KORRDET 今年1年を振り返る2014

こんばんは

またまた失礼いたします、KORRDETの本橋です。

とうとう一年最後の日、大晦日です。

昨年同様、KORRDETの1年を振り返りたいと思います。


・2014年の年初めはまだ稲垣、本橋、福地トリオのKORRDET、前年の12月に行われた東海ブロックで準優勝だったため全国にはいける？という感じのスタート

・1月6日、ロボカップジュニアサッカーのルールが公開

・2月25日、ジャパンから正式な推薦を受け取る、日本大会への出場権獲得
因みに2月はブログの更新数が3回という少なさでした。

・3月21日、日本大会準備日

・3月22日、日本大会、KORRDET予選で惨敗
KORRDETが所属していたリーグは5チーム中3チームがジャパンに名を馳せているチームで、さらに2チームが前年度世界大会出場という激戦区。
チーム名を挙げますとM Robotsさん、Gcraudさん、Shadowさん。コテンパにやられましたが楽しかったです。
ありがとうございました！！

・3月23日、われらが元キャプテン稲垣引退

・4月1日、消費税が8％に
このころから本橋が電子回路に興味を示しだす。

・4月22日、KORRDETのブログの訪問者数が（やっと）2万を超える

・5月4日-6日、ロボカップジャパンオープン2014柏崎・飯塚・北九州開催
さすがに会場にはいけないのでUstream中継で見ました、面白かったです。

・7月5日、ハウスで富士登山、本橋高山病に倒れる

・7月7日、河村名古屋市長がロボカップ2017世界大会を名古屋に誘致することを発表
正式な決定は来年7月に行われる世界大会で決まるそうです。

・8月24日、NESTロボコン開催、海陽からは2チーム
あまり活躍は出来ませんでしたが楽しく交流できたそうです。

・9月20日-21日、トリトンカップ2014開催、ロボット部は人気投票で1位に！
いやぁ～、今年も楽しかったです。会場に足を運んでくださった皆様、ありがとうございました！
本橋、部長退任、金丸、部長就任。

・10月ごろ、KORRDETの出場を決める
KORRDETはオープン、KORRDETnextはBライトに参加することに。

・11月4日、ロボカップジュニア2015蒲郡ノード大会
KORRDETはロボットが故障し復帰できなかったので棄権、KORRDETnextは優勝

・12月13日、ロボカップジュニア2015東海ブロック大会
KORRDETは予選4位敗退、KORRDETnextは3位という結果に。
ロボット部から全国大会に行くようになった2012年以来、最悪な結果となりました。

本橋、この大会で引退、引退試合は何とか勝てました。

・12月31日、今日ですが、年末は何をやろうか。


今年は昨年ほど「これっ！」と言ったような1年ではなく、個人的にはあまりいいことが起きなかったような気がします。
思えばKORRDETが戦った公式試合計８戦のうち勝つことができたのはわずか２試合。
一昨年前はノード大会からジャパンオープンの準々決勝まで無敗という記録をたたき出しましたがその面影が失われた１年でした。

正直、東海大会が終わってから来年のことしか考えていないので、来年は楽しい一年になるように願いつつ今年２０１４年を締めくくりたいと思います。

では、みなさんよいお年をお迎えください。

e-gadgetを自作してみよう その２ ～完成～

こんにちは

KORRDETの本橋です。

e-gadgetを自作してみようシリーズ第2弾です。


第2弾とはいえもう完成しました。

何とか年内に終わらせることが出来ました。


さて、まず完成したe-gadgetはこちらです。


真上から


いい感じの角度から

えっ、これだけ、って感じですよね。

意外とシンプルなんです。

しかし、配線は複雑です。配線はすべて裏側で完結させています。

じゃん！

うぎゃー、って感じです。

いろいろな配線がうねうねしています。
極力、線が重ならないようにしたのですがそれでも19本の配線がクロスしてしまうので被覆のあるジャンパーでつなぎました。

この設計は空間想像能力が試されます。

このe-gadgetはある程度のところまで実装したら実際に動くかをチェックしながら作業しました。
最初はシリアル通信が出来るかをチェックしたかったので、シリアル回路と電源回路、LEDを実装してチェックしてみましたが、うまくいきません。
「何でだろう、電源が不安定だからか？」と思いI2Cを実装し別のe-gadget（こちらは既製品）から電源を供給してもらいましたがうまくいきません。
「何でだろう」と思いいろいろなところをチェックし、あるところを触ったところ急にLEDがピカピカ・・・。
「おっ」と思い電源を抜いてさすと点かない。また同じところを触るとピカピカ。
この原因がわからず1.5日ほど回路図とe-gadgetを見ながら考えていたところリセットのスイッチがついていないからでは、と思いリセットのスイッチをつけたところ今度は電源を入れると100％点きました。
いや～、リセットスイッチだったんですね。厳密にはプルアップ抵抗をつけておく必要があったのですが。

