理科工作

こんにちは

本橋です。


昨日、当校にて小学４年生対象の理科工作が実施されました。

理科工作は海陽学園の生徒募集行事の一つとして４年前から毎年８月後半に行われます。


その理科工作では当初からロボット部員数名が小学４年生のロボット製作のサポート役として毎年参加しています。

今年も僕を含めた計８名のロボット部員がサポート役として参加しました。


基本的にはロボット製作のサポートなのですが一番大変なのは、ロボットを作り終えた後の競技進行や故障ロボットの対応です。

作るロボットは２足歩行ロボットなのですが、そのロボットで相撲と平均台直進歩行を行います。


その競技進行はロボット部員がやります。

しかし、競技の途中にロボットのねじの緩みやギヤがしっかりかみ合っていないせいでギヤが欠けてしまったりと故障が相次ぎます。
故障してしまったロボットはロボット部員や物理科、技術科の先生で修理します。

ところがそれでも対応できない故障が時々起ります。
今年はギヤが欠けてしまいモーターが空回りしてロボットが歩けなくなったロボットが２台ほどあったのですが、原因を特定するまでに時間がかかりすぎて治るまでに３０分以上かかったロボットもあります。

最後は何とか直せたのでよかったのですが、まぁ大変な作業でした。


でも、参加してくれた子供たちも楽しそうに製作、競技をしてくれたのでよかったです。

午後４時ごろに無事終わりました。


「さぁ、寮に戻るか」

と思った矢先、理科工作担当の先生から

「来年は競技進行に関してはロボット部に任せるからよろしくね」

と言われてしまいました。
（僕はあまり関係ないのですが）


来年のロボット部に期待しておきましょう！！


海陽祭までとうとう３週間弱、最後の海陽祭なので頑張ります！！

愛知は熱いなぁ～

こんばんは

本日、夏期講習のため一足早く帰寮いたしました。


昨日と今日の朝、東京は曇りときどき雨でしたので夏とは思えないほど涼しかったのですが、東海方面はかんかん照りで、豊橋で新幹線を出た瞬間あの暑さを感じてしまい夏バテしそうでした。

夕方あたりから天気予報通り雲がかかってきて雨が降り始めました。

今はだいぶ涼しいですが。


夏期講習だから勉強しているのか！！
というわけではなく今は三週間後の海陽祭の準備で忙しくなってきています。


海陽祭、KTC2014まであと三週間、皆様のご来場をお待ちしております。

では、

NESTロボコンを見に行きました

こんばんは

本日、NESTロボコンを見に行きました。

というか、ロボット部からも2名参加したので応援しに行きました。


会場についてからずっとサッカーの会場にしかいませんでしたのでレスキューやWANWANは見ていませんでした。


家から会場まで電車で、武蔵小金井の駅からはよくわからなかったので徒歩で行ったのですが、駅から結構遠かったです。

20分ぐらい歩きましたね。

初めて行ったところで地図も持っていなかったのですが、駅にある地図だけ見て勘で進んだら着きました。
（方向感覚が結構あると自負しております）

でも会場についても「NESTロボコン」と書いていなかったので本当にここであっているのか心配でした。

建物の入り口にも何も張ってないし建物の中に入らないとまったくわかりませんでした。


到着後はすぐにサッカー競技場へ。
開会式の最中だったらしく誰もいませんでしたので、今のうちにと思ってBig Fieldを


う～ん、おっきいけど予想していたほどではありませんでした。

しばらくすると試合開始、選手たちがぞろぞろやってきて調整を始めます。




で、お待ちかねの試合です。


試合はリーグ戦。
全部で10試合ありましたが一度も座らずにずっと見ていました。

大会を参加者ではなく観覧者としてみたのは2度目、最初から最後までいたのは初めてだったので見ている側の気持ちがよくわかりました。
（疲れますねぇ～）

でも選手も結構疲れると思うのですが。


ロボット部からは2名参加しましたが、高専生のロボットみたいに躍動感溢れる動きをしてくれませんねぇ～。

動いてもOBしてしまい結構苦戦していました。

でも彼らにとってはいい経験になったでしょうね。

直近のKTC2014に活かしてほしいです。

彼らは三重県から来ておりました。NESTロボコンは関東地方の大会なのでほとんどが関東地方のチームがきますので、関東圏外から来たのは3名だけでした。
（東海、関西ではあまり有名ではないのかな？）
そのうち2名は海陽生だったのか・・・。


