RTKのMy基準局作り その4 Raspberry Pi のOSはいりました

ラズベリーパイ3のOSセットアップ
を読みながら、OS入れました。



凄いね。Mathmaticaまで入ってるんですよ。
これだけど、大学4年間、大学院4年間の数値計算は全てできる環境が1万円以下でできちゃう世の中って「いいね！」

今晩中に、RaspberryPiへRTKLIBを入れて、USB経由でGNSSチップとお話できるようにしようっと。

RTKのMy基準局作り その3 GNSS Chipのお家を作っていただきました

今日は、朝から、親戚のおばあちゃんが冷蔵庫が冷えないと電話がありました。
くうちゃんに電話したら朝ラー行かないでお家にいるよとのことだったんで、一緒に糠野目まで冷蔵庫見にいってもらいました。

行き、セブンでGNSSチップのお家にするフリスクを1個買いました。

原因は、冷凍機オーバーヒートが原因でした。
エラーコードは「H22 機械室用ファンモーターロック」



冷蔵庫の裏にある圧縮機カバーを外して掃除、圧縮機の冷却ファン掃除、コンデンサのフィン掃除をして作業終了。
エラーコードは出ないようになりました。
ばあちゃんは、明日から老人クラブの旅行に安心して行けるわと喜んでおりました。

帰り、ケーズデンキでRaspberry PiのOSを入れるmicroSDカードを買いに寄り道しました。
まぁ、こっちが本命なんですけどね。
microUSBの長い線を買い忘れたんで、上新電機に立ち寄りmicroUSBの２ｍもんも買って帰りました。

くうちゃんのお昼ごはん出し仕事がないそうなんで、小野川の龍華で中華そばを食べました。

お家へ戻り、RaspberryPiのOSをネットインストールさせながら、くうちゃんにGNSSのお家を作ってもらいました。



なかなかの出来だったんで、子供の集まりが終わったくうちゃんにフリスク2個追加で買ってきてもらいました。
中身はお隣のすみちゃんに食べてもらいました。

残り2個の工作はくうちゃんお持ち帰り案件としました。

RTKのMy基準局作り その2 流浪の民

電源が確保しやすく、無線LANが届く範囲で、涼しいところを探してうろうろ。

玄関前から、北側台所へ引っ越したが、母屋が影になり衛星数が偏りました。


結局、玄関前の池奥が開けていてよいみたい。
池のぶくぶく用電源もあるし、無線LANも届くので基準局との通信可能なので、ここで測定することにしました。


数回、パラメータ設定を繰り返したら、何とかスタートにたどり着きました。

u-bloxのツールの問題なのか、書き込み電圧不足なのかFlashへの設定保存が成功したりしなかったりです。
お蔭で変更パラメータを覚えるドリルに挑戦中。

農作業小屋用キーボードいただきました

秋に向けて、しんさまからキーボードいただきました。
小屋のパソコン作業は埃との戦いです。
ノートパソコンを持っていきますが、入力は堅牢なキーボードが必須です。
ノートのキーボードは延命したいので使いたくない。

メカニカルキーボードは最高です。
ps/2をUSB変換して使うか、ディスプレーもあるからRaspberry Piとvncでもいいかも。
プリンタはネットワークにぶら下がってれば良いので、小屋に置けば印刷も可能。

RTKのMy基準局作り その1

今日は、NTRIPへ接続しました。
東北には、ないのでCQ本社を基準局にしてみました。



Fixするかな。

RTK準備はじめました

昨日で、田植も終わりました。
現場の型枠外すのには早いそうなので、春終いを皆さんにお手伝い頂いてます。

さて、今朝からRTKの環境を構築はじめました。
まずは、CQの部材を使ってお勉強はじめました。

まずは、My基準局基地局制作からはじめます。




ヤフーのポイントで、Raspberry Pi3 ModelBを貰いました。
最新はネットワーク線から給電できるようなので、ある程度完成したら、ローバー側にこのボードを使おうと思います。

AgriBus-NAVI環境構築 使用感とRTK環境構築 その1

水稲春作業にAgriBus-NAVIを使い出しました。
耕運よりも代掻きに威力を発揮しました。

僕のハローは2.6mです。
トラクタの最小回転半径は実測で3mでした。
作業機幅そのままの設定

作業機の重複をちょっと考慮して100mm小さい設定しました。

トラクタの屋根の上に灰皿をガムテープで固定してラジアルにしてみました。


無コ播種の場合、田植え機と同じように、畦畔から2.6m隔てた地点が播種スタートになります。
畦畔脇を空打ちでスタートへ移動する際にA点とB点を登録して基準線を作成します。
今のところ、日中の小雨程度での播種作業なので、前回播種した跡がわかるので、条合わせは目視で可能です。作業してみるとDGPSでも十分参考にはなります。

