マルチコプターの進化に付いて

先日投稿したブログで・・・弊社が現在開発中のHexa-KoputerやOcto-Koputerに付いて・・・少しご紹介した。

これらの機体には・・・全てに於いて・・・様々な考え方や手法を基に・・・現在出来うる限りの・・・
新機軸が採用されている。


しかし・・・いざ具現化してしまうと・・・何だ・・・あまり変わり映えしないね・・・とも、思える。


まあ・・・出来てしまえば・・・何でもそんなモノと、ある程度は納得しているのであるが・・・。


しかし・・・今回試作した機体は・・・あくまでも試作であり・・・決して最終形では・・・無い。



むしろ・・・ここからが・・・本番。

その一番の改善点は・・・飛行時間である。


現在の運用自重は・・・約５ｋｇ・・・この状態で、約１０分フライト出来る。

しかし・・・最終的に・・・これを５０％増しにしたいと考えている。



今回の試作機では、具現化出来なかったアイデアもある。

それらのアイデアを・・・これから更に機体に盛り込んで・・・テストを重ねたいと思う。


多分・・・何じゃこりゃ・・・？？？・・・と言う、機体が・・・近い将来完成すると思うと、
今から楽しみなのだが・・・単なる妄想に終わらない様にしたい。

新型Hexa-Ｋｏｐｔｅｒ・・・ロールアウト

弊社では、予てからMulti-Kopterの開発を進めて来た。

最初は、御多分に漏れず・・・Quad-Koputerを使用して、その性能評価を行った。

しかし・・・そのペイロードに限界がある事や、安全性に欠ける事から・・・
総合的な判断としてQuad-Koputerでは・・・業務用に使用する事は難しい、との結論に至った。


因って・・・必然的に・・・Multi-Kopterの開発に乗り出す事となったのである。


そして手始めに、オーソドックスなHexaやOctを製作して・・・それなりの成果を得た。




Hexa-Kopterでは・・・真っ暗闇の中・・・夜間飛行テストも・・・苦も無く・・・普通にやってのけた。
（弊社You-Tube参照）



処が・・・実際の業務に耐えうる機体強度やペーロード（５ｋｇ程度）を考慮すると・・・当然、プロペラも大きくなる。

その大きなプロペラの同士の干渉を避ける為に、モーター支持アームを長くする必要がある。

その為に・・・どうしても、それらのMulti-Kopterは・・・巨大化してしまうのである。

事実・・・弊社で試作したOcto-Koputerも・・・その様になった。

上記にUPしている、機体のサイズを比較した写真を参照して頂きたい。

このOcto・・機体の寸法は約１．２ｍある。

流石に・・・Octoの大きさが、際立っている事がご覧頂けると共に、実感頂けるかと・・・思う。



これでは・・・持ち運びが容易ではない・・・非常に・・・困った。


その他に・・・運航上の問題も見えて来た。


それは・・・モーター支持アームが多くなるにつけ・・・遠方では、Multi-Kopterが・・・
唯の円盤の様に見えてしまい・・・視認性に問題を抱えている事が判ったのである。


Multi-Kopterの姿勢を操縦者が、見誤る事など・・・絶対有ってはならない。



趣味で飛行させる時の様に、至近距離で飛行させる場合は・・・何も問題無いのだが・・・。

業務用では・・・安全上・・・それは大問題なのだ。



Multi-Kopterの持ち運びを容易にする為に、試にモーター支持アームを脱着式にしてみたのだが・・・。

現場で毎回、その煩雑な取り付け作業を行う事を考えると・・・とてもじゃないが・・・無理。


それに緊迫した現場で・・・バタバタしながらモーター支持アームの、取り付け位置を誤った時の事を
考えると・・・それが危険な事は・・・誰でも・・・容易に想像出来るだろう。


又・・・その場合に発生する、配線に装着されたコネクターの接触不良・・・又は・・・コネクターの
差し忘れ等・・・業務用で使用する為には・・・そんなバカバカしいヒューマンエラーで、トラブル可能性が
有るMulti-Kopterを運航出来ない。