僕は今回初めてこの大会を見に来たのですが結構楽しかったです。

ただ試合を見るだけではなく、ジャパンで戦ったGcraudさんやブログでお世話になってるKURU-MIRAさんとお話しすることが出来てとてもよかったです。

やはり全国に友達を持っていて、こういう大会で交流できるのはいいことですね。

今回は選手としてではなくあまり輪を広げることは出来なかったのですが、今度はスタッフとして活躍して輪を広げたいです。


ずっと立っていて疲れてしまいましたが、とても楽しかったです！！


本日お会いした皆さん、また今度もよろしくお願いします。

NESTロボコン

こんばんは

本橋です。


NESTロボコンがとうとう明々後日に行われますね。

ロボカップ関連の人は結構参加すると思います。

KORRDETは参加しませんがロボット部の（KORRDETを引き継いでくれるであろう）3年生が1名参加します。


僕も会場に足を運ぶつもりです。

みなさん是非ともよろしくお願いします。

KORRDETの（一昔前の）技術 キッカー

こんにちは

今日はKORRDETの一昔前の技術の紹介です。

キッカーについて紹介します。


実は海陽学園ロボット部では昨年までキッカーを作り、公式戦で実際に使ったことはありません。

じゃあ、作ったことはあるのかというと僕が学校に入学する前に作ったと思われるキッカーの部品がありました。

しかしロボットには搭載されておらず作りかけで途中で断念したようです。


なので本格的にキッカーを作るのはKORRDETが初めてです。

キッカーを作り始めたのはロボカップジャパンオープン2013のあと、まぁ昨年の6月頃です。

もちろんキッカーを見たことはなかったので仕組みを理解するまでが大変でした。

ネットで調べると（まずはスノーボードのキッカーが出てくるのですが）ばね型、ソレノイド型、空気圧型、モーター型の4種類がありました。

電子回路の知識があればソレノイドを使ったほうが威力が高いことはわかっていたのですが、なんせ当時はコンデンサの名前ぐらいしか知らないときでしたから、われらがキャプテン稲垣と相談してばね型でチャレンジすることになりました。

ネットのばね型キッカーの写真を参考にして作り、KURU-MIRAさんのアドバイスをもらってできたキッカー第一号がこちらです。

こちらの写真はロボカップ2014東海ブロックのあとの写真です。
コードやら部品やらでわかりにくいですが、写真中央下にある棒3本がボールを押し出すピストンです。近くにあるスペーサーなどはピストンを固定しているものです。

そのピストンから糸が伸びていて立っているスペーサーの周りをぐるっと反時計回りしてモーター近くのクランクについています。

クランクの部分を拡大した写真がこちら


２つのアームが取り付けられています。
糸がついているほうのアームは棒に固定されていません。もうひとつのアームは棒に固定されていてモーターが回ると一緒に回ります。

さてどのように動くのか。

①チャージ
まずモーターが回ると固定されているアームも回ります。
糸がついているアームはピストンに引っ張られています。（このときピストンは輪ゴムに引っ張られボールを蹴った後の状態になっています。）
固定されているアームが回るとこれに糸がついているアームが押されチャージされます。
チャージの終了は固定されているアームが糸のついているアームを押した半周後にスイッチが作動しストップ。
これでチャージ完了です。

ここまではプログラム制御ではなくすべて電池直結なのでチャージ用プログラムは必要ありません。

②キック
ボールをキックする瞬間が来るとプログラミングでモーターを回す指示をします。
モーターが回ると固定されているアームも周り、それが糸のついているアームを押します。
糸のついているアームは輪ゴムで常に張力が働いているので少しでも回ると糸がついているアームだけ張力により回ります。
これによりピストンが押されボールをキックできるわけです。

このキッカーは電気エネルギーと力学的エネルギーをうまく利用したキッカーです。

言葉での表現が物凄く難しいのですが動画がなかったので頑張って言葉で表現しました。
ちなみにこのキッカーは前にも紹介しました。
こちらを参考にしてください。
マイクロスイッチとプッシュオフスイッチ
プッシュオフスイッチを利用したキッカーの実験成功！

このキッカーが一つ目です。

(今回は長いですがまだまだいきます！)


さて二つ目は改良版、根本は一つ目と同じですが仕組みを変えました。
一つ目のキッカーは欠陥がたくさんありました。
・糸を縛るのが物凄く大変
　意外とすぐに糸が切れます
・糸が伸びることが多く威力半減
・ギヤボックス内の空回り・破損多発

これらの問題点を変えたキッカー二号機がこちら


まずコンパクトになっています。
一号機との決定的な違いはピストンを引く方式から押す方式に変えました。

動画はないですが画像があります。チャージしている様子がわかります。





真ん中のピストンが押されています。
最後の写真がチャージ終了の写真です。

つまりモーターのアームでピストンについている板を押すんです。
これで糸が伸びる心配や切れる心配がなくなりました。
またギヤボックスには遊星ギヤボックスを使っているので全然歯が欠けません。
おかげで修理費￥０です

で、キックするときは一号機と同じようにプログラムでちょっとモーターを回してやれば・・・

ガン！　と大きな音を立てて打ち出します。

しかしこのタイプのばねキッカーは設計がとても大変でした。
遊星ギヤボックスがただでさえもデカかったので設置できないかと思いましたし、センサの配置にも大きな影響が出ました。
（重量もダイセンロボサイトギヤモーターよりも重い）

僕は中学生のときわれらがキャプテン稲垣と同じハウスで海陽祭の演劇の大道具のリーダーとして設計や組み立てしているのを見ていましたが、あんなに苦労して設計するのは初めてです。

でもおかげでGcraudさんに「工作技術が高い」と褒めていただけたのでよかったです
（ありがとうございます！！）

さて、こんなにいい出来栄えなのに欠点がまだあります。
・重いし場所とる
・モーターは強かったけどアームはもろかった（試合は何とかいけたけど、試合後ひびが・・・）

前者はしょうがないし、後者は技術があればアームを作れますからね。
なんとかなります。


長々となりましたが、KORRDETの一昔前の技術、キッカー編を書きました。
ぜひ参考にしてください。

日本大会予選4位敗退のチームでも持ってる技術はたくさんあります！
（ほんとはもっと自身を持って言いたいけど・・・）

今後も少しずつですが更新していきますので、よろしくお願いします。


では、また今度！