本題、CQのRTK評価ボードが届きました。
上2個は、「 トラ技RTKスタータキット基準局用【TGRTK-A】 」です。
下1個は、「 トラ技RTKスタータキット移動局用【TGRTK-B】 」です。


基地局が2個買ったのは、1つは、母屋の屋根に固定運用します。
そんで、公開基地局として運用します。
もう1個は、母屋の基地局からの補正では精度が出ない場合に備えて、ポータブル基地局ように買いました。まぁ、保険ってことですね。

あとは、netlibを稼働させるパソコン or Raspberry Piを買ってと。

秋までには、運用できるように開発を進めて、本格運用は冬の除雪でコマツのWA-40からを計画してます。
自宅敷地をKMLファイルで圃場登録して、側溝へ敷いた鉄板の位置を登録したり、散水バルブなど除雪作業で破損させる可能性のあるもの、スタックするようなポイントを登録して脱輪せずに除雪できるような環境を構築しようと思います。

そんで、無理だろうけど、来年の春作業ように圃場データをKML化したいところです。クボタのKSASが対応していると圃場等登録作業が冗長せずに済むんですけどね。

基地局は僕が運用担当するので、の方が使いたい場合は、トラクタへつけるローバー側は AgriBus-GMini を買ってもらおう。

AgriBus-NAVI環境構築 その5

ハードの環境は整いました。
次は、GNSSレシーバのチューニング作業を行います。

手順書に従います。
「AgriBus-NAVI‎ GPS/GNSS設定方法（u-blox編）」

準備するもの
GNSSレシーバ：株式会社東京通商　BU-353W10 USB GNSS SENSOR u-blox M8M
レシーバの設定ソフト：u-center Ver.8.29を使いました


手順書に従って作業するだけですが、一応忘備録的に書き留めます。
ソフトを起動
GNSSレシーバへ接続
メニュー「View->Configuration View(Ctrl+F9)」を選択

■NAV5メッセージ
変更前

変更後

「Send」を押下

■RATEメッセージ
変更前

変更後

「Send」を押下

■MSGメッセージ
変更前

変更後


変更前

変更後

「Send」を押下

設定の保存
メニュー「Receiver -> Action -> Save Config」を選択

以上で設定は完了だそうです。
変更の意味を理解できるようになるには、時間かかりそうですけど。

アンドロイドのタブレットはマウスが使えて快適

ふと、Bluetooth のキーボードをうめやさんからお借りしていたの思い出しました。再び、箱から出して来ました。
アンドロイドにぶら下げてみました。
iPadはマウス使えないけど、アンドロイドは使えるのを思い出してM555bぶら下げてみました。
ここまでするとただのパソコンだね。
すごい世の中だね。
僕もおじさんになったんだなーと感激するわ。

AgriBus-NAVI環境構築 その4

USBのGNSSをタブレット繋いで且つ充電しながら、AgriBus-NAVIを動作できる環境を構築すべく、賭けにでました。
結果、賭けに勝ちました。

2018年4月現在、AgriBus-NAVIを10万円以下で使うにはこれが最適解となります。

以下の環境で動作検証しました。
ソフト：AgriBus-NAVI　Ver.3.4.2
Androidタブレット：HUAWEI　MediaPad M3 lite 10 wp

ハブ：サンワサプライ株式会社　Type-Cハブ 充電機能付 USBハブ microSD SDカードリーダー USB3.1 MacBook USB PD
GNSSレシーバ：株式会社東京通商　BU-353W10 USB GNSS SENSOR u-blox M8M
DC電源：Otium　シガーソケット usb 車載充電器 ソケット3連増設 4USBポート 急速充電 12/24V車対応 カーチャージャー 電圧測定 シガーライター ブラック

炬燵の上で試験
■１、HUB経由充電試験
手順：USBハブに電源ケーブル挿す、ホーム表示状態のタブレットにハブのType-Cを挿す。
結果：認識しました。充電開始しました。




