KORRDET ロボカップの道

チームKORRDETのロボカップジュニア関連で活動していることについて書いてます。

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KORRDETのブログへようこそ

2112-05-16 00:00:00 | ロボカップジュニア
ロボカップジュニアに参加しているKORRDETです。

愛知県蒲郡市の海陽学園ロボット部所属、参加地区は東海ブロック蒲郡ノードです。

みなさん、よろしくお願いいたします。


連絡先(メールアドレス)
korrdet[at]yahoo.co.jp


English is here

한국어는 이쪽

中文这边
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蒲郡ノードを運営側から見て

2018-11-11 23:17:19 | ロボカップジュニア
どうもどうもお久しぶりです。
いなっぴーです。

お前なんでいるんだよって思わないでくださいね?
今年の蒲郡ノードは色々楽しみだったので前々から見に行こうと思ってまして...
という建前は置いておきます。

色々諸事情ありまして、今年はがっつり運営に関わらせていただきました。
色々の中身がめんどくさいので詳細には書きませんが、おかげさまですごいバタバタの1週間を過ごさせられましたね。(1週間前まで大会の準備ほぼ何もやってないのほんとにやばいと思う)
厳しい話をすると、このまま来年もやるくらいなら蒲郡でノードはやらない方がいいかなと思ってます。
個人的には年一度しかない大会を学校内でやるのはどうなのかともともと思ってたのでちょっと過激な意見になってるかもしれませんがご了承ください...

肝心の当日ですが...
簡単に言えばいつも通りのうちの部活の大会って印象を受けました。
去年以上に内輪なものになってしまったなとすごい反省しています。(もうどうしようもなかったとはいえ、自分も内輪感を加速させてしまっていたので...)
去年先輩がやってくださったみたいに目立ったチームを講評しようと思いましたが、あえて辞めます。

海陽祭も含めてうちの部活に総合して言える駄目な点は失敗を糧にしないところだと思います。
僕は耳が痛くなるほど言ってきましたが、大会後に反省してこれからどうパワーアップさせていくかの計画を全くたてられてないのかなと思います。
ある程度計画を立てられているところもあるようですが、そこも壊滅的に守られていないようです。
毎日の部活で適当にいじって直前になって焦ってやって間に合いませんでしたーっていうお決まりの流れを毎年公式戦で行うのを許容しちゃってる部活の雰囲気は変えたほうがいいんじゃないでしょうか...
お前に言われたくねぇって思うかもしれませんが、馬鹿な先輩のつぶやきも聞いてくれると嬉しいです...

さてさて、また黒歴史を作ってるわけですが...
たとえ反省したとしてもそれを次の成功につなげようとしなければ意味ないですよね。
どれだけ反省しても謝っても誰にも伝わりません。
正直、超絶期待してたので今はちょっとがっかりしてます。(勝手に期待してただけだけど...)
一部の部員たちは今回のノードで悔しい思いをしてるようなので、ぜひそれを東海でぶつけて全国大会で暴れて欲しいものです。
試験期間に被ってしまって見に行けるかどうかは分からないので、ひっそりと応援してます。

ではでは、最近こういう文章書いてなかったので何言ってるか自分でもわかりませんがご了承ください。
もう黒歴史をこれ以上作ることはないと心から願ってます。(フラグ)
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蒲郡ノードを終えて

2018-11-11 22:20:02 | ロボカップジュニア
こんにちは

KORRDETの若尾です。
今後名前は本名で書こうかなと思います。前の前の記事のalpacaです。

さて、先日蒲郡ノードが行われました。
蒲郡ノードはRCJシーズンの初戦であり、特に僕にとっては僕のRCJの初戦でした。

結果から言うと一分けでそれ以外勝利で一位でした。

しかしながらロボットに関してもノード全体の運営状況に関しても問題が残る蒲郡ノードだったと思います。
私たちKORRDETはKORRDET Nanoを合併してノード大会に臨んだのですが、一台完成していなかったり、もう一台もギリギリで修復したのであまりいい状態ではありませんでした。

今回ロボットは去年のKORRDET Nanoの白いTJ3Bの機体、北九州の時から”形は”ある黒い機体で参加しました。

まずは完成しなかったロボットから
僕たちは海陽祭直前チームの合併を決めました。その前から準備していたロボットの仕様変更があり、合併して各位の仕事量も減って余裕ができるため設計し直しを決意しました。しかし、秋休みやらねばならないとこをやってないチームメンバーがいたり、全体的に遅れていたりで間に合いませんでした。東海では動かしたいと思っています。

次にKORRDET Nanoの白い機体について
KORRDET Nanoの機体は基本的に去年のまま保存されていたようなので多少変更はしましたがほとんど同じ構成です。詳しくはこちら
まず底板を切り出しなおしました。そして、ラインセンサを作り直しました。
当日の動きですが、去年よりはOBが減っていました。磁気センサを採用していたのでくるくる回っている様子も観測できました。

