こんにちは
とうとう一年の最後、大晦日です。
今思うと今年はいろいろありました(大きいこと、小さいことも)
というわけで出来事ごとに振り返ります。
・KORRDETはロボカップジュニア2013の東海ブロックでサッカーAライトウェイと部門で優勝(2012年12月開催)で、一年の良いスタートを切れました。
・1月上旬にロボカップジュニア2013サッカー国際ルールが発表される。アウト・オブ・バウンズが話題に！！
KORRDETは国内情報に関しては他のチームより早い自信があるのですが、国際情報に関しては他のロボカッパーの方々のブログを介しての情報しか見ていないので気づくのが遅れました。
アウト・オブ・バウンズのルールを知ったときにはあわてて福地の部屋に飛び込みましたね。われらがキャプテン稲垣もびっくり。
ジャパンどうなるんだよぉ～、と1ヶ月ほどちょっと不安でした。
・1月下旬、四谷大塚からロボット部に雑誌の取材が来る、KORRDETが紹介された。
・2月9日、ジャパンオープン２０１３の公式ルールが発表される。Aコートのリーグに関してはそのまま続行、世界大会選抜でBリーグに変更する。
ほっとしました・・・。
・3月23日、KORRDETのブログ開設
・4月7日、ジャパンから推薦がくる
・5月4日～6日、ロボカップジャパンオープン2013東京に参加、結果は6位。
世界大会にはいけませんでしたがとても楽しかったです。
試合をしてくれたチーム、交流してくれた方々、応援してくれた方々、あらためてありがとうございました。
・6月26日～7月1日、ロボカップ2013アイントホーフェン、開催
・9月8日、2020年に行われるオリンピックの開催都市が東京に決定
同じ年にロボカップ2020の世界大会を東京でやってほしいです。
・9月23日～24日、トリトンカップ2013を開催、I screamが優勝
今年ははじめて外部チーム：スーパーノロボさんが参加してくれました。
I screamは予選は無失点で突破(過去最高得点)。
決勝戦ではI screamとスーパーノロボがあたり接戦の末I screamが優勝。
また、アミューズメント部門の来場者数は、昨年度の325名をはるかに上回る528名を記録(過去最多)。
KARC2014の開始。
・11月4日、海陽学園でロボカップジュニア2014蒲郡ノードを実施、KORRDETは参加2チームのうち1位
・12月14日、愛知工業大学名電高校淳和会館にてロボカップジュニア2014東海ブロックが開催され、KORRDETは参加5チームのうち2位
ジャパンにいけるかどうか・・・、内心不安です。
・12月29日、ロボカップジュニア２０１４日本大会の開催地が埼玉県の埼玉大学と発表される。
最後に急に変わりました。大阪、尼崎、埼玉の投票で尼崎が勝ったけど、決選投票で埼玉が勝ったみたいな？
こんな風に発表されてもいいかな(新年になって入れました)
・12月31日、今日、夜は紅白かガキの使いか寝るか・・・
ガキの使いもバラエティー番組で大晦日の夜5時間取れるなんてすごいです。
こうやって振り返るとやはりいろいろあった一年だと改めて実感するものです。
来年も楽しく過ごせるように、KORRDET、ロボット部、そしてみなさんで頑張っていきましょう！！
みなさん、1年間ありがとうございました！！
良いお年をお迎えください。
こんばんは
つい昨日、日本大会は尼崎で開催との発表されたURLをリンクしたところですが、また開催地が変わりました。
(おそらくこれが最終決定だと思います)
ロボカップジュニア２０１４日本大会は埼玉大学で開催！！
本橋の家からは車でわずか10分足らずです。
でもわれらがキャプテン稲垣からしたら・・・、
また大変です。
こんばんは
とうとう2014年まであと3日です。
今年も思えばいろいろなことがありました。
今年の振り返りは大晦日にしたいと思います。
さて、ここ数日間旅行に行っていたのですが、ロボカップジュニアの公式HPに2014年度のジュニア日本大会の実施要綱が発表されました。
今年のジャパンオープンの時には2014年3月21日、22日、23日に大阪で実施、サッカーのリーグはすべてBのみと聞いておりましたが実施要綱には以下のとおり。
開催日：2014年4月2日～4月4日
開催地：兵庫県尼崎市、ベイコム総合体育館
開催リーグ：サッカーAライト、サッカーBライト、サッカーBオープン、レスキューA、レスキューB、CospaceRescue、CospaceDance
だそうです。
その他の情報は以下
http://www.robocupjunior.jp/event.html
というわけで、本日の活動について。
つい先日(とはいっても1年ぐらい前？)から6chMCBがよく破損していたのでその原因を調べていたところ、そのひとつにHブリッチ回路、というものがあることを知りました。