安全運航をモットーにしている弊社で・・・そんなモノを使用する訳には行かないのである。



そこで弊社では、その安全な構造や取扱い易さ等に於いて、熟考に熟考を重ねた結果・・・導き出した
答えを基に、試作したMulti-Kopterが・・・今回の形・・・と、言う訳だ。



余り・・・格好は良くないが・・・近々、カッコいいカウリングを製作して装着するつもりだ。


既に・・・そのデザインも・・・大体、固まりつつある。

多分・・・それに因り、機体のフライト時の視認性も・・・格段に向上する筈だと考えているのだが・・・。

しかし・・・現段階でも、多支持アームを持つ他のMulti-Kopterと比較して・・・格段にその姿勢が見易い。

それから・・・あまり格好が良くないテストスキッドも再考の余地がある。

やはり仕事は・・・全てに於いて・・・格好よくスマートに・安全に行いたいモノである。


その様な考えから・・・従来より・・・弊社で使用されている機体は、どれも良く整備されているし、ピカピカにしている。

それらの機体は・・・ボルトに錆も無ければ・・・キャビンも全て綺麗に塗装されている。


単なる思い込みや、ツマラナイ拘りだと思われる方もいるかも知れないが・・・見た目も・・・非常に大事な事なのだ。


それから・・・このT型Multiの他に・・・Quad-Koputerタイプの・・・Octoも試作して好成果を残している。



こちらも現在ペイロードテストを精力的に行っているので・・・実践投入も近い・・・と、感じている。



今回のT型Hexaのテストの様子をYou-Tubeに投稿したので・・・興味のある方は、覗いて見て欲しい。

今回は時間の都合で（明日は・・・天気が悪い）・・・あくまでも、初フライト時にビデオ撮影したモノなので・・・
当然、・・・多少の改善点はある。

しかし・・・かなりの手応えが有ったし・・・それらは・・・全て微調整の範囲だと実感している。


改善点が解決出来た暁には・・・何処か景色の良い所で撮影した、
デモリールをYou-TubeにUP出来れば良いな・・・と、考えている。

四国香川に、兄弟機・・現る

弊社では現在、業務用マルチローターの開発している。

そのテスト用の機体を、ｇｙさんにテスト購入して頂いた。勿論、制御はWooKongMである。

UPした写真は、仕上がったｇｙさんの機体と、私が持参した機体とで、ランデブーフライトした様子である。

あくまでも今回は、テスト販売である。

現在は、安全面で解決すべき問題が残っており、一般に販売している訳では無いので御了承願いたい。

今回は事前に、四国の出張撮影の帰りに、gyさん宅を訪問して、設定及びテストフライトを行う約束をしていた。

いざ完成した、その機体を見ると、既に大体完成していた・・・私の出番が・・・殆ど・・無い(;゜Д゜)!

