サッカールールについて

こんにちは

昨日のロボカップジュニアサッカー技術委員会のブログに今年度のサッカーのルールについて書いてありました。

独自リーグAライトウェイトリーグは一応残すらしいですが２輪以下という制限が加わってしまいました。

しかい、すでにノード大会が終わってしまっているところもあるのでもしそこで４輪オムニなどで参加しているチームは今年は参加できないことになってしまいます。どうするのでしょうか？


さて、Bリーグはといいますと基本的には変わっておらず補足事項が３点あります。

２つ目、３つ目は正直どうでもいいのですが、１つ目の補足事項は大切です。

ゴールキーパーについてです。

２－５Agiltyの部分の補足です。

参考までに引用
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Robots must be constructed and programmed in a way that their movement is not limited to only one dimension (that means one axis). They must move in all directions, for example by turning. Robots must respond to the ball in a direct forward movement. For example, it is not enough to basically just move left and right in front of their own goal, but also to move directly towards the ball in a forward movement. At least one team robot must be able to seek and approach the ball anywhere on the field, unless the team has only one robot on the field at that time.
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こうみると非常に醜いですね・・・。

簡単に言えば、一軸制御、非積極的なロボットは「ダメよ～、ダメダメ」っということですね。
（日本エレキテル連合面白いですよね）
昨年から追加された少なくとも１台のロボットはボールに突っ込まなければならない、ということも書いてあります。

議論を呼んだのはおそらくゴールの前で左右にだけ動いて守備するゴールキーパーのことだと思います。このやり方は積極的ではなく来たボールだけ防ぐのはどうなんだ！！という意見が出たからでしょうか。攻撃側にしてみれば突っ込んだとしてもすぐにプッシングでノーゴール扱いにされてしまうのでキッカーをつけていないと得点するのがかなり難しいです。

このルールを明確にしたのはよいことだと思います。


ちなみにKORRDETは昨年の東海大会でGKがほとんど左右にしか動かさないので「プッシングはとらないよ～」なんていわれてしまいかなりの得点を入れられましたが、後半戦でボールが前にあるときだけは突っ込むプログラムにしたらかなり点が入りプッシングもとってもらいました。


正直こんな記事を書いている暇はあるのかわかりませんが、ノード大会に向けて頑張ります！


では、日本国内のロボカップ情報なら誰よりも早く入手することが出来ると自負いている本橋君でした。

ＫＯＲＲＤＥＴ 初陣

こんばんは

KORRDETの本橋です。

秋休みに入りすでに5日ほど経っています。


ロボットがまだ完全に完成していないので毎日格闘しています。


さて、秋休み前に子供の理科離れをなくす会の北原先生がおいでになり試合をさせていただきました。

前回いらっしゃったときに「今度はロボット持ってくるからこれに勝つロボットを作って来いよ！」といわれて、今回北原先生はe-gadgetをちょっと改良した（でもオムニではない）ロボットを持ってきてくださいました。
動きを見てみると早くてボールを的確におい無駄がまったくありませんでした。
しかも全然出ません。

オムニではないのにブロック大会でも十分戦えるロボットでした。

KORRDETは本家とnextで一台ずつロボットを出して戦いました。
北原先生のチームはe-gadgetTTを使っている一年生と手を組みまして戦わせていただきました。



結果は７－２でKORRETが勝ちました。

が、本家のオープンロボとはまったく役割を果たすことは出来ませんでした。
ゴールの邪魔ぐらいはできたものの1ゴールもあげることが出来ずアシスト1回？だけでした。

後半戦では方位が機能せずずっとくるくる回っていて邪魔すら出来ずに退場！という感じでした。

ノード大会前にして反省点が残る一戦でした。


ノード大会まであと4日、僕は選手というよりもスタッフとしてお手伝いします。

今年も楽しみです。


では

海陽祭、ほかのコンテンツでも・・・

こんにちは


今回は海陽祭でトリトンカップ以外でロボット部（というよりKORRDET）が活躍したところがあるので紹介します。

それは、毎年恒例大人気のハウスGによるドミノです。

ドミノはハウスGができた当初から海陽祭で出展している人気コンテンツの一つで教室棟３Fのあの広いところ全体を使ってやっていて倒す時になると廊下を歩けないほどたくさんの人で埋まります。

僕はハウスGの一員でハウス内の写真部（行事の記録）の一員なのでドミノの練習を見に行ったところドミノで養生テープを押し出し、ロープを伝ってドミノでできたタワーを崩す、というのがあまりうまくいっていなかったので、ロボット部の技術を使ってみたらうまくいくかも知れない、と提案しました。