ほとんどのモーターコントローラーで使われているようです。
そのHブリッチ回路を自作しました。
自作とはいえセンサとかの自作ではないので比較的簡単です。
電池、スイッチ×4、モーター、だけです。
回路は以下のようになっています。
Hの縦の棒２つをつなぐ横棒のところにモーターがつながっています。
この4つのスイッチをうまく使うことでモーターの正回転、逆回転をコントロールできます。
たとえば、左上と右上のスイッチをONにするとHの横棒のところでは、左から右に電気が流れます。
このときモーターは時計回りに回ります。
逆に、右上と左下のスイッチをONにするとHの横棒のところでは、右から左に電気が流れます。
このときはモーターは反時計回りに回ります。
モーターの正負回転はこのようにコントロールします。
モーターのスピードに関してはFETなどを使ってコントロールするらしいです(詳しくは知りませんが・・・)。
さて、なぜこのHブリッチ回路が破損の原因になるかというと、ロボットを動かしている中でモーターの正転、逆転は常に起こっているといっても過言ではありません。
つまり、スイッチのON、OFFが常に起こっています。
このON,OFFが繰り返されている間に一瞬左上と左下、右上と右下、もしくはすべてのスイッチがONになってしまうことがあります。
このときモーターには電気は流れず、抵抗がない状態になります(ショート)。
このショートがFETに多大な負荷をかけます。
(で、FET破損、へたしたらコントローラーのCORE部分が破損)
この対策としては、プログラミングで各動作のあとに0.1秒ほどのウェイト命令をおくことです。
というわけで(ブロック大会上位チームならすでにご存知かと思いますが)みなさん気をつけてください。
では、また
こんばんは
東海ブロックが終わり、一息ついているところですがジャパン用ロボットも作り始めなければ・・・、と暇ではない日々を送っています。
(いいことかもしれませんが)
KORRDETでは試合の反省をしやすいように試合のレベルや結果にかかわらずすべての試合を動画として収めています。
会場ではボールを追えてゴールしただけで喜んでいましたが、動画をみるとあまりのレベルに低さに驚きました。
さて、KORRDETはこれで２年間、東海ブロックに参加しましたが、昨年度と比べてAライト、Bライト(今年初でしたが)のレベルの分析をしようと思います。
・サッカーAライトウェイトリーグ
昨年度は１９チームが参加、うちオムニ型ロボットは３チーム(計６台)でした。
それに対して今年は２１チームが参加、オムニ型ロボットは全体の２分の１～４分の３程度占めていました。
Bライトができたのでオムニ型はそっちのほうに行くだろう、と思っていたのとはまったく逆でした。
試合のレベルとしては一つ一つのロボットのスピードがものすごく速く、ものすごいパワーで相手のロボットに激突していました。
決勝トーナメントの第一試合からすでに昨年度の決勝戦のレベルをはるかに上回っていました。
ちなみに、当ロボット部からはトリトンカップで第三位に入賞したスカーレッツ(当時：プリズムリバー)が出場、ロボットを始めてわずか８ヶ月で東海ブロックの決勝トーナメントに進出しました。結果は８位でしたが一年生の大会成績では過去最高です。
(来年は全国だな！！)
・サッカーBライトウェイトリーグ
今年から導入された新リーグ。参加チームは７チーム。
予選は７チームのリーグ戦でしたが、時間の都合上各チーム４試合のみ試合を行い、４試合の勝ち点と得失点で決勝トーナメントの進出枠を決めます。
オープンのチームでさえOB多発だからライトはもっと・・・、と思って観戦したところ・・・。
早い、しかも出ない！！
ライトとオープンが戦ったらあきらかにライトに軍配が上がるレベルです。
当ロボット部からもトリトンカップで１位だったI screamが参加しました。
前日までの準備を見ているとOBをまったくしなかったので優勝間違いなしと思っていましたが、いざ試合をするとラインから出ないのが当たり前、相手の戦術で圧倒されていましたね。
ちなみに、当ロボット部からはサッカー以外にレスキューに３チーム出場しました。
うち、２チームは１年生チームでしたが、初出場ながら５位、６位に入賞し、過去最高の成績を残してくれました！！
(来年はレスキュー初の全国、期待します！！)
ジャパンに進めるチームは昨年度に比べて減ってしまうかもしれませんが、部活全体としては過去最高成績を３チーム出してくれました(一応KORRDETも入れてます、Bオープン初出場なので
)今後とも、KORRDETとロボット部をよろしくお願いします！！
おはようございます。
昨日東海大会がありましたが、前日も当日も忙しくブログを更新していませんでした。
