東海大会の結果報告

どうも、蜻蛉です。

大会が終わって20日以上たちましてほかのさまざまな場所でも地区大会が始まる時期になりました。
まぁなんか20日以上前の話ですが、（気乗りしなかった
反省大好きな相方が遠い昔にかけとか言ってた気がしますし更新しとこうと思います。

表題の通り東海大会の報告なわけですが今回、
メンバーはいつものいなっぴー、僕に加えて1学年下のmac君を加えて参加しました。
（正確にはノードからですがそのときは運営を頑張ってくれてました

そして結果ですが順位は6位でした。
今年はベスト4には到達したいとか内心思っていたんですが、
それを見透かされてたかのように準準決勝で負けました…

今回の敗因は、マシンというよりも人間の判断力不足にあったと思います。
普段から、動作全体にかかわりのない部品が故障したら故障の原因が解決するまで使わない
というのを意識付してきたつもりでしたが、当日は何を思っていたのか適当に対処し同一部分の故障を頻発していました。

この件に限らず、当日おきた問題にどれ一つとして解決できなかった結果が、準準決勝の僅差での敗北につながったと思います。

今後は全国大会が微妙な順位となってしまいましたが、
某浜松のチームと2月くらいに練習試合をできればいいなと思っているのでそれに向けて用意していきたいと思います。

最後にmac君撮影会場の雰囲気おいておきますね

更新が大変遅くなりましたがスタッフの皆さん、会場で交流してくださった皆さんありがとうございました。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　おしまい。

ロボカップジュニアジャパンオープン２０１５尼崎大会

こんばんは

KORRDETの本橋です。

本日までの３日間、尼崎にてジャパンオープンが開催されました。

KORRDETは参加できませんでしたが、本橋、金丸、野村の３人はスタッフとして参加しました。


僕は、Bライトセカンダリーで審判をしました。

公式戦の審判は昨年末の関東ブロック以来でジャパンオープンの審判は初めてです。
（なので少し不安でしたが）

ブロック大会にそれぞれのブロック独自のルールがあり、また審判の自己流でもいいのですが、ジャパンオープンはそうはいかないので前日の審判MTGは細かいところまで決めました。
特に、マルチプルディフェンス（ダブルディフェンス）はペナルティーエリアに少しでも入っていたら適用されるというのは初めて知りました。

さて、審判というわけで試合を特等席で見ることが出来るのですが、やはり全国のロボットはすべてすごいですね。
ついついじろじろ見てしまいます。
特にライトウェイトということもあり、いかに軽量化してドリブラーやキッカーを載せるかという工夫点やカバーの取り付け方などいろいろ学べました。
また、ロボットの技術だけでなく審判としても（いろいろアクシデントがあったので）いろいろ経験することが出来ました。

この３日間、１年ぶりにお会いすることが出来たチームも多く、また多くの選手やスタッフの方々と関わりを持つことが出来ました。非常に楽しい３日間でした。

これでひとまず僕はロボカップジュニアから距離を置き受験勉強に専念しますが、（いつになるかわかりませんが笑）大学が決まり次第またOB・スタッフとしてロボカップジュニアを支えていきたいと思うのでよろしくお願いします。

とりあえず、選手やスタッフの方も含め会場にいらっしゃった皆さん、お疲れさまでした。

RCJ International Rule 2015 公開

こんにちは

本橋です。

つい昨日国際ルールが公開されましたね。


新しいルールがどのようなのか気になり首を長くして待っていました。
ですが、サッカーに関してはあまり変更点はないようです。

参考までに僕の解釈を書きたいておきたいと思います。
※あくまで僕の解釈です。ルールの解釈における責任は一切とりません。

①コートの規格に関する変更点はなし

②アウト・オブ・バウンズの対応
キックオフ時に戻れるよ、という文章を変えただけ、根本的には何も変わっていないようです。

③故障ロボットについて
故障ロボットに関しても１分後またはキックオフ前に入れるよ、とのこと（昨年に同じ）
ですが次の文章があまりよくわからない。

"If all robots have moved out of bounds, the penalties are discarded and the match resumes with a neutral kickoff."

