プッシュオフスイッチを使用したキッカーの実験成功！

上の動画に従って説明します。
まず、開始したときは電池の電源はＯＦＦになっています。
その状態でチャージしたキッカーを動かしても何も起こりません(つまり、チャージしていない状態にずっとなります)。

しかし、電池の電源をＯＮにすると自然とチャージをはじめ1秒後ぐらいにはチャージ満タンになっています。

そこで、手でキッカーを動かすともう一度グルーと回ってチャージし、プッシュオフスイッチにあたったらとまります。

おそらくこれで昨日の記事の意味が分かったと思います。


本日再びホームセンターにねじとロボットの覆いを買ってきました。
覆いは明日つけるぞ！！

マイクロスイッチとプッシュオフスイッチ

どうも、本橋です。

一週間ぶりですね。

昨日アメリカから帰国し時差ボケの影響はあまりありません。


アメリカに行っている間にわれらがキャプテン稲垣からキッカーに使うプッシュオフスイッチが届きました。


このスイッチは配線の仕方によりプッシュオンスイッチにもプッシュオフスイッチにもなるそうです。

でもこれ僕が先日秋葉原で買ったマイクロスイッチに似ている気がするんです。
と、思いマイクロスイッチとプッシュオフスイッチを並べてみると・・・


(左がプッシュオフスイッチ、右がマイクロスイッチ)

全く同じです。
同じオムロン製で、書いてある文字や図も同じです。

何かの偶然なのか？


ここでひとまず、マイクロスイッチとプッシュオフスイッチの説明を。


マイクロスイッチとは単純に言えばタッチセンサーのことです。
e-gadgetTTでついてくるものと同じ性質です。
つまり、センサーチェックをすれば何も押してないときは０％、押せば１０００％(１００％)となります。


プッシュオフスイッチとは、その名のとおり、プッシュしたらオフするスイッチです。
ボタンが押されれば回路を切断するようになってます。
この、スイッチが押されれば回路を切断するスイッチのことを専門用語で「b接点スイッチ」といいます。

b接点スイッチの仕組み

bがあるということはaもあるのでは？と思った方。
その通りです。

a接点スイッチとはb接点の逆、スイッチが押されれば回路をつなぐスイッチのことです。

a接点スイッチの仕組み

ちなみにc接点スイッチもあります。
スイッチが押されればある回路を切断し、もう一方の回路をつなぐスイッチです。

c接点スイッチの仕組み


僕たちはその、マイクロスイッチをボールの捕捉確認、プッシュオフスイッチをキッカーの制御に使います。

キッカーの制御でピン！と来てない人が多いと思うのでひとまず言葉で説明します。

当方チームは輪ゴムの力で打ち出すクランクキッカーを使っています。
輪ゴムを引っ張るのはギヤボックス使用なのでモーターを回さなければなりませんが、１．５V制限のモーターに6chMCB経由で７．４Vの電圧をずっとかけるのは非常に危険です。

そこで、ならずっと回しときゃーいいじゃんということでモーターに直接１．５V電池を繋げます。
ちなみに、６chMCBにも１．５V電池と並列で繋ぎます。

そうすると、モーターはずっと回り続けます。
しかし、ずっと回っていてもダメなのでいいタイミングで止める必要があります。
そこで、ギヤボックスの回っているところの端にプッシュオフスイッチをつければ、止まりますよね(ちょっと想像しにくいと思いますが)
あとは、打つ必要になった時に６chMCBから０．１秒だけ電流を流せば、打ち出せます。
打ち出したとはプッシュオフスイッチは回路をつなげている状況なので回り続け、定位置に来たら止まります。

