ロータリーエンコーダの入力

昨日までの累計アクセス数＝６,３１６。　ご訪問頂き、ありがとうございます。　　　　　　　　　


ロータリーエンコーダには「インクリメンタル方式」と、「アブソリュート方式」の２種類があります。
インクリメンタル方式は、軸が一定量回転するごとにパルスを出力します。

１回転でいくつのパルスを出力するかを分解能と呼びますが、２０パルスあたりから５０００パルスあたりまであります。
軸が回転するたびにパルスが出るので、軸が何度動いたか、何回転したかといった情報は、
パルスの数を数えることによって得ることができます。

ただ単にパルスが出るだけでは、回転方向の判断が付きませんので、
以下に示すような２相のパルスを出力するように作られています。



右回転では、Ａ相が先にハイからローに変化する。左回転では、Ｂ相が先にハイからローに変化する。
つまり、Ａ相がハイからローに変化した時点でのＢ相の値を見れば回転方向がわかります。

秋月電子通商で売っているのは、インクリメンタル方式のものでした。

端子はＡ相、Ｂ相、GND の３ヶからなっており、見た目はボリュームのようなものです。
これは、１回転(360度)で２４パルスです。また、クリック付きです。

そこで、ＰＩＣとは、10kohm プルアップで、
Ａ相 ---> RB0/INT ( H -> L で割込発生 )
Ｂ相 ---> RB7　　　と繋ぎ、



割込方式でプログラムを作りました。(mikroBASICで)
INT 割込発生時に、先ずＢ相をチェックしておき、
チャッタリングが収まるまで（1mS）待って、RB0(Ａ相)がローだったら正しい変化時点と判定する。


割込処理ルーチン部分だけ載せます。
(段付けの為、先頭に２Ｂ空白がある)
' --------------------- mikroBASIC ソースの一部
sub procedure interrupt　' --- RB0/INT interrupt H->L
　If PORTB.7 = 1 Then
　　rl_dir = "R" ' H : Right
　Else
　　rl_dir = "L" ' L : Left
　End If
　Delay_ms(1) ' debounce
　If PORTB.0 = 0 Then ' true H->L
　　get_data = 1
　Else ' not ( L->H ) Pass
　　get_data = 0
　End If
　ClearBit(INTCON,INTF) ' clear INTF
end sub
' ---------------------
以上、お役に立ちましたら幸いです。

お手数をおかけしますが、２クリック(投票を)して頂けるとうれしいです。 ⇒
お引き立て頂き、「60代～日記@BlogRanking」で上位になれています。ありがとう御座います。