僕の日本語訳だと

「もしすべてのロボットがアウト・オブ・バウンズしたら、（１分間の）ペナルティは中断され試合を中立点からのキックオフにより再開する」

「中立点からのキックオフ」はおそらく普通のキックオフということですよね。なぜ"neutral"を入れたのかわかりませんが。
僕の解釈でＯＫなら昨年どおりですよね。

④マルチディフェンス（ダブルディフェンス）の対応
今まではボールから遠いロボットをセンターサークルに移動することになっていましたが、今回からは最寄りの中立点になりました。確かにわざわざ真ん中まで動かす必要はありませんよね。


以上がルールの解釈でした。


ちなみにレスキューのルールはいろいろ変わってましたね。まず名称が「Rescue-A」→「Rescue-Line」に「Rescue-B」→「Rescue-Maze」に変わっていました。
またRescue-Aはコートの規格が根本的に変わり交差点や被災者救助がかなり難しくなっていました。
（ヒャー）

まぁ、頑張ってもらいましょう、金丸君にも。


というわけで本日は失礼いたします。

RCJ2015関東ブロック

こんばんは

KORRDETの本橋です。

本日、玉川大学にてロボカップジュニア関東ブロック大会が行われ、僕はサッカーBの主審としてボランティアしに行きました。


本来スタッフは8時には会場にいるべきなのですが、家から少し時間がかかるので9時からということで8時30分に会場に着きました。

玉川学園前駅を降りて歩いていくと懐かしい風景が、


左側は今日通った道、右側はロボカップジャパンオープン2013東京のときの写真です。

懐かしい・・・。

会場について真っ先に気がついたのが上靴を忘れてしまったことです。
すっかり忘れていました。しょうがないので隅っこに床が汚れないように下履きを置いて上靴なしで動き回りましたが、そのせいで足の裏にまめが。

それはさておき、まずはサッカー担当の方にルールの注意点を聞きました。トリトンカップでもずっと主審を担当していましたし、蒲郡ノードでも担当したので審判としての不安はなかったのですが一番の心配は東海流のやり方と関東流のやり方に少し違いがあるかも知れないということです。
というのは、ボールの置き方やアウト・オブ・バウンズの対応、プッシングの対応など多少の誤差が試合を混乱させてしまうことがあるからです。実際全国大会の常連チームだとこういうことはないのですが初めて参加したチームだといつも担当している主審と少しでも違うと「えっ、それっていいの」と口論になりロスタイムを増やしてしまう恐れがあります。
KORRDETはAライト時代に東海ブロックではほとんどプッシングをとられませんでした（損したのではなくむしろゴールできたので得した）。
ルール上はあれはプッシング何じゃないの、って思っていました。しかしジャパンオープンのときはしっかり取ってもらいました。

この例はかなりギャップが大きいですが、シーソーゲームだと些細なことでも大きな口論に発展してしまいます。


少し話がずれてしまいましたがそこのところもしっかりと確認しました。
試合開始が11時で少し暇だったので公式試合初の車検をさせていただきました。


車検の様子

スタッフの方と選手の関係がかなり密だったので話しに混じることは出来なかったのですが聞いていて面白かったです。
ロボットの大きさを測定するシリンダーがだいぶ歪んでいたので、あるチームが「シリンダー歪みすぎじゃないスカ？」といったらスタッフが「ロボットが歪んでんだろ！！」と。
あとキッカーの測定でボールを蹴っても数センチしか上がらないチームに対して「しょぼいからダメ、やり直し」といってぎりぎりまでキッカーのパワーを上げさせていました（厳密にはプレッシャーをかけてチームが「じゃ、ギリギリまで上げてきます」）
楽しそうだなー、と思って傍らで笑っていました。