最後に黒い機体です。
これに関してはたくさん書くことがあります。まず時系列を追って話します。
この機体実はシャーシだけならKORRDET Nanoでやっていた時の夏休み中に完成していました。
ですが、

 北九州オープン  動かず
 海陽祭      動かず

というけっかでした。
理由としては直前にMDを2回焼いたことと、聞いていました。他は割とうごきそうとも聞いていました。これが甘かったですね。
今回二学期の中間テストが終わる前には新しいMDが完成していました。(ついでにキッカーのスイッチング+昇圧も作ってました。)
が、テストをすると電源電圧入れた段階で熱くなりました。
調べてみると製造ミスでした。実はこの基板一度四層基板を作ってみたかったのと基板の密度が異常に高かったので4層基板にしてみました。
高かったので入念にチェックして注文しました。しかし、テストの結果中2層に指定したバッテリー電圧とGNDが短絡していました。
高い金払ったのに悔しいです。
ちなみにその回路がこちら。
DCDCまで同じ回路に乗せたのに...(ノイズやばそうとか言わない!!)
秋休みは本来動かすつもりだったもう一台のロボットの回路に費やしたので、秋休み後平日2日でユニバーサル基板で赤いほうのTB6612fngのDIP基板を使って作りました。
そして実装してテストしてみると...

メイン基板(Nakajin作)       動くが結構問題あり
DCDC(僕が実験かねて作ってたやつ)  正常
ボールセンサ(Nakajin作)       正常
ラインセンサ(Nakajin作) ぐっちゃぐちゃ
という感じでした。

DCDCとボールセンサに関しては前から安定動作していましたし割と精度もいいものだったので良かったのですが、ほかの基板類が全く動かせるものではありませんでした。ということでそれから地獄の基板実装RTAが始まりました。
まず、SPIで読むボールセンサだったのですが、なぜかSPIがバグるので通信方法をシリアルに無理矢理変更しました。
そしてラインセンサは依然僕が考えてブログにあげたラインセンサの回路だったのですが、LM393はオープンコレクタなのにプルアップされていなかったりLEDの抵抗が高かったりそもそも配線が間違っていたりで全く機能を生かせませんでした。
それとメイン基板をある程度作り直しました。
なのでラインセンサはLM393の部分を全部ジャンパですっ飛ばし
or回路の乗る部分から全部配線のまま引いてきて新しく作った集配基板で二つずつ平均化して、調整機構がなかったのでマイコンでアナログで読んでパラレルでメインマイコンに出力するものを突貫工事で作りました。
ここまででソフトも書いてもらいつつ、テストを重ねつつやっていたのでノード3日前でした。そして割とほとんど正常に動いたので動かしてみました。すると、MDが発熱し、2分くらいで熱遮断回路が働いて動かなくなるという制限時間付きのロボットが出来上がりました。
シャレにならないですね。原因もわからないのでノード落ちを覚悟しました。割と前の状況よりもいいであろううごきをしそうな動きをしていたので余計悔しかったです。次の日も実は原因がわからず終わりました。
そしてノード前日ついに原因を発見します。てっきり渡された280モーターとMDだったので電流は当然足りるものだと思っていました。ですが、そのモーターはRC280のモーターの中で唯一そのMDで回せないモーターだったのです。正直絶望してもう駄目だなと思いました。
すると部活に遅れてきたNakajinがほかのRC280をもっていたので急遽軸を切ってIG22に組付けました。
ちなみにそれが終わった時点でノード前日のPM9時でした。
そこから全力で組みなおして23時でした...
その後ハウススタッフに懇願して夜ロボットをいじらせてもらうことにして、ロボットを動かし始めました。そして調整をすると昼間に組付けたピニオンギアがなめていました。ピニオンギアの替えを持っていなかったのでそのままピニオンギアを圧入したのですが、リムーバーがなかったのでてこの原理で取ったところピニオンギアがなめていたようです。そしてまた絶望です。何せ替えのピニオンギアがないんですから。そこからひもを入れて圧入するなどいろいろ試したのですがどうしてもうまくいきませんでした。ですが時間にしてノード当日のAM2時ついに素晴らしい方法が見つかったのです。それは...