■２、HUB経由USB-GNSSレシーバ試験01
手順：1試験環境（電源線接続状態）に、USB-GNSSレシーバをHUBへ挿す、AgriBus-NAVI起動、デバイスを内蔵GNSSからUSB-GNSSを選択
結果：アプリはUSB-GNSSレシーバを認識しませんでした。

内蔵GNSSからUSB-GNSSへデバイス変更




■３、HUB経由USB-GNSSレシーバ試験02
手順：1試験環境（電源線接続なし状態）、USB-GNSSレシーバをHUBへ挿す、AgriBus-NAVI起動、デバイスを内蔵GNSSからUSB-GNSSを選択
結果：アプリはUSB-GNSSレシーバを認識しました。　但し、無給電状態



■４、HUB経由USB-GNSSレシーバ試験03
手順：3試験環境（電源線接続なし状態）、HUBにUSB-GNSSレシーバが接続状態、AgriBus-NAVIはUSB-GNSS認識済み、Type-C電源線をHUBの電源接続ポートへ接続する
結果：タブレットは給電状態へ遷移しました。

電源接続後、アラートと電源マークが数十回点滅を繰り返しました。
上記現象は仕様なのか？



フィールド試験
トラクタの前に軽トラにて試験を行いました。
環境
手順１：エンジンを始動させてUSB電源が使える状態にする、USB-GNSSとHUBを接続する、タブレットをHOME画面にしておく。




手順２：タブレットとHUBを接続する。


手順３：HUBへ電源線を接続する。


手順４：AgriBus-NAVIを起動する、アプリのUSB接続許可画面が表示される、OKを押下（以下写真は後で撮影した追加です。）




作業巾設定
手順１：今回は軽トラの巾が作業巾としました。　パラメータGはハンドルのロック2ロックの巾としました。
パラメータWは荷箱の巾としました。

結果：三沢コミセンの駐車場を塗り絵してきました。



考察：
やっと、環境ができました。
本末転倒なんだけど、この実機環境よりもRAMマウントのタブレット、スマフォ、カップフォルダ固定環境2台分のほうが高額なんですけど。ｗ

おまけ
充電しながら、SDカードも使えるようになりました。

USB2BTキット届いた

Agribus-NaviようにUSBをbluetooth接続するために買いました。

しかし、sppスタック積んでないそうなので、このままお蔵入り。

type-cのタブレットにPD対応type-cのhub付けてGNSSと接続すれば問題解決しないかなと思ってます。

AgriBus-NAVI環境構築 その3

USBのGNSSとタブレットをOTGケーブルで繋ぎ充電しながら運用したくて前回購入したルートアールさんの「充電同時利用可OTGケーブル」の仕様なのかタブレットの仕様なのか！？
残念ながら充電しながらナビを使うことが出来ません。
USB機器を繋がないでタブレット充電だけさせようとしても充電しません。

OTGケーブルをちょっと奮発してルートアールさんの「USBチェッカー機能付き4ポートOTGケーブルセット」を買ってみました。


試験状況

スイッチは「A」、「B」、「OTG」とありました。
「A」、「B」は充電できますが、GNSSは認識しませんでした。
「OTG」は以前のケーブルと同様の現象でした。
USBを挿したときは充電マークが表示されますが、数秒後に充電が停止しました。
GNSは認識しました。


このタブレットのUSB仕様が同時利用できないのでしょうね。
バッテリ100％からアプリを起動し、アイドル状態ですが、何分程度使えるか測定しました。
ざっくり11時からスタート　大体100％開始

午後１時　残バッテリ55％なのでざっくり2時間は持つようです。


8時から作業開始すると、10時の一服、お昼、3時の一服に充電すれば、一日中農作業できそうです。

まずは、これで作業しつつ、USB2系統あるようなタブレットを探すほうが良いようです。
GNSSのUSBをBluetoothでタブレットに接続するUSB2Bluetooth変換機器の既製品を探してみます。
僕の検索リテラシー不足によりなかなか商品を発見できないでいますが。

ビット・トレード・ワンの「USB HID Bluetooth変換アダプタ USB2BT（キット）」

を購入しましたが、開発者のBBSみると、「USBのGPSレシーバーをBluetoothで繋ぎたい」を読むと
残念ながら、「Bluetooth(SPP)」実装されていないようです。

ぼくら農民は既製品を挿すだけで安くできるなら、多少の冗長でも気にならないからUSB２Bluetooth変換あるといいな。
RS-232CをBluetoothに変換するのはラトックシステムとかで昔からあるからUSBもBluetoothに変換できる商品あると思うんだけどな。