ところで今まで全国で2回車検を受けてきましたが、実際自分で車検を担当してみて思ったことは全国の厳しさは僕には出来ないと思いました。
少しでも漏れがあると指摘されます。
つい優しさがでてしまいます。


それでも試合まで少し時間があったので会場内をウロウロ。
少し気になったところを写真と一緒に。

まず大体育館でやったので暖房設備はありません。代わりに・・・


比較対象物がないので大きさが分かり難いですがかなりデカイです。
中で火を噴いています。
これが赤外線を出しているのでは、ということでロボットの影響があるどうかをチェックするために一度切りました。

続いて、

床からのびているコンセントです。
養生テープでここまでやるとは・・・。

トロフィー

1個ぐらいほしいなぁ。

あとサッカーコートについてひとつ不思議に思ったことがあったのですが、
東海ブロックでも関東ブロックでもゴールライン（つまり白ライン）上にゴールポストが来るはずなのですが、なぜか白ラインの外側に置いてあります。

関東ブロックのコート　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　東海ブロックのコート

東海ブロックのコートでもう１つ気になったことですが。ゴールの高さが１０cmのはずですが、コートの外壁と同じ１４cmもあります。

写真を見ていただければゴールが外壁と同じ高さであることが分かります。



またまた話がずれましたが本題に戻りましょう。

１１時から試合でしたが僕は１１時３０分から。
最初の１試合目は確認ついでに観戦（スタッフなので特等席から！）。
だいぶまったりしていたので、一安心したのもつかの間、僕の担当する試合は激戦でした。
ボールとロボットがどちらもよく出たので声を出すのが大変でした。

蒲郡ノードのまったりゆったり試合ぶりだったので正直体がついていけないときがありました。


最初のほうはそんな感じで午後の試合はだいぶ慣れて激戦試合もそこそここなせることが出来ました（チョット微妙なところがありましたが）。

結局今回は計８試合、合計１００分間主審を務めました。

いや～、疲れました。ずっと立ちっぱなしだったので膝がいかれそうになりました。

でも、試合が終わったら選手に「お疲れ様でした」と声をかけていただいたので嬉しかったです。



今回はじめてスタッフとして審判を勤めましたが試合を特等席で見ることが出来ましたしいろいろ学べることが出来たので非常に楽しい１日となりました。

学校に帰ったら部活のみんなに還元したいと思います。


では、長々となりましたが今日はこのぐらいにしたいと思います。

関東ブロックの選手とスタッフとその関係者の皆さん、１日お疲れ様でした。

KORRDET東海ブロックの反省

こんばんは

KORRDETの本橋です。

昨日nextの反省を挙げましたが本日はKORRDETの大会の様子と反省を書きたいと思います。

写真は後日載せたいと思います。


まず、集合です。
例年とは違い学校の終業式が金曜日で帰省日も金曜日なので家が近隣にある人は家に帰り遠方の人だけが学校に残りました。
ロボット部の参加者は１５名でしたが学校に残っていたのはたったの６人だけでした。

集合ですが朝６時３０分にとのことでしたがいろいろとばたばたしてしまい、全員が集まることが出来ず２グループに分かれて大会会場に向かうことができました。
先に出たグループは電車の時間の都合で駅まで走っていきました（もちろんところどころ歩きましたけど）。

学校の回りは野原なのでよく鳥が飛んでいました。時期や時間帯により種類がさまざまですがよりによってその日はカラスが大量に、不吉な予感がしていましたがまさかその予感が的中するとは・・・。

８時ごろに金山につき、少し待って後半のグループと合流、９時３０分には会場に着きました。


会場に着いたら、パドックを整理してすぐ車検、この鉄則を守って車検会場に行ったのですがサッカーAとサッカーBの車検場がかなり離れていて最初は間違えてAに並んでしまいました。
机に貼ってあった紙が見えなかったのですっかり全リーグ共通だと思い込んでしまいました。

