥々ご参加いただいた皆様方には、御礼申し上げます。


座学では、最近のラジヘリ（マルチ含む）を使用した空撮では
切っても切り離す事が出来ないフライトコントローラーですが、
その仕組みや理論・制御方法等について、現在国内で制御系の
第一人者でもある千葉大学の野波先生から御講義を頂きました。



また講義終了後には、制御系関連他の質疑応答も活発に行われ、
改めてその繊細な仕組みやメンテナンスの重要性及び、
僅かなフライトフィーリングの変化を如何に早く察知出来るか？が、
安全運航に於いて、重要な割合を占めている事を再認識する事が
出来ました。

また、徳島大学の三輪先生からは、開発中の変わり種の
マルチ２機種について、飛行の様子や技術解説があり
非常に興味深く拝聴いたしました。



また、最近名古屋の栄で夜間に墜落したファントムの
画像もご紹介頂き、参集した方々の間に激震が走りました。

興味のある方はYouTubeで・・・【悲劇】名古屋 オアシス21
テレビ塔夜景空撮 マルチコプター事故 phantom2 GoPro
で検索して見てください。

今回の動画の一件は、社会通念上の常識や・モラルの欠如が
甚だしく、大変危険な行為だと思います。
真面目に空撮に取り組んでいる業者にとっては脅威ですし、
大迷惑です。

因って弊社では・・・この様な事が起こらない様にと、
前々から警鐘を鳴らし続けて参りました。

時には、素人を馬鹿にするな・・・などとお叱りを受けた事も
ありますが、いよいよ現実の事態となってしまった事は
とても残念でなりません。

多分・・・この動画を御覧頂ければ、弊社が言ってきた事の
意味（本質）がご理解頂けると思います。


その他、ジオテック社長による写真測量等の講義もあり、
普段自分たちが行っている作業が、どの様な工程を経て、
活用されているかの再確認も出来ました。

以上、それなりに有意義な勉強会が出来たと思いますが、
参加された皆様は如何お感じだったでしょうか？

今後より良い業者会とする為に、建設的なご意見を賜れれば
幸いです。

また、夜の部の懇親会では、各参加者の技術的な情報交換が
活発に行われ、大いに盛り上がる事が出来ました。



今回は運営の不手際もあり、参加された皆様方には、
ご迷惑をお掛けした事と存じますが、今後とも宜しく
お願い致します。

次回へ・・・続く。