この原因が解決したら一気に進みます。
センサ端子をつけて・・・、あっ、これで終わりだ。

というわけで完成しました。
ちゃんとチェックもうまくいきました。


ここで今回の自作でたいへん役に立った部品をご紹介します。

まずは、調子が悪くなったときに大変役に立ったテスター。


調子が悪くなったの主語は僕ではなく自作したe-gadgetですよ。
テスターがあればいろいろ便利です。デジタルでもアナログでもいいので1個持っておいたほうがいいでしょう。
できれば電圧、電流、抵抗が測れるやつ。

続いては配線のときに非常に助かった・・・

スズメッキ線です。本来配線は抵抗やコンデンサの端子をまげて伸ばすのですが、今回は抵抗よりも端子のほうが多いでしたし、センサ類につなぐ電原やGNDはかなり長い距離が必要でした。
ホームセンターに売ってました。

そして、小物類では・・・

一番下の青いやつは部品を押さえるために使うソルダーアシストです。特にジャンパ線は半田付けするときに抑える必要がありますが、素手ではチョット怖いですよね。そのときに使います。
ちなみにこのソルダーアシスト、僕は1つしか持ってないのですが、全部で5種類ほどあるそうで、チップを押さえる用や、部品を抜くため用、スルーホールのつまりを取る道具などがあるらしい。ちょっと高いですが。
真ん中はピンセット、これもジャンパ線を抑えるときに使います。時と場合によってソルダーアシストと使い分けます。
そして一番左側にあるのが逆さピンセットです。これは普通のピンセットとは逆で手で押さえたら先が開き、手を離すと閉じるというものです。どんなときに使うかというとさっき出てきたスズメッキ線を半田付けしたいとき、スズメッキ線が固定できないときに基盤とスズメッキ線を挟んで使います。これは前二つと同じく部品を抑えるためのものですが最大の利点は抑えるために手を1つ使う必要がないことです。手を離せば自然と固定してくれるので両手で半田付けをすることが出来ます。ただしこちらの最大の欠点は、挟みたいものの近くに端子といった大きいものがあったり、基盤の真ん中当たりを固定したりするのはできません。
100円ショップでも売っているものなので一度試してみてください。今なら108円、2年後には110円です。

すでに2300字を超えていますが、最後にこのe-gadgetの工夫した点を。

こちらにトグルスイッチがあります。

これは電源のON-OFF用ではありません。
このスイッチはCN1につながっていますが、センサの出力と基準電圧の切り替えようです。
これだけでは皆さんの頭の上に？マークがたくさん出ていると思うので、画像と一緒に。

スイッチをセンサ出力に切り替えておくとセンサの出力が出ます。
基準電圧に切り替えると可変抵抗によって決められた値が出力されます。

このe-gadgetには可変抵抗を積んでいてこの可変抵抗をまわすことで出力値が変化します。





最大値は70で可変抵抗を時計回りにまわすとどんどん下がり、最小値は0です。

この基準電圧を変えることで、たとえば方位の基準をプログラムで変えなくても可変抵抗をまわすだけで変えることができます。
少し分かりにくかったかもしれないので詳細は年が空けて暫くしてから書きたいと思います。


かなり長文になってしまいましたが、このあとも「KORRDET　今年1年を振り返る2014」というテーマで書きます。

では後ほど。

【KORRDETnext】オムニホイール設計

初めまして。

KORRDETnextの坂部と言います。

チームでは主にプログラミングをしています。
チーム発足から今日まで、約2ヵ月間ブログに全く顔を出してませんでした。
すみません。


さて、クリスマスの日に、新しいアルミオムニの設計をしたので、紹介します。(なんで5日前の話題なんだよ 怒)
東海ブロックが終わった後に、チーム2人で話し合ったところ、「今のDAISENのゴムオムニでは限界がある」という話が出ました。
さらに、たまたま近くにいた愛知工科大学の田宮先生と話している中で、「設計図を送ってくれたら、作ってあげる」という話を耳にしました。
そこで、"オムニの設計をして、田宮先生にお願いして作ってもらう" という作戦を決行。

急遽CADの使い方を学ぶことに。
設計面倒だなぁ…と思いながら過ごす冬休みの毎日。

とあるクリスマスイブの日。
突然ヒマであることが嫌になり、何かやることが無いかと思ったら、オムニの設計があった。
ということで20時ごろに設計を開始。

CADソフト(DesignSpark Mechanical)の仕様は面倒でしたが、コツをつかめば簡単でした。
設計に没頭し、一生懸命にオムニを作り上げる。
「終わったー！」
と思って時計を見ると… 何とクリスマス当日の早朝3時である。
しかし特に予定は無いので焦らない (笑)
没頭すると眠気を忘れる性格って良いんですかね…(笑)