_人人人人人人_
> はんだ付け <
 ̄YYYYYY ̄

本来あり得ないですが、やむおえなくやってみるとピニオンギアは滑りませんでした。ちなみにノードの終わった今でも健在です。ということで組み立ててラインの閾値調整をして調整をしました。本格的なコートがなかったので本格的な調整はできませんでした.
そして当日朝ノードの会場へ向かい動かしてみるとラインの閾値が少し変える必要があったためとりあえずサブマイコンのプログラムを僕が書いていたので変更しようと思いました。が、不調の僕のPCがプログラムをArduinoIDEが保存しようとしているときに
ブルースクリーンになったのです。再起動してinoファイルを開いてみるとそこには一つも文字がなかったです。
あぁ、当日朝になりまた絶望しましたが、何とかプログラマーが僕のifとelseの連続みたいなプログラムよりも頭がよさそうなプログラムをすぐに書き直してくれました。
そこからなんやかんや調整しましたが、朝のプログラムが一番いいという結論に至り。朝のプログラムに直して試合に挑みました。
動きとしては

  ・回り込みはキレイ
  ・ジャイロがたまに暴れる
  ・ラインセンサは横はそんなに出なかったが、ラインセンサの取り付け位置が少し低くオムニが55度に開いているので前後のラインを読んだときに反対のラインセンサが浮いて反応して前が出ることが多い
  ・たまにどこかのループに入って暴走する
  ・とりあえずスピードは一番速かった

といった感じでした。
モーターを変える前にも多少動かしていたので回り込みはきれいにできていましたが。他は長時間どうしても動かさなかったので仕方なかったです。
スケジュール管理の問題ですね。
まぁスケジュールを組んだ僕自身がロボットの状態を把握していなかったのと、作った人たちが動かない部分を理解していなかったのが原因ですね。



さて、ここまで読んだ方は僕の気持にだいぶ察しが付くと思いますが、今回ノードを終えた感想は一位だったが出来が微妙だったので気持ち的にも微妙です。ですが、僕とプログラマー氏は実装力の自身ができたのはよかったです。また、ライン出るロボットなんて弱いに決まっています。ノード全体のレベルはそんなにたかくはなかったですが、可能性を感じるロボットをちょこちょこ観測できたのはよかったです。

それと、ここまでの文章で全く入れられる画像がありませんでした。
僕自身写真を撮る余裕がなかったので全く撮れませんでした。
まぁそこらへんはきっとほかのメンバーが補完もしくは新しいブログかいてくれるよな。(Nakajinのほうを見て...)

また、今回ノードで運営をしてくださった方、対戦相手のチームの皆さん、寛容な心で調整を認めてくれたハウススタッフ
の方、改めてお礼申し上げます。
本当にありがとうございました。

ノードが終わったといいつつ実はもう東海ブロック一か月前です。
東海ブロックでは一台は完ぺきに、一台はまあまあ動くくらいを目指して頑張りたいと思います。



ちなみに今日はすき家に牛丼キング盛りを食べに行きました。
もう一年くらいは牛丼食べたくなくなりました。



では、進捗、進捗!!
コメント

海陽祭が終了いたしました

2018-09-25 15:03:35 | ロボット活動
お久しぶりです
Nakajinです。
ここまでブログ放置して大変申し訳ありませんでした。
最近はみんな個人ブログを作り出してこちらの更新が止まっていましたが行事のたびには更新しようと思います。

さて本題ですが2018年9月22日、23日に海陽祭が開催されました。
ロボット部は毎年恒例のトリトンカップや、アミューズメントの展示を行いました。
1日目は200人を超える方に来ていただけるなど大盛況で誠にありがとうございました。

今回は僕がコンテンツチーフとしてコンテンツの運営を行ったのですが、結局自分のロボットも動かずアミューズメントも間に合わず非常に迷惑をかけてしまいました....

トリトンカップも全体的にレベルの低いものとなってしまったと思うので残念です...
しかし、外部で来てくださった東海ブロックのチームNSXのnoroさんや、アミューズメントを作ってくださったalpaca先輩のおかげで何とかコンテンツとして2日間やり通すことができました。

また、見に来てくださったOBのみなさんやチームQuantityの馬さん本当にありがとうございました。

次のイベントは蒲郡ノード大会なのでそこに向けて頑張ります。

(2日ともやることに追われ一眼あるのに一枚も写真撮れてませんすみません.......)
コメント

リンク追加情報

2018-08-11 09:39:22 | リンク
どうも蜻蛉です。
渋谷教育学園幕張(通称渋幕)さんのブログをリンク追加しました。
RCJだけでなく知能ロボコン等も出ておられるようです。

よろしくお願いいたします

コメント

こんにちは!!

2018-04-25 23:33:20 | ロボット部
こんにちは

今シーズンKORRDETとして活動しますalpacaです。
ロボカップ暦は一年目です。
それまで他のことをやってました。
担当はハードウェアと回路です。
今期ロボット部部長もやっております。
ただ、結構前からロボカップは見ていたし大会運営などには関わってきたのでロボットについてはわかっているつもりです。
相方はまた今度挨拶すると思いますが、相方のプログラミング能力に恥じないハードウェアを作れればいいなと思います。
チームとしては新しいことに沢山挑戦していく所存です。
情報公開も積極的にしていきたいと思っているのでよろしくお願いします。
とりあえず早く機体を完成させたいと思います。(あとちょっと...)