事前に、少しばかりの写真の送付と、電話で助言を行なってはいたのだが・・・ここまで出来ているとは・・・

取扱説明書など一切ないのだから・・・流石である。

何でも聞くところによると、２日ほど徹夜をしたらしい。

私のスケジュールに無理やり併せて頂いたのだろう・・・気の毒な事をした。

早速、各部を点検の上、設定を行なったが・・・ここで意味不明の現象が・・・？？？

プロポとマッチングが・・・紆余曲折はあったが、取り敢えずそこは改善出来た。

早速、近所の畑で調整フライトを行なう事に・・・フィールドキャリブレーションを行い、
各部の最終確認を終えた機体は、余りにもあっけないほどに浮上した。

私にとっては、当然・・・と言えば・・・至極当然の出来事ではあったが、ygさんにとっては、
些か拍子抜けだった様だ。

各舵のゲインや操舵フィーリングを確認する・・・予想通り、少しゲインが不足している様だ。

そこで、２０％ずつ各舵のゲインを上げ、再度離陸させた・・・僅か２回のフライトで、
そのHexaは仕上がった。

最後に、Go-Home&Ｌandingを行なった。ygさんに・・・自分でやって見る？・・と聞いて見た。

返事は・・うん・・・と言う事だったので、一応責任は持たないよ？？？・・と、予防線を張った振りをした。

勿論、危険など・・・・微塵も無い。

するとygさんは、僅か３０m程の所で、ここでプロポのスイッチを切って良いかと・・・聞いて来た。

私は、スカサズもっと遠くへ・・・と指示を出すが・・・恐怖心からか・・どうも指が動かない様だ。

そこで私は横から、ygさんの、その動かない指を、無理やり押して、エレベータースティックを一杯前に倒した。

ygさんはその時、一瞬・・呻いた様な声を出したが、そんな事は気にも留めずに押し続けた・・・(；´Д｀)
ヤガテその機体は、１００数十メートル離れた場所に到達した。

私は、その手を離し、プロポの電源を切る様に指示した。

ygさんの表情を見ると・・・流石に緊張している様だった・・・・かって私がそうだった様に・・・。

その間、シークエンスに入るまでの時間や、Go-Home&Ｌandingを解除する手順を手短に説明した。

ヤガテ、Ｈexはそのファンクションを作動させ、離陸地点上空まで戻って来ると、ユックリと降下を始めた。

その後、安全に着陸して、モーターも自動停止。

その様子を見ていたygさんの奥さんも、かなり驚いていた様子だったが、
その奥さんにもプロポを渡し、操縦してもらった。

これで、全ての調整はほぼ完璧になり、その機能も全て作動させ確認した・・・そこまでの工程は、
僅か２フライトであった。

時間にして・・・約８分・・・今回、この８分の為にgyさん宅を訪問しのである。

これで私は・・・お役御免である・・・・些か拍子抜けではあるが・・・

昨夜は、yg＆ym夫妻に宴席まで用意して頂き、前祝とygさんの誕生日を兼ねて、河豚で乾杯した。

本当に、それは美味かったし、御世話になった・・・感謝・感謝。

お礼を言って、yg夫妻と四国の地に別れを告げ、私は次の現場へ・・・・と言っても、それは・・・

To Farであったが・・移動途中、おにぎり山？の、讃岐富士も見送ってくれている様だった。


途中、立ち寄った予島のSAでも、見事な夕日が私を送ってくれている様で、それはとても美しかった。

ラインナップの完成

現在、マルチローターの可能性を探るべく、数種類のタイプでテストを続けている。

そのサイズを比較する為に、写真をUPしたので見て欲しい。

基本的な機能テストは４枚で、実際に撮影で使用する事を想定して開発しているのは、６枚と８枚である。

その大きさの違いは、とりもなおさずペーロードの違いである。

８枚は、流石にペイロードに余裕がある。

フライト時間を無視すれば（短時間であれば）多分、現在でも５kgは余裕で持ち上がるだろう。

この８枚は、１眼レフのカメラとビデオ送信器等を搭載して、撮影時にフル装備で運用する為に開発している
機体である。

現在２kgのペイロードを搭載した状態で、スロットルスティックは３０％付近でホバーリングしてしまう。

かなりのオーバーパワーである。

しかし、即席で仕上げた機体の強度が足らず、これ以上のペイロードテストは危険と判断し、
現在フルカーボン化へと変貌を遂げつつある。

当然、この事は当初から予想していたのだが、DJIの制御系のテストを行う必要があったのと、
海のモノなのか？山のモノなのか？判らない段階では、全てにおいて判断がつかないので、
取り敢えず形にして飛ばしてみようと言う事になったのである。

既にメインフレームは、カーボン製となりカナリ強度が向上した。

その間、６枚も試作してみた。現在、サイズとパワーのバランスは、この６枚の方が優れている。
すぐにでも、業務に使えそうなレベルである。小型のビデオカメラ程度を搭載しても、８分は余裕で飛べる。

操縦性もすこぶる良い。

その様子を、近々You TnbuにUPしようと思っている。

何だコリャ

クワッドコプターなる物をテスト飛行した。

２回目のフライトでビデオを積んでみた。

３S５０００mAhのリポで、余裕で１０分は飛べる。

でも・・・・・操縦が・・・・面白くない。

これから出張に出発・・・眠い。