という訳で出来上がったのがこちら



どんなオムニが良いオムニなのかは分かりませんが、とにかくそれっぽいのが出来上がりました。
特徴は、正面から見ると正十八角形であることでしょうか。

ちなみに、直径は5cm・素材はアルミです。

海陽に戻ったら、田宮先生に頼む予定です。


それでは、良いお年を

部品買出し！

こんばんは

KORRDETの金丸です。

先日、仙台・岩手旅行のついでに新幹線に乗って秋葉原にやってきました！

実は、金丸君、人生初の秋葉原～！電気街ということは知っていましたが実際にどういうところかはわかりませんでした。

ということで、買ったものをリストアップします。

ここで買ったものをリストアップします。



超音波測距モジュール×１
スポーツタイヤセット×１
ロボサイトモーター（ギア比15：1)×２
アセンブリワイヤ200mm×１
コネクター×４
ヨコモ　リチウムポリマーバッテリー　(30c-7.4V 3000mAh)×１
充電コネクター×１
ラインセンサー×４
ケーブル×４
ケーブルの先端×１０(名前忘れた・・・）

こんなもの使って、金丸というやつは何を作るのか。オムニにするのか（実は東海ブロック大会は２輪で出場しました。）？

いやでも、スポーツタイヤも買っているぞ。そして、超音波センサーも買っている。何をしだすのだ。



と思った皆さん。

これらはレスキューの機体作成に使います。

そう！実は、私、金丸はもともとレスキューだったのです！

KORRDETに入った理由としては２つ。

①NXTからE-gadgetに変えるための練習。

②KORRDETを世襲にするため。（本橋先輩曰く）⇒誘われた。

ということで、金丸はサッカーからまたレスキューに変えます。

今のところ、KORRDETという文字をレスキューのチーム名にも入れる予定です。（未定）

そして私、金丸はレスキュー部門を全国大会へ導くべく、NXTからe-gadgetに機体を変えるためのさきがけとして少々遅いですが活動します。

こんなやつですがよろしくお願いします。

では、よいお年を！

e-gadget/TJ3を自作してみよう その１ ～実験・設計～

こんにちは

KORRDETの本橋です。


早くも東海大会が終わり2週間が経ちました。
東海大会で引退のはずでしたが、部活動はあと3ヶ月あるのでやろうと思って出来なかったことをいろいろやっています。

その中の1つがe-gadgetの自作です。

もう1年以上前の話になりますが、オープンリーグに参加することになって問題になったことの1つにe-gadgetのセンサポートが足りないということでした。
e-gadgetのセンサポートは3pinが10個、I2Cが2個しかありません。
ボールセンサを6個、方位センサを1個、超音波センサを3個（この時点ですでに10個）、ラインセンサを4個（これは並列につないで無理やり1個にまとめた）、マイクロスイッチが3個というようにセンサポートの拡張が必要でした。
なので、I2Cでe-gadgetをつなげることにしよう、ということになったのですが、e-gadget単体だけで1万円近い値段がするのでどうしようか・・・、と思っていたところ「自作してみよう！」となりました。
でも何せ当時はトランジスタの仕組みも分からなかったものですから回路図を見ただけで挫折しました。
運がいいことに部活をやめた友達から1個貸してもらったのでその場で凌ぐことが出来ました。

で、1年半後、今ですけど電子回路はそこそこマスターしてロボットを作って発見した問題点を自作の電子回路で解決できるところまできました。
というわけでe-gadgetの回路図を見てみると・・・案外簡単

参考までにe-gadgetの回路図はこちらのPDFの１３ページにあります。

まずはブレッドボードにPICやら抵抗やらをぶっさしてI2Cでもう1台のe-gadgetを接続してセンサの値が読み込むことが出来るかをチェックします。


センサの読み込みまでは案外簡単に出来ました。

続いてはパソコンとシリアル通信でつないでダウンロードしてみました。

しかし、e-gadgetの中にあるRS232Cコンバータ（つまりシリアル変換回路）を作るのは部品の調達が出来なかったので断念。
変わりにダイセンさんのシリアルアダプターを購入して実験。

ちなみにシリアルアダプターはダイセンさんのホームページにはありません。
本来はTJ3Bを購入すると一緒についてきます。
ダイセンさんに「単品で購入できますか？」とお願いしたところ「1個500円で買えます」と返事が来たので購入しました。
シリアルアダプターは下の写真のものです。


この端子に書いてあるGND、TX、VCC、RX、RTSをe-gadgetのPICの所定の場所とつなげてあげればパソコンとの接続が出来ます。

ブレッドボードで成功したので続いてはPassという回路実装図をかくことが出来るソフトを使って実装図を描きます。

これが意外と難しい。コンパクトに抑えようとすると部品の配置が変わり、まるでもぐらたたきのように問題点が出てきます。

それができたら今度は実装。
ユニバーサル基盤に実装します。

が、これも気が遠くなるほどの単純作業。



昨日はここで断念しました。

年が明けるまでには完成させたいです。

その２はこちら

では