今年一年は後輩たちと日々ロボットをレベルアップさせて行ってロボット部全体に貢献できるチームになってかつ、ある程度結果も出せればと思います。
KORRDETの先輩方のようにすごい方ではないですがKORRDETの名に恥じないよう頑張ります。

ではまた近いうちに相方や後輩くんたちがなにか書いてくれると思います。

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部活動を引退します...

2018-04-06 01:30:14 | ロボット活動
どうもこんばんは。いなっぴーです。

立て続けの深夜投稿ですみません。
予告していた引退演説?を投稿しようと思います。
全くこのブログに挙げる意味はありません...
こんなおもしろい()考えをしてる人がいるんだな~ってあざ笑っていただければ嬉しいですね...

ではでは、黒歴史投稿しま~す。



どうも6年のいなっぴーです。
部長を引退してから早半年… まだお前いるのかよって感じですよねすみません。
最後に少しだけというのは嘘で長い長いお話をします。
僕の話は長いってもうみんな知ってますよね笑
最後くらい真剣な話をするのでまじめに聞いてください。
僕が5年間いろいろやってきて感じたことを自分なりにまとめて話そうと思います。

まあ結論を先に言うと自分のやりたいこと、とことん突き詰めたいことを一つや二つ見つけたほうがいいですよってことです。
ある程度僕のことを知ってくれていたら「えっ?」って思うかもしれません。
まあそうですよね… 自分で言うのもあれですが、僕の海陽生活は「薄く広く」の代名詞でもあったかなと思えるくらい色んな事にちょこちょこ手を出していました。
まあそれは海陽生活を絶対無駄にしたくないって考えた結果なんですけどね…
ロボット部から始まり、放送部、学校交流行事、学校行事の実行委員、ハウス幹部、摸擬国連などなど。

ハウスが同じ人はよくご存じかもしれませんが、僕の座右の銘として掲げているのは「努力は必ず報われる」です。それを僕自身が体現したいというのを最盛期?(一番忙しかった時)には原動力として動いてました。別にもともと才能があるわけでもない、言ってしまえばクソガキに分類されてた僕でも、自分の努力次第、行動次第では変えることができたんだぞって示したくて頑張ってたというのが今だから話せることですね。
ロボットのことはちょっと置いときますが(笑)、編集作業とかほんとに一から勉強したし、実行委員のチーフとかが何とか成り立ってたのは2年生からの積み重ねがあったからです。「自分能力ないし無理だわやめとこ~」って人に行動する勇気をあげられる存在に少しでも慣れたらなと思ってこの1年間は割と無我夢中にやってきました。
実際そんな存在になれたかと聞かれるとちょっとつらいですが… 僕のやり方が少しは後輩に伝わっているみたいなのでちょっとうれしいですね。

まあそこで「おいちょっと待てよ」と思う人もいると思います。最初に言った結論とは反対のことをさっきまで話してますね。大事なのはここからです。

こんなやり方を突き通してきて、後輩にいろいろ伝えて、いろんな役職から引退した後自分が所属していた組織を見返してみたとき、大きな反省として残ったものがあります。
それが、広くやることが決して「すばらしい」ことではない、ということです。
それはたくさんのことを伝えた後輩を見ていて初めて感じました。言葉で伝えにくいですが、広く活動することで多くの組織のレベルというかクオリティというかをある程度まで上げることができます。ここで大事なのは、それが「ある程度」だということです。そこに僕は気づいていませんでした。その後輩がきっかけになって今までの自分を見返してみると反省点がわんさかわんさか見つかりました。
中でも一番はっとしたのは「狭く」活動する人の大切さです。広く活動する人は専門家ともいわれる狭く活動する人に支えられないと成り立ちません。言い換えてしまえばその専門家に迷惑をかけながら色んな活動を行っているということです。
これに気づいてからは後輩に急いで伝えようと思いましたが、真反対のことを伝えるには機関が足りなかったみたいですね笑

さてさて、いろいろよくわからない話をしてきましたが…
結局言いたいのは少ないことを深く追求することも大事だってことです。
もちろん、広く活動する人も必要です。「狭く活動する人」「広く活動する人」両方がいて組織は成り立っています。
ただ、生半可な気持ちで広く活動しようとすると、たくさんの支えてくれる人に迷惑をかけてしまうということを僕は皆さんに伝えたいです。
もちろん相当な能力の持ち主は広く活動してもなんら問題がないわけですが…
僕には全然そんな力はなかったみたいです…

決して一つのことしかやるなとは言ってません。
ただし、様々なことをやるのであればそれなりの覚悟をしてほしいです。

是非皆さんも今から、自分がとことん突き詰めたいものを見つけてみてください。
そして、皆さんにとってのそれがロボット製作であることをロボット部元部長として願っています。

長い長い話を聞いていただきありがとうございます。
それでは、蒲郡ノード楽しみにしてますね!



以上です。

最後にこんな黒歴史を投稿して引退することになるとは...
まあ自分で考えたことなんですけどね...