それがこちらです。




ソレノイドです。

ドミノが倒れるときにかかる力とソレノイドが推す力を比べると数十倍違います。これなら確実に養生テープを押すことができます。
仕組みはいたって簡単でドミノが倒れることでマイクロスイッチがONになりソレノイドが動く仕組みです（途中で昇圧していますが）。

残念ながらトリトンカップのシフトがいっぱいいっぱいだったので見に行くことはできなかったのですがシフトが終わってすぐに部品回収するついで「どうだった？」と聞いたところうまくいったそうです。

ほかに人がとってくれた動画でもうまくいっていました。


というわけで（珍しく）ロボット部がほかのコンテンツでも活躍することができた海陽祭でした！！

トリトンカップ2014 その７ ～ロスタイム～

こんにちは

本日はトリトンカップでやってみたロスタイムです。

人間の行うサッカー（こんな言い方普通しませんけど）ではロスタイム、またはアディショナルタイムというものがあります。試合の時間、ファールやキックオフまでに時間を費やしたなどしてロスした時間を前後半それぞれ数分ずつ付け足すことがあります。

ロスした時間でどのくらい付け足すかが決まり短い場合は1分、長い場合は6分以上も付け足されます。
ちなみにサッカーの試合を見ていればわかりますが「ロスタイム5分！！」といいますが5分経ったらジャストでホイッスルなるのかというとそういうわけではありません。ここはホイッスルを吹く主審の判断で、例えば１－２の状態で負けているチームが点を入れそうな場合は様子を見ます。逆に大差がついていて明らかに試合の勝敗が変わりそうにない場合はすぐにホイッスルが吹かれることが多いです。

このロスタイムの間に悲劇や歓喜が生まれることが多々あります。

以下を参考にしてください。
・ドーハの悲劇
　日本がロスタイムにイラクに点を入れられてしまい初のW杯出場を逃した試合です。
・パリの悲劇
・ヤウンデの悲劇

で、僕は決勝戦の直前になぜかわからいのですがふと思ったのです。

「ロボカップのロスタイムはどのくらいあるのだろうか？」

そこで普段は試合の時間をすぐに確認できるようにしている私物のストップウォッチを試合が止まっているときだけ計測しました。

さて、何分だったかというと前半だけで3分もロスしていました（各ハーフ10分です）。

ハーフタイムに選手に「ちょっとロスタイムを追加してみてもいいですか？」と聞いてみたところ「まぁいいですよ」と返ってきたので試験的に入れてみました。


結局後半終了時点でロスタイムは5分（つまり試合の4分の1をロスしている）でした。


このロスタイムは結構大きい気がする・・・。


今回はこのぐらいにしようかな、と思うのですが少し余談。

ロスタイムとアディショナルタイムの違いをみなさんご存知ですか？
はっきり言って違いはありませんが、ロスタイム（失われた時間）はネガティブ的な言い方に対してアディショナルタイム（追加された時間）はポジティブ的な言い方だそうです。なのでFIFAはアディショナルタイムのほうを採用しています。
日本の放送でも最近はアディショナルタイムという言い方が多くなってきています。


ちなみに海陽では（一部に人たちだけですが）授業中、先生がする雑談をロスタイム（でも結構面白いですよ）といいチャイムが鳴った後の2，3分間の延長をアディショナルタイムと言っています。


今回の投稿をもちましてトリトンカップネタはすべてとなります。

ありがとうございました～。

では

トリトンカップ2014 その６ ～レスキューの試合でハプニング？サッカーシーソーゲーム！～

こんばんは


今日はサッカーとレスキューの試合で起こったある出来事について書きたいと思います。


まずはレスキューのほうから

実はレスキューは今年はじめて最初から最後まで競技を行いました。

はぁ？と思うかもしれません。

本当は一昨年も昨年も試合を行ったのですが公式記録は残っていません。

その理由は単純で選手はいても審判がいなかったからです。

レスキューは3，4年前から部門としてあったのですが上級生がいなかったものでルールすら知らない人がほとんど、おととしはコートだけ置いているだけで試合は行いませんでした（トリトンカップ実行委員も放置プレー）

昨年は僕やわれらがキャプテン稲垣がルールをある程度覚えてやったのですがやはりぐだぐだになってしまい選手も来なかったりライントレースすらできないという悲惨さでした。

そして今年はレスキュー部門にやっと後期生（高校生）がいるようになり部門としてもまとまってきたので「今年こそちゃんと試合をしよう」ということで専任の審判をおいて行いました。