AgriBus-NAVI環境構築 その2

数日ぶりにfbの「AgriBus-NAVI友の会」を覗いたら2018年3月18日アップデート（Ver. 3.4.2）でGNSSが認識できるようになったようなので、さっそく試験してみました。
AgriBus-NAVIを3.4.1→3.4.2に自動更新されてました。

まずは、こんな試験環境

前回同様に内蔵GNSSで衛星を補足できました。



外付けGNSSで衛星を補足できました。



軽トラに試験環境を設置して、敷地の坂道を行ったり来たり。
シガーソケットから電源は無事に取れました。
だいぶ、GNSSに引っ張られる為かタブレットの充電マークは出ないですが、そんなに減らない感じ。

AgriBus-NAVI環境構築 その１

春の農作業で使うトラクタ用のカーナビ準備はじめました。

ナビソフトは（株）農業情報設計社さんの「AgriBus-NAVI」をアンドロイドのタブレットへ入れて使います。

タブレットは、どきどきしながら、安物をNTT-X Storeにて買いました。
「geanee Android6.0 8インチ LTE対応タブレットPC ADP-802LTE」
合　計： 5,780円（税込、送料無料）


GPSレシーバは「株式会社東京通商」さんから
BU-353W10 USB GNSS SENSOR u-blox M8M
合計：9,180円
商品説明ページに「AgriBus-NAVI,NewPec動作確認」の記載を見つけたので購入を決めました。
GPSレシーバチップが大事みたいです。
「GNSS　チップ　u-blox　M8M　72ch」ってのが実装された商品だそうです。


OTGケーブルはYouTubeで実際にトラクタに付けてお仕事してる方の動画を参考に商品を選定しました。
アマゾンに注文中。

早速、ソフトをインストールして、試験開始。
無事、GPSのステータスが黄色になりました。
外付けGPSが届いた段階で、うめやさんの高級SONYタブレットとKSASでもらった京セラトルクにアプリ入れて試したらGPSが赤色ステータスのままなんで、GPSとお話できないみたいでした。
今回は何もしないですんなりできたのでびっくり。


お外で試験。
精度は別として内蔵GPSレシーバがGPS信号を無事、受信できました。



適当に道路をうろうろしてみました。


安物タブレットはぼくには十分な性能でした。

OTGケーブルが届いたら、GPSレシーバの設定を調整しないとタブレットで通信できないみたい。
u-bloxさんのホームページからu-center Windowsってツールをパソコンに入れてGPSレシーバーの設定をみてみます。
何をどうしたらよいのかは今後の課題です。

明日は、モノタロウでタブレットをトラクタに固定するラムマウント関連が１０％OFFでかえるので注文です。

パソコンキーボード新しくしました

農作業小屋に母屋玄関で使ってる日立のストーブで暖を取りながら籾摺りしてます。
日立のアラジンストーブOVC-230芯交換
芯交換して使い始めて3年が経過して、芯がなくなりました。
灯油を空にしちゃうと芯の寿命は短くなりますね。

最近、再購入をするようになってくるとネットショップは便利ですね。
モノタロウ、アマゾンをよく使っているのですが、購入履歴から商品を選べば直ぐに注文できるから時間短縮できていいですね、
AIが購入品の使用環境情報も把握できれば、そろそろ消耗品の寿命ですよと教えてくれるようになるだろうから故障が発生しづらくなっていくのでしょうね。

現にクボタのSL41トラクタはモニタにそろそろグリスアップしろと表示がでます。

そんで、アマゾンから芯を再購入しました。

今は、芯の金具を下げてしのいでいるので大丈夫、稲刈終わったら交換しようと思います。

アマゾンさんのバスケットに先に1点キーボードセットが入ってました。入れた本人は忘れてましたがアマゾンさんは商期を逃さないように入れて待っててくださいました。

春先あたりのWin10大規模更新があったころから愛用のM555bマウスでブラウザのウインドをスクロールすると上下に暴走してしまい使えない状態になってました。
まずは、出張用有線マウスでしのいでました。パソコンの前にいるよりもiPadAirで代替すませることのほうが多いのですが、流石に不便なので、学生時代にもどりMSのナチュラルキーボードに戻ることにしました。

学生時代のころは有線キーボードでしたが、今では無線になってました。


やっぱり、ナチュラルは打ちやすいです。