来年受験が成功していたら、全国大会はスタッフ参加をしようと思っていますので、その時には戻ってこようと思います。
ではその時まで。
一年で戻ってこられるように頑張ります。

いなっぴー
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全国大会に参加してきました

2018-04-04 23:29:06 | ロボット活動
どうもお久しぶりです。いなっぴーです。

さてさて、表題の通り全国大会に出場してきました。

最初に結果を書いておきますと、KORRDETは全国12位でした!
まさかまさかな結果で驚いております...
詳しい反省とかは相方が別のブログに書いてありますので(4/5追記、親にばれたくないのでリンクをカットしました(´曲`) イー!! )そちらをご覧ください(ツンデレですねぇ笑)

何度も書いているとは思いますが、技術面はほぼ相方がこなしてくれたので僕は大会を通して思ったことなどを書こうかなと思います。

今回、自分の中で少し意識していたのは他チームとの交流の活発化です。
うちの部活は他のチームや学校と交流することがなく、ロボカップの技術進歩についていけてないイメージがあります。
それを少しでも改善できたらいいと思い、自分はもちろんのこと後輩世代にも続くような交流ができるように動いたつもりです。そうしたおかげなのかはわかりませんが、今回の大会は去年とは比較できないくらい楽しかったと感じています。(正直自分がそんなことしなくても現部長や後輩たちが頑張ってくれてましたが...)

また、他チームのロボットをいろいろ見させていただいて思ったのはロボットの衝撃耐性がちゃんと考えられているということです。
うちのチームみたいに手加工・手配線のチームが全然いなかったですね...
いまさらながらプリント基板の有用性を知った手加工大好き人間としては、手加工の機体が少なくなってしまうのは少し悲しいです笑
ですが、ロボカップ全体の技術レベルが上がってきている事は大会の目的にもあっているので仕方ないですね。
うちの部活も3Dプリンターを購入するなどその流れに乗ってきているようなので、安心しています。

脈絡のないものですみませんが、大会に関してはこれくらいにします。(どうせ後輩たちがしっかり反省してくれているので笑)
大会の終了ということは僕もついに部活引退です。
次に引退のあいさつを投稿して終わりにしようかなと思います。

それでは、大会で交流してくださったたくさんの選手、運営の皆さん、本当にありがとうございました!
またどこかでお会いしましょう!


いなっぴー
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お久しぶりです・・・。

2018-04-01 23:58:22 | ロボット活動

どうも、本橋です。


突然失礼いたします。

引退してから2年が経ちました。受験を経て今は大学で電気系を専攻しています。


引退後も2015年の尼崎大会から毎年ジャパンオープンにスタッフとして参加させていただいており、今年も和歌山まで行って参りました。
今回は、和歌山でのジャパンオープンについていろいろ書いていきたいと思います。


まず、海陽からジャパンに出場した2チーム(KORRDETは1チーム)ですが、結果のほうは後輩君がレポートを書いてくれるハズなのでそちらに任せるとして、僕の視点から見ればかなり善戦してくれました。
まだまだ強豪チームには敵わないですが、活動時間が十分に確保できなかったりCNCや3Dプリンタといった技術を使えなかったりと満足な環境が与えられていない中でも柔軟にやりくりして、今回のジャパンでは健闘してくれました。
OBとして非常に嬉しい限りです。
KORRDETのメンバーはこれで引退となりますので、ロボカップジュニアで得られた知識や経験、技能を今後は別の方面にも生かしてほしいと思っています。
来年度以降は後輩チームも先輩を追い越すつもりで頑張ってほしいです。



次は今回スタッフとして参加した個人的な感想です。

僕は毎年審判を担当させていただいているのですが、担当試合の選手やペアになった審判の方とお話できるのがやはり楽しいです。
特に最近は選手やスタッフの方から僕に声をかけてくれることもあり気楽に交流できて、来て良かったなぁと思います。

また今年は選手が企画していただいた交流会にも参加させていただき、短いながらも多くのチームと交流できました。
(当日は疲れ果てて頭がくらくらしてたのであまり長くは話せませんでしたが・・・。企画していただいた方、ありがとうございます!)
選手が自主的に交流している素晴らしい雰囲気がロボカップジュニアの中にもできてきているな、と感じています。

で、競技のほうですが、年々レベルが上がってきており、今年はとうとうオープンでオレンジボールが使われました。
去年出来たばかりのルールだったのですが、多くのロボットが対応できており、しっかり試合が成り立っていたのが驚きでした。
よく1年でここまで来たな~、と。
大会前は色の干渉が非常に懸念されていましたが、ランドマークやオレンジボール、相手ロボットの色を見間違えることなくロボットが動いており、レフェリングしやすかったです。
ライトは決勝トーナメントレベルになると「いかにミスをしないか」という高レベルな試合が展開されており見ごたえがありました。
やはりミスはせず、相手のミスを見逃さないチームが強かったなと思います。

ただ、個人的な意見ではありますが、ここまでレベルが高いと今のコートでは狭いように感じます。全体的にコートを拡大し、ゴールを大きくすればスリリングになってより面白くなるかもしれませんね。
(選手にとっては心臓に悪いですが。)



とにもかくにも、非常に密度の濃かった3日間でした。
選手やスタッフの方々、お疲れ様でした。今日はゆっくり休んでください。

ちなみに、僕は来年もまたスタッフとしていく予定です。
覚えてくれている方はまた声かけてください。


ではでは。
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ロボカップジュニアジャパンオープン2018和歌山 出場決定

2018-02-11 17:50:15 | ロボット活動
お久しぶりです。いなっぴーです。
東海大会から更新全然してなくてすみません...