これで６chMCBが焼ける確率は低くなります。
また、チャージするプログラミングも省略でき、制御も楽になります。

これらの考えはわれらがキャプテン稲垣のアイデアです。


明日、その仕組みを写真でアップします(百聞は一見に如かず)。


では、さよなら～

TempleRun2

どうも、
本橋です。


暇なときに良くやるTempleRun2


やり始めると結構はまってしまう。
と、言っても一度ハイスコアをとってしまえばやる気をなくしてまう。

だから、
といいたくなるかもしれないが、今日は少し自慢がしたくて、

やったことがない方はどの程度か分からないかもしれませんが、20分ぐらい続けたかな。

集中力を鍛えるのに使えますよ。

気に入ったらぜひやってみてください。無料です！


明日から、アメリカに行ってきます。
1週間ぐらいいないので戻ってきたらアップします。



ではまた今度

さよなら～

新ロボット、完成した気がします

どうも、

本橋です。


昨日やっとロボットが完成しました！
(まだ、PINGと電池ボックス付けてないよ～)　←これで出来てるというのか？

まぁそれはともかく、いくつか工夫点を挙げながら写真と一緒にどうぞ。



まずはこちら、
したにあるのはe-gadget coreです。
その上にMDF板でマジックテープ・・・。

これは、

方位センサーです。


全国大会では支柱一本でつけていましたので、よくずれました(じゃぁ、二本にしろとツッコマナイでください、ライトウェイトで重さが1099gだったので・・・)
そこで、オープンは重さが十分余裕なので、どうやって固定しようと考えたところ、全国大会でマジックテープを使っていたチームがいたので参考にさせていただきました。

ちなみに、上の写真はみえにくいのでわからないかもしれませんが、逆さで写真を撮っています(だから手が写っているのです)。
もちろん、落ちません。


さて、次に
オープンで必須、アウト・オブ・バウンズ対策。
おそらく、ラインセンサーを使うというのは皆さん共通でしょう。
(ちなみに、僕はPINGとラインね)


ロボットの一番下に、ラインセンサー基盤を作りそこに４個つけています。

ちなみに、上の写真の真ん中あたりに、黒いポチがあると思いますが、それはボールセンサーです。
モーター基盤とコア基盤のあいだにボールセンサー基盤をつけました。


ラインはこんな感じで、

アウト・オブ・バウンズ対策は(予定ですが)
まず、左右に取り付けたPINGの合計を記憶する(キックオフ時ね)
もし、合計と同じ、もしくは大きければ左右にロボットがいないので単純に、左が～cm以下だったら右に行って・・・と制御する。
もし、合計よりも小さければ他のロボットに超音波が妨害されているので、ラインセンサーを使う。

みなさん、同じだと思いますが、参考までに。


こちらはコア基盤。
コードがうじゃうじゃしています(何とかして整理せねば)。

まだ、６chMCBをつけていませんが、それは画像中央辺りに白いスペーサーが見えると思いますが、そこにつけます。

キッカーです。

クランクキッカーです。なので空気圧やソレノイドより力はありません。
今が、ゴム6本×２の計12本で撃ってます。
ギヤボックスのモーターをミニ四駆用に変えてみたからなんとか引けています。
キッカーには、b接点スイッチ(通称：リミットスイッチ、プッシュオフスイッチ)を付ける予定です。
詳細は今後アップします。


こんなにロボットの写真を掲載してしまいましたが、いろいろなところを参考にしてください。
(競争ではなく切磋琢磨ですよ！)

いい感じの角度から
後ろから

最後にロボットの全体像。

そのうち、カバー付けちゃうので見れるのは今のうちですよ。

ということで、


さよならァ～

新ロボットへの道はいと通し

どうも、本橋です。


昨日学校から家に帰省しました。

今回はＳＡで探し物があったのか、ほとんどのＳＡを経由しゆっくりのろのろと帰ってきました。
12：00に出て、21：00に家に着きました。

ここで、一息したいところですが、今日は早速ロボットで使う基盤を自転車で買いに行きました。


車で行けば10分ぐらいでのところでしたが、自転車で行けば30分。

雨が降るか心配でしたが、2時間後に家に到着(お店で部品探すのに手間取りました)。


家に帰って早速加工！

ラインセンサー基盤です。


もう一つはボールセンサー基盤。


こんな感じです。

でも、設計通りには以下ず(なぜか毎回設計してもうまくいかない、なぜ・・・？)、明日再加工することに。


ひとまず、今日の時点でのロボットの外見。

前から


いい感じの角度から



僕のロボットは順調ですが、福地のはどうなのであろうか？



まぁ、それはともかく、今日はもう夜遅いので寝ます。

ということで、

さよならぁ～