10月の平日、奈良、曽爾高原へのドライブを予定(TT )

10月に奈良、曽爾高原に日帰りドライブを予定しています。現地ではハイキングを予定しています。高槻から朝8時半頃スタートして午後6時頃帰るには、どんなスケジュールがいいでしょうか？車で行かれた方、アドバイスお願いします。