またまた東海が微妙な順位(6位)で終わってしまったのでもう全国大会出ずに引退かな~と思っていたのですが。
先週発表があって東海大会からは8チーム全国大会に参加できることが決まりました。
これでKORRDETは5回目、部活としては7年連続の全国大会出場になります!
まさかうちのチームだけでなく後輩たちも出場できるとは... 思ってもいませんでした。

さて、前回の中津川では何かよくわからない賞をいただいてしまったので、今年も賞がほしいと思うところです。
上位入賞なんてことできるわけない(そんなこと言ってるから勝てないんだよな)のでほかの賞を狙っていきたいと思ったりしてます。

いろいろ書きましたが、今回の大会では今まで以上に他チームとの交流をしていきたいです。
KORRDETの、うちの部活の知名度を上げて後輩たちにいい交流先を作っていけたらなと思います。

なーんか日本語が思いつかないので今回はこれくらいで失礼します。
読みにくい文章ですみません...

ではでは。
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東海大会の結果報告

2017-12-29 17:53:47 | ロボカップジュニア
どうも、蜻蛉です。

大会が終わって20日以上たちましてほかのさまざまな場所でも地区大会が始まる時期になりました。
まぁなんか20日以上前の話ですが、(気乗りしなかった
反省大好きな相方が遠い昔にかけとか言ってた気がしますし更新しとこうと思います。

表題の通り東海大会の報告なわけですが今回、
メンバーはいつものいなっぴー、僕に加えて1学年下のmac君を加えて参加しました。
(正確にはノードからですがそのときは運営を頑張ってくれてました

そして結果ですが順位は6位でした。
今年はベスト4には到達したいとか内心思っていたんですが、
それを見透かされてたかのように準準決勝で負けました…

今回の敗因は、マシンというよりも人間の判断力不足にあったと思います。
普段から、動作全体にかかわりのない部品が故障したら故障の原因が解決するまで使わない
というのを意識付してきたつもりでしたが、当日は何を思っていたのか適当に対処し同一部分の故障を頻発していました。

この件に限らず、当日おきた問題にどれ一つとして解決できなかった結果が、準準決勝の僅差での敗北につながったと思います。

今後は全国大会が微妙な順位となってしまいましたが、
某浜松のチームと2月くらいに練習試合をできればいいなと思っているのでそれに向けて用意していきたいと思います。

最後にmac君撮影会場の雰囲気おいておきますね

更新が大変遅くなりましたがスタッフの皆さん、会場で交流してくださった皆さんありがとうございました。

                                         おしまい。
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KORRDET Nano機体解説?

2017-12-17 23:21:53 | ロボット活動
どうもNakajinです。
今回は冬休みが始まったっことですし先輩に書けと言われたのでブログ更新したいと思います。
が、もともと書く予定だったうちにコートを持って帰ってきた話が、そのコートを運んできた車をそのまま修理に出したので書けなくなってしまいました。(旅行先のホテルでギアが入んなくなってそのままJAF呼んで修理工場に持って行ってもらいました、、)
ですので、急遽僕がRCJSoccer1年目で作った初機体の紹介をしたいと思います。
なおこの記事はただの僕の自己満ですが何かの役に立てば幸いです。(特に僕をノードで負かした後輩君とかね)

ちなみに僕は2台目が間に合わずノード落ちしたのでこの機体はノードまでしか動かしてませんのであしからず(まあ今後も使うと思いますが、、)

まず機体の外観です

見た目はこんな感じです

次に乗ってるものです
制御系
・Tj3b Core x2
・6ch motor control board
センサ
・ダイセン シングルパルスボールセンサ x8
・parallax PING x4
・ラインセンサ(自作) x4
・捕捉センサ(自作) x1
・トグルスイッチ x1
・HMC6352(方位センサ) x1
・Pixy(cumcam5) x1
・Pixy Adapter board x1
足回り
・ダイセンロボサイトモーター15:1 x4
・プラスチックオムニホイール DOW46P(通称枝豆) x4
バッテリー
・kyPOM K6series 7.4V 850mAh