それはともかく、KORRDETの結果は、準優勝でした！！
直前のロボットでよく行けたなと思いましたが、会場ではいろいろなドラマがあったので一日の流れも説明します。
・朝５：００ 起床
昨年度の反省も生かして今年は早めに出ることにしたので、起床も早いです。
というわけで、朝５時に全く関係のない友達に起こしてもらいました。
ハウスを出たのはこんなに暗い時でした。
・朝６：３０ 全員集合
この時間にみんなが来てくれるか心配でしたが寝過ごした人はいなく、21人無事集合。
帰省日でもあったので顧問の先生がキャリーを持っている生徒の荷物を車で運んでくださいました。
その後は先頭に僕、本橋が、後尾にわれらがキャプテン稲垣が配置し、トランシーバーで通信しながら電車の時間には比較的余裕につきました。
・朝７：０６ 電車
ここからも大変でした。
三河大塚から、蒲郡、金山、栄、池下と乗り換え続きでした。
行方不明者もでずに21人全てを池下まで定刻通りについただけでも達成感を味わえました。
・朝８：３０ タクシー
池下の駅からは歩いてもいいと思ったのですが、1年生もいたもんでここで歩くと大会に支障が出ると考えてタクシー６台をチャーター。
ここでもスムーズに行きました。
・朝９：００ 受付
大会会場に着いたらすでに受付が開始されていました。
すぐに受付、すぐに車検、とやることはさっさとやりコートで調整しました。
・朝１０：００ 開会式
開会式です、はい。
ちなみに写真撮影の時初めて横断幕みたいなものを持ちました。
・朝１０：３０ サッカーBオープン予選開始
とうとう開始です。今回のドラマの始まりです。
KORRDETは２試合目だったので１０：５０から。
が、初戦でさっそく2013年度のジャパン8位のチームとあたりまともな試合ができず、バコバコ得点を決められ１３－４で完敗しました。
第二試合ではさすがに負けたらやばい、ということで綿密にプログラミングをチェックしたのですが、全く動かず、すぐに故障。たまに動きましたがすぐにアウトオブバウンズ(OB)。
８－０で完敗です。
予選では5チームのリーグ戦、4チームが決勝トーナメントに行けるのですが、既に２試合終了し二つとも負けている。あの時は今期の活動終了だと思っていました。
迎えた第三試合、バドックでの修理中にミスを発見(単なるダウンロードミスだった！)、本橋ロボットは復活、福地ロボットもその場で作った臨時プログラムでOBの保証できませんでしたが回復。８－５で辛勝です。
予選最終戦ではほとんど復活、１２－５で勝利。
ということで予選では勝ち点６、得失点ー７、リーグ内３位で予選突破です！！
・１５：００ サッカーBオープン決勝開始。
トーナメントは準決勝に１・４位、２・３位が当たる形になっています。
準決勝ではまさかのADRENALINE、海陽同士の同士討ちです。
主審も蒲郡ノードの方だったので大会の主催者は、蒲郡ルールでやっといて～、と準決勝ながら適当でした。
この試合ではたとえ同士言えども加減はしたくない、でも・・・、というちぐはぐな気持ちで挑みました。
僕たちのロボットは絶頂で本橋と福地のロボットの息が合い、結構入りました。
相手のロボットは後半になりパワーが出てきましたが、すぐOBしてしまい、結果２０－２で勝ちました。
ちなみに今大会最多得点だそうです。
そして、予選で2回も負けたチームが決勝戦に進出。相手は予選１試合目に当たった強豪チームです。
決勝戦はかなり本格的にやりました。特に審判。主審、第二主審、タイマー(副審)、得点(副審)、OBチェッカー(副審)、合計で7人ぐらいいました。
さらに、ビデオ放映もありました(どこで放映したかは知りません)。
前半の前半はシーソーゲームでしたが、前半の後半でバコバコ点を入れられました。
後半では福地ロボットが奇跡を起こし得点をバコバコ決めましたが、結果は１８－１４。
準優勝です。
・１６：３０ 閉会式
ここでは表彰だけです。
・１７：００ 退散
われらがキャプテン稲垣は冬期講習があるので学園に戻りました。
・１８：２８ 新幹線
こだまで東京まで
結局家に着いたのはよるの22時頃です。
長いでしたが、一日の流れです。
参考までに海陽学園ロボット部の成績は以下のとおりです。
・サッカーAライトウェイト
スカーレッツ 8位入賞
・サッカーBオープン
KORRDET 準優勝
ADRENALINE 第三位
・レスキューAプライマリ
Builders 5位入賞
海陽特許許可局 6位入賞
今回の東海大会では昨年会ったチームやジャパンで交流したチームとも交流できとても有意義なものでした。
ロボットの方も反省点が残りました。
ジャパンにも参加することになるかと思いますが、今回の反省は十分に生かせるようにしたいと思います。
応援しに来てくださったみなさんや会場で交流させていただいたチームやメンターの方々、ありがとうございました。