ロボット部のホームページにも今年になってやっとレスキューの結果が載りました。

はい、で結果はといいますとまだまだです。昨年に比べれば格段にレベルは上がっているのですが。
まだまだ鍛えなければいけません。

で、そんなレスキューですが1チームだけ大変なチームがおりまして・・・。
一応全部で4走するのですが・・・
①途中まで動いたけれでもバンプで乗り上げられずリタイア（0点）
②またまたバンプでリタイア（0点）
③2日目の初っ端でセンサーの閾値調整ができていなかったためかライントレースすらできず（0点）
④途中までライントレースしてたかに見えたがライントレースではなくそのまま突っ切って落下！審判に救助される（0点）

という結果で結局1点も取れないチームがありました。
1年生チームで今年始めたばかりというのはありますが、もう少し頑張ってほしいです。

（というかレスキューするはずのロボットがレスキューされてる）


さて続いてはサッカーです。

今年のサッカーは1点差で勝敗を分けた試合が2試合もありました。

一つ目は準々決勝、FUERTE対PCRAKです。
正直、みんな「FUERTEが勝つはず」とほぼ断定で予想していました。
（ちなみにFUERTEは昨年トリトンカップで3位、昨年の東海大会でも1年生にもかかわらずベスト8に入っている）

さて試合が始まると・・・、どちらも点を入れない、もう5分経っているのにどっちも入れない、あれ？前半終わり？０－０？
という感じでかなりまったりとした試合でした。

が後半になってから試合が動き始めました。

なんとPCRAKが立て続けに2点も入れたんです。
会場にいる特に審判と選手は驚きを隠せません。（もちろんFUERTEの選手は焦燥に駆られています、なんせ相手は後輩です、負けるわけにはいきません）

そのまま20分間の試合が終わるかと思われた後半9分30秒、つまり残り30秒でFUERTEが1点を返します。

しかし残り時間はもうほとんどありません、そしてとうとう副審のテンカウントが始まります。

これで終わりかと思った残り2秒前にキックオフと同時にFURTEがさらに1点を返し同点となったため延長戦に入りました！

FUERTEの土壇場での巻き返しで会場は歓声で埋め尽くされました。


おっ、どうやら面白くなりそうだと思ったのもつかの間、延長開始直後10秒でFUERTEのダメ押しのゴールで勝っちゃいました。
（ちなみにトリトンカップのルールではもし後半終了時点で同点だったらそのまま試合を中断せずにゴールデンゴール方式の延長戦を始めます）

FUERTEはピョンピョンはねながら歓声を上げているなか、反対側のPCRAKはポツンと経っていました。

PCRAKは1年生のチームですが、まさか初めての大会でこんなことが起こるなんて彼は想像していなかったでしょうね。

でも僕自身ジャパンオープン2013東京の準々決勝で３－５の僅差で敗れたという経験がありますから「こういう経験も今のうちにしておきな」と声をかけました。


準々決勝が終わりそして決勝戦の対戦相手を決める準決勝です。ここでも1点差で勝敗が決まりました。

海陽2年生チームの林檎と外部チームポセイドンの試合です。

この試合中僕はもう片方（I scream対FURTE）の審判をやっていたのであまり経緯は知らないのですが、前半戦が終わったときは５－８で林檎が差をつけていましたが後半戦が終わったときは１３－１２でポセイドンが逆転していました。

一応、得点版が・・・


おぉ！実際に見るとやっぱりなんかすごい。


詳細を知らないのでこれ以上書きようがないのですが。

過去のジャパンの決勝戦で1点差という結果が何度かありますけど、この時勝敗を分けるのは一体何なんでしょうか？
本当にロボットの性能が1点差だったとは言い切れませんよね。では審判でしょうか？審判のボールの置き方やそのタイミングで試合の勝敗を分けてしまうこともあり得ます。

しかし、（勝つことを視点におけば）こういう時にミスをしないロボットを作ることが大切です。
試合中何が起こるかはわかりません。バッテリーが爆発することもありますしどこかがショートすることもある。そういうことが起こらないように事前に準備をしておくことといざおこったときにすぐに対処できるようにしておくことは非常に大切です。

「わかりきったことを書くな！！」と思うかもしれませんが何が起こるか本当にわかりませんからね。



さぁ、本日はかなり長くなりましたがこのぐらいにしたいと思います。
（トリトンカップネタもあと残り1つだけです、あっ期待はしないで！）
では！！