ぐらいですかね
あと板はすべて低発砲塩ビ版を使っています

次に設計について

一番工夫した設計はこのTJ3b2枚と&6ch motor control boardを重ねて2段目に宙ずりで固定してろところです

この設計のメリットとしては2段目に2枚TJ3bを横並びに載せると超音波等を置くスペースがなくなってしまいます。
そこでこの設計にすればどうせ触ることのないslave coreを隠して横のスペースが大きくとれます。
しかし、slave coreにつけたケーブルを抜き差しすることが大変なのでそのケーブルを差し替えたいと思うときは一度分解しないといけません。
つまりスペースは取れますがメンテナンス性は少し悪いです。
まあ取り換えることのなさそうなコードを下につければいいと思います(でも割とこのメンテナンス性の悪さに苦しみました
(何も考えずに下のケーブルを決めたからかな))

次にラインセンサです

素子は秋月の、NJL7052を使っています。前に二個右、後、左に3つついており値を平均化してアナログで読んでいます。
正直反応悪いし値あんま良くないです。
アウトオブバウンスをなくせていないので数を増やして論理回路でまとめてデジタルで読むなどしたほうがいいかもしれませんね。

次にボールセンサです

これがこのロボットで僕が一番嫌いな個所です。
まじでこのようにボールセンサを外に露出するにはおススメしないです。
ちゃんとリングにまとめるなどして敵ロボットと当たらない位置に置きましょう。
ノード大会にダイセンの黒いパルスボールで出て試合中にチップ型可変抵抗器が敵ロボットにあたって外れてその試合落としたので
(その相手が勝てる予定だったとこでそのせいで予選リーグ4位で初戦KORRDETと当たってノード3位でした)
ほんとによくないです。やめましょう。

次に捕捉センサです

部内で捕捉センサ積んでるの僕と蜻蛉さんたちだけなんでよく見とけよ後輩(笑)
ここの設計は割と気に入ってます。
前の支柱の外側に捕捉センサを置くことで敵ロボットとできるだけ当たらないようにしています。
捕捉センサは便利ですが壊れやすいので壊れにくいのは大きなメリットです。

次にスタートスイッチです

これはただ単純にトグルスイッチの片側に抵抗をかませているだけなのですが、TJ3B特有の
ボタンの押しミスによりスタートできない
とゆうことがないのでとてもオススメします

その他もろもろです

電源回路をラインの上にユニット化してまとめることで交換を楽にしています。


場所が余った左側にI2Cの増設ポートを付けています。
とても便利です。

最後にPixyの固定はTJ3BにPixy付属のL字金具を使っています。


僕のロボットはこんな感じです。
なんか書きたくなったので書いたのですがお役に立つのでしょうか?
せいぜいオムニに挑戦したい後輩君とかが読んでいただければいいと思います。

では今回はこの辺で
乱文長文失礼しました。誤字脱字は見逃していただけるとありがたいです。
それでは
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東海大会まで1週間を切りました

2017-12-04 21:20:56 | ロボット活動
どうもNakajinです。ほんとは蜻蛉さんが書くはずだったのですが一向に書く気配がないので僕が書いています。
期末試験も終わりいよいよ東海大会まで1週間を切りました。(僕は残念ながらノード3位だったので行けませんが、、)KORRDETの先輩方はひいひい言ってたり疲れ果ててたりするのですが大丈夫なのでしょうか。うちの部活からはKORRDET(いなっぴー、蜻蛉)とTK(後輩2人)の2チームが出場します。また、審判としては部長と先々代部長と僕が参加します。(ちなみにNakajinの中の人は背が小っちゃくて声高い色白の人なので見かけたら話しかけてあげてください)
加えてレスキューでも1チームreversibleというチームが出場します。
なんでもKORRDETの機体には隠し機能があるそうですのでこうご期待ですね(笑)。(東海までに実装できるかわわかりませんが、、)
なんだか今まで海陽学園はほかのチームとはほとんど交流がなかったので、今年からみなさまとどんどん交流できればと思っています。また東海終わったら振り返りを上げるのでご期待ください。
短くなってしまいましたが今回は以上です。
乱文失礼しました。誤字脱字は見逃していただけるとありがたいです。
では写真乗っけて終わります。
KORRDET Nano(ノード落ち)の機体(左)とKORRDETの東海機体(右)です。

では。
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蒲郡ノードの反省(客観的視点)

2017-11-16 19:24:10 | ロボット活動

どうもお久しぶりです。
いなっぴーです。
後輩に予告されてしまった蒲郡ノードの反省を遅くなりましたが投稿しようと思います。
ホントは1試合ごとにまとめていこうかと思ったのですが、あまり暇じゃなくなったので総括ということで許してください...
客観的視点とわざわざ書いたのは、今回僕自身があまりチームに貢献できなかったからですね。
うすうす気づいてる方もいらっしゃるとは思いますが、今年度のロボットは基礎の部分はほぼほぼ蜻蛉君がやってくれて、僕は1台を適当にプログラムをいじるだけでした。
そんな状態であまり自分のロボットについて語ることはできないので、詳しいことは蜻蛉君にお任せします。
次の大会までにはこんな言い訳みたいなこと言わないように頑張ります。