１台のロボットは車検をあっさり通過、もう１台はまさかの大きさオーバーでアウトになってしまいました。
とはいっても全体的に大きかったのではなく加工ミスで一部が飛び出ていただけなのでニッパーとはさみを駆使して２０分ぐらいかかりましたがぎりぎり車検通過。

開会式が済むとすぐ試合だったのでろくに調整することが出来ずに試合を迎えました。
(方位のチェックだけ何とかできた)


とはいうものの試合は普通にやって何事もなかったかのように終わってしまったのであまり覚えていません。
（ゴメンナサイ）

残念ながら勝ち点３で完敗、今年は決勝は３位までしかいけなかったので敗退です。

先ほどあまり覚えていないと書きましたが最後の試合だけは鮮明に覚えています。
最初の３試合はあっさり負けてしまい予選敗退が決まったので、最後の試合は「引退試合だから派手にやろう！」ということで気分を一掃しモータのパワーレベルも８０（MAX100、普段のパワーレベルは60）まであげて6chMCBが焼ける覚悟で挑みました。

結果８－０勝ちました。

なんでしょう、最初からこれでやってれば決勝トーナメントもいけたのでは？と思いましたが、とにかく引退試合が勝ててよかったです。


さて、以下は今年の東海大会のレベルに関してです。

今年もアウト・オブ・バウンズしないチームが強かったです。しかし昨年度までの2台とも出たら1点というルールではなかったのででなければ勝つというわけではなく、出ないでちゃんとボールを追っかけているチームが勝っていました。
平均的にスピードは遅くなっているもののラインから出るチームが少なくレベルは上がっているなと思いました。

ライトウェイトのほうも同じでやはりアウトしないチームが強かったです。
しかしオープンに比べるとライトのほうがスピードが速いです。よくあのスピードで出ないな、と思いました。
オープンはスピードが遅い反面ボールを追う的確さとキッカーなどのライトが載せられないような装備でカバーしているような気がします。

以上が東海大会のレベルに関してです。

次にKORRDETの反省です。

１．車検でアウト
nextも同じことを書いていましたが、やはり車検で落ちるというのはまだまだ未熟な証拠ですね。
全国の強いロボットを見ると車検で落ちることはまずないですよね。
重さにしろ大きさにしろ余裕を持っておくべきです。

２．計画性のなさ
今回出場を決めて本格的に活動を始めたのが10月頃でした。もっと早く始めておくべきだったというのともっと計画をつめて作業するべきでした。

３．アウト・オブ・バウンズしすぎ
アウト・オブ・バウンズが多かったです。前回の日本大会に比べ動きがシンプルになったせいかだいぶ減りましたが5回に1回はバウンズしました。
バウンズの仕方にも2種類あって、反応しきれずにラインをスルーするのと、反応しても反応が遅すぎてロボットが追いつかなかった、の2つです。
KORRDETは後者が圧倒的に多かったです。
原因はラインセンサの値をデジタル化しているオペアンプの演算速度が遅かったからと思います。オペアンプを変えるべきです。

４．足回りのもろさ
これもnextが書いていましたがKORRDETも大会前の1週間ですべてのモータのブラシを変えました。
また、ギヤボックスをつなげているねじが何回も緩み、最後の試合では得点できるところで得点できなかったシーンが多かったです。


以上が反省です。
これだけではないかもしれません。第三者から見た動きは当事者から見た動きとまったく違いますから。
もしくは根本的なところで欠落しているかもしれません。

今回の大会でまた直すべきところがわかりました、残り3ヶ月しかありませんが部活を引退するまで納得のいく動きが出来るようにロボットの動きを「極め」ていきたいと思います。


最後に、大会で応援していただいた方と試合をしてくださった方々、僕の引退試合に付き合っていただきありがとうございました。