500PV以上も！こんなブログを見てくれる方が居るなんて…。有難うございます。
珍しく低姿勢な始まり。どうしたのか？とお思いでしょう？昨日今日は体調が悪くて…。いや、もう殆どまる二日中一日半は寝ています。
もうすぐ神の御許に旅立つのですねぇ~。ゲホゲホ…、ケ…ホ…、（何かイメージ的に書いてしまいました）
まぁそんな些細な事は置いておいて。今日も今日とて空論を頭の中で回しておりました。
頼んでいた部品も6万円ちょいですが来ましたが、それらを見ても、なんか前のときほどトキめかない感じです。
何しろスイッチばかりでしたから…。それとポテンショ。
ツクモロボット王国（への道）からの箱は小さい事小さい事。ホント、あんなのが315円だと！しかも、ジョイスティックには2個ついているのに、同じ315円だぞ！こら！アルプス電子！なんだぁてめぇ！
と箱を開けた当初思っていました。
150円ぐらいでしょう？こういうの？実際100個買えばそうだけど、しかし…。なんかなぁ~。こういうのが開発の邪魔なんだよな？と思う昨今です。
我々の子供の時代（マジンガーZとか）を動かしたいという夢を今の子供に体験させたいと、まぁそんな事ぐらいしかできない身分になってしまって、でもまぁオレテクあるから！貧乏でもやれるんだけどぉ~。
さて、題にもある通り、問題となっているのはRaspberryPIを使ってロボットを動かすのだが、まぁRaspberryPIは無線LAN接続が出来る上に対マイコン通信がUSARTやSPI、I2Cの3つが揃い踏みで存在するし、今回もTypeBが3300円という円安が進む前と同じ値段で極めて良心的でした。でも専用CMOSカメラは2400円もする。これはTypeAより高価！
訳が分かりません。
それにしてもC270（ロジクール）とか、他のCCDカメラもそうだけど、一番の問題は、画像ストリーミングをして、その後色々操作をする事です。
この画像と操作情報の伝達が問題で、ナカナカ出来ない。この画像情報を取る事が今までの大問題でした。実際ロボットの操作はXBeeなんかで十分出来る。機体の情報を得るのも十分出来る。だが画像を得るのは難しい。
今の所、このRaspberryPIから画像情報を得るには、RaspberryPIにサーバ機能を付けるしかない。それが大問題。
今の所RubyやPythonのスクリプトに付属する簡易サーバーと、もうちょっと機能の高いNode.jsのサーバ機能。これがどうもボードPCでは良さそうなものらしい。
このNode.jsはリアルタイム性が高いワンスレッド処理らしく、マルチ処理とは違い、単独の相手にはタイムラグが少なく対応するらしい。
Node.jsはｊｓが付いているから分かる通りJavaScriptで動かすのでJavaScriptを使ってきた私には取っ付き易いがRaspberryPIには新たにインストールとなる。となると、ほぼ「標準」であるPythonより親和性が無いかな…と思う昨今。
色々なサンプルもPythonで書かれているから、先ずはこれでやろうか？と思っています。
何よりPythonでもGuiソフトが書けるとの事だが、このGuiソフトの開発環境がまた色々ある。今の所、ｗｘPythonが良さそうだなとは思うが、この領域もQtが出ている。
GTKのときも思い知ったのだがUbuntuではメニューが動かない。さっぱり動かない。理由が不明。その他描画環境であるCAIROを使って画は描けるのだが、それを通信で得た数値を使うとフリーズする。これも理由が不明。型キャストしても駄目。
Qtも試してみたが、動きが安定しない。何か言うほどしっかりしたシステムでもないみたいだと言うのがプログラムしてみての実感で、少なくともWindowsのプログラムする感覚とは、大分異次元。
まぁただで使わせてもらっているから文句が言えませんが、それでもちょっと勘弁して欲しい。それとマニュアルが無いしTipsも無い。読んでも分からない事が多い。
やっぱり近くに分かる人が居たり、そういう教育を受けていた環境が無いとこんなものか？と思う。結局その場に居たら身につく勘が無いからなのか？何れにしても、モノ作りもそうだが、うまくいかないものを何とかうまくいかせるもので、その点では、情報も不足で、経験も不足だ。
でも同じC言語だからやれるもんだと思っているんだけど？まぁそれでもマイクロソフトの言語でも妙な所が駄目だったり、暗黙のお約束があったりして、やっぱりOSならOSなりに、言語なら言語なりに上手くいかない点があるものだ。
とりあえず、今の所製作記事丸写しで完全なパクリをやっております。思えば、まねて動いたものを広げるぐらいが「一般的な存在」の限界だろう。
って事で、明日は何をしようか？と思っています。又明日から仕事です。早く終わらせて家に帰って飯を食うと何もしたくない。駄目な人間ですなぁ~。