さてさて、結果から申し上げますと今回の蒲郡ノードは無事KORRDETが優勝することができました。
始まるまでは後輩のレベルが例年以上に高いので不安でしょうがなかったですが、無事勝ててよかったです。

詳細:合計8試合、全勝(うちコールド4)、総得点63点、総失点7点

という結果でした。OB(アウトオブバウンズこうやって略すんですね笑)は最初の方の試合で色々実験したことがあったので合計で2桁は超えてますね...後半は2台合わせて5回以下に収まってると思うのでいつもの自分たちと比べたら上出来でした。

恥ずかしながら今回の大会で一番驚いているのは「大会で2台ともロボットがあること」そして「一度も壊れなかったこと」です。少なくとも今までの蒲郡と東海で2台しっかり動いたためしがなかったので蜻蛉と一緒に感動してました笑

大会通して感じたのは某大先輩もおっしゃってた通り「得点力の低さ」ですね。
チャンスにしっかりと得点できるようになればもっと楽に試合が進めたのかなと思います。
あとこれは個人的な感覚ですが、このままでは東海大会には通じないなと感じております。
なんだかんだ内輪な雰囲気で大会が行われているので「これ東海だったらOBだよな」と思うようなところが動画を見返しているとちょこちょこある気がしてます。毎度うちの部活が東海で勝てないのはそういうところがあるんじゃないかなと思ったり...

チームの反省全然できてないですね...
客観的となるとどうしても大会全体のことになっちゃいます。
細かいとこは全部蜻蛉に投げちゃいましょう。(よろしく)

今回の蒲郡ノードは2,3年生チームのレベル向上もあり、例年と比べるととてもレベルの高い大会になったと思います。
このまま、部活全体のレベルが上がっていってほしいですね。
僕自身も老害としてできる限りのことはやろうと思っております。

今回はこれくらいでご勘弁ください。
東海大会に向けてバグ取りなど頑張りたいと思います。
東海に参加する皆さん、お手柔らかにお願いしますね?笑
今年はtwitterを作ったこともあって他チームの方々と交流していこうと思っています。
見かけたら(顔分からないと思いますが)声をかけてあげてください。こちらからも話しかけさせていただきます。

文章がまとまってなくてすみません。眠気と格闘しながら書きました...
ではでは、蜻蛉の投稿をご期待ください。

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部活復帰&蒲郡ノードの振り返り

2017-11-15 16:56:14 | ロボット活動

皆さん
お久しぶりです。
前の前の部長の野村です。

この度受験が終わったので部活に復帰することになりました。
これからは主に後輩指導、雑用メインで頑張っていきます。

さて後輩たちが参加した蒲郡ノード大会、僕も審判として運営の協力をしていたので、全体としての印象と主なチームごとの印象を順位順に書いて生きたいと思います。

・KORRDET(tombow、いなっぴー)
Arduinoベースできれいに作られています。
OBも少なく文句なしの一番でした。
懸念点としてはたまにおこるフリーズ、ジャイロセンサーの暴れによるOB
それから得点の決定力の低さも少し目立ちましたね。


・TK
2年生のチームです。
機体の作りにはまだ乱雑さや未熟さが見受けられますが、OBしないということで相手にあまり点をやらなかったことが勝利の要因だと思います。
ですが得点力は相変わらず低いですし、ハード・ソフトともにもう少し完成度を上げる必要がありそうです。


・KORRDET Nano(Nakajin)
3年生のチームです。今回諸事情あって当日はほぼ1人でこなしていました。
そのためかどこかOBが多くてその度に得点を与えてしまっていました。ハードもソフトも少しずつ成長してきましたが、まだツメが甘い(センサー等はしっかり揃っていたがまだ使いこなせていなかった)といったところでしょうか。これからしっかりと後輩に負けてしまった悔しさを胸に頑張ってもらいたいところです。

・CAST
4年生、5年生のチームです。
こちらはなんとロボット1台での参戦でした(コレに負けたチーム要反省!)
特徴としては早いかつ出ないといったところでしょうか。
ですが1台ということもあり、故障やOBがほぼ相手の得点につながってしまいました(一台という状況下では頑張った方かな?)
てかさっさともう一台完成させろや、、、

総括としては、蒲郡ノードには7チームが出場したのですが1位のKORRDETは圧勝、2~4位に関しては実力はほぼ一緒かなぁと感じました。その中でも2台きっちりとノード大会までに完成させた2年生チームが僕の中ではMVPかなとおもいます。

それぞれのチームが反省を活かして貰えればと思います。レベルは上がりましたがまだのんびりできる人はいないはずなので、しっかりロボットを作り上げて、次の大会につなげてくれたら幸いです。

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