東海大会の結果報告

どうも、蜻蛉です。

大会が終わって20日以上たちましてほかのさまざまな場所でも地区大会が始まる時期になりました。
まぁなんか20日以上前の話ですが、（気乗りしなかった
反省大好きな相方が遠い昔にかけとか言ってた気がしますし更新しとこうと思います。

表題の通り東海大会の報告なわけですが今回、
メンバーはいつものいなっぴー、僕に加えて1学年下のmac君を加えて参加しました。
（正確にはノードからですがそのときは運営を頑張ってくれてました

そして結果ですが順位は6位でした。
今年はベスト4には到達したいとか内心思っていたんですが、
それを見透かされてたかのように準準決勝で負けました…

今回の敗因は、マシンというよりも人間の判断力不足にあったと思います。
普段から、動作全体にかかわりのない部品が故障したら故障の原因が解決するまで使わない
というのを意識付してきたつもりでしたが、当日は何を思っていたのか適当に対処し同一部分の故障を頻発していました。

この件に限らず、当日おきた問題にどれ一つとして解決できなかった結果が、準準決勝の僅差での敗北につながったと思います。

今後は全国大会が微妙な順位となってしまいましたが、
某浜松のチームと2月くらいに練習試合をできればいいなと思っているのでそれに向けて用意していきたいと思います。

最後にmac君撮影会場の雰囲気おいておきますね

更新が大変遅くなりましたがスタッフの皆さん、会場で交流してくださった皆さんありがとうございました。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　おしまい。

KORRDET Nano機体解説？

どうも中島です。
今回は冬休みが始まったっことですし先輩に書けと言われたのでブログ更新したいと思います。

ちなみに僕は2台目が間に合わずノード落ちしたのでこの機体はノードまでしか動かしてませんのであしからず（まあ今後も使うと思いますが、、）

まず機体の外観です

見た目はこんな感じです

次に乗ってるものです
制御系
・Tj3b Core x2
・6ch motor control board
センサ
・ダイセン　シングルパルスボールセンサ x8
・parallax PING x4
・ラインセンサ（自作） x4
・捕捉センサ（自作） x1
・トグルスイッチ　x1
・HMC6352（方位センサ）　x1
・Pixy（cumcam5）　x1
・Pixy Adapter board　x1
足回り
・ダイセンロボサイトモーター15:1 x4
・プラスチックオムニホイール　DOW46P（通称枝豆）　x4
バッテリー
・kyPOM K6series 7.4V 850mAh

ぐらいですかね
あと板はすべて低発砲塩ビ版を使っています

次に設計について

一番工夫した設計はこのTJ3b２枚と&6ch motor control boardを重ねて2段目に宙ずりで固定してろところです

この設計のメリットとしては2段目に2枚TJ3bを横並びに載せると超音波等を置くスペースがなくなってしまいます。
そこでこの設計にすればどうせ触ることのないslave coreを隠して横のスペースが大きくとれます。
しかし、slave coreにつけたケーブルを抜き差しすることが大変なのでそのケーブルを差し替えたいと思うときは一度分解しないといけません。
つまりスペースは取れますがメンテナンス性は少し悪いです。
まあ取り換えることのなさそうなコードを下につければいいと思います（でも割とこのメンテナンス性の悪さに苦しみました
（何も考えずに下のケーブルを決めたからかな））

次にラインセンサです

素子は秋月の、NJL7052を使っています。前に二個右、後、左に3つついており値を平均化してアナログで読んでいます。
正直反応悪いし値あんま良くないです。
アウトオブバウンスをなくせていないので数を増やして論理回路でまとめてデジタルで読むなどしたほうがいいかもしれませんね。

次にボールセンサです

これがこのロボットで僕が一番嫌いな個所です。
まじでこのようにボールセンサを外に露出するにはおススメしないです。
ちゃんとリングにまとめるなどして敵ロボットと当たらない位置に置きましょう。
ノード大会にダイセンの黒いパルスボールで出て試合中にチップ型可変抵抗器が敵ロボットにあたって外れてその試合落としたので
（その相手が勝てる予定だったとこでそのせいで予選リーグ4位で初戦KORRDETと当たってノード3位でした）
ほんとによくないです。やめましょう。

次に捕捉センサです

ここの設計は割と気に入ってます。
前の支柱の外側に捕捉センサを置くことで敵ロボットとできるだけ当たらないようにしています。
捕捉センサは便利ですが壊れやすいので壊れにくいのは大きなメリットです。

次にスタートスイッチです

これはただ単純にトグルスイッチの片側に抵抗をかませているだけなのですが、TJ3B特有の
ボタンの押しミスによりスタートできない
とゆうことがないのでとてもオススメします

その他もろもろです

電源回路をラインの上にユニット化してまとめることで交換を楽にしています。


場所が余った左側にI2Cの増設ポートを付けています。
とても便利です。

最後にPixyの固定はTJ3BにPixy付属のL字金具を使っています。


僕のロボットはこんな感じです。
なんか書きたくなったので書いたのですがお役に立つのでしょうか？
せいぜいオムニに挑戦したい後輩君とかが読んでいただければいいと思います。

では今回はこの辺で
乱文長文失礼しました。誤字脱字は見逃していただけるとありがたいです。
それでは

東海大会まで1週間を切りました

どうもNakajinです。ほんとは蜻蛉さんが書くはずだったのですが一向に書く気配がないので僕が書いています。
期末試験も終わりいよいよ東海大会まで1週間を切りました。（僕は残念ながらノード3位だったので行けませんが、、）KORRDETの先輩方はひいひい言ってたり疲れ果ててたりするのですが大丈夫なのでしょうか。うちの部活からはKORRDET（いなっぴー、蜻蛉）とTK（後輩2人）の2チームが出場します。また、審判としては部長と先々代部長と僕が参加します。（ちなみにNakajinの中の人は背が小っちゃくて声高い色白の人なので見かけたら話しかけてあげてください）
加えてレスキューでも1チームreversibleというチームが出場します。
なんでもKORRDETの機体には隠し機能があるそうですのでこうご期待ですね（笑）。（東海までに実装できるかわわかりませんが、、）
なんだか今まで海陽学園はほかのチームとはほとんど交流がなかったので、今年からみなさまとどんどん交流できればと思っています。また東海終わったら振り返りを上げるのでご期待ください。
短くなってしまいましたが今回は以上です。
乱文失礼しました。誤字脱字は見逃していただけるとありがたいです。
では写真乗っけて終わります。
KORRDET　Nano（ノード落ち）の機体（左）とKORRDETの東海機体（右）です。

では。