くるくるミラクルのロボ日記 Team KURU-MIRA

ロボカップジュニアに2008年から2013年まで参加した兄弟チーム「KURU-MIRA」”Y””T”と父母の日記

Welcome. KURU-MIRA's Blog

2050年01月01日 | Weblog

ロボカップジュニアに2008年から2013年まで参加していた兄弟チーム「KURU-MIRA」こと、
”Y” 、”T(つかポ)”  & 父、母による日記です。

2016年はスピンオフチームKURUMIRA-NEXT(日本大会では”れじすたんす”)で活動。

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ジャパンオープンぎふ・中津川大会 サッカーのルールの要点(追記3点)

2017年03月20日 | Weblog

ジャパンオープンのサッカーについて、次の補足がUPされています

サッカーチャレンジ技術委員会の情報発信ブログ

http://rcjjsoccer.blogspot.jp/


3月19日付

ワールドリーグのルールについて

~トップマーカーを用意すること

3月17日付

ビギナーズリーグのルールについて

~ルールをまとめ直し

3月13日付

ぎふ・中津川大会での競技形式について

~変則スイス式、成績、試合時間

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車のバッテリー上がりを自力で復活

2017年03月19日 | Weblog

我が家の車フリードを2か月放置したら、エンジンかからず。電圧測ると9Vしかない。困った。

そこで、eneloop電池12本で充電30分。無事かかりました!

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ロボカップ2017名古屋世界大会 (「ナゴヤでしょ!」林先生が紹介

2017年02月21日 | Weblog

林先生が名古屋市の情報を紹介。ロボカップ編。おっ、ビッグフィールドにKURUMIRA-NEXTの2人を発見。

ロボカップ2017名古屋世界大会 (「ナゴヤでしょ!」平成29年1月22日)

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Soccer draft rules2017(世界公式ルール2017ドラフト版)

2017年02月19日 | Weblog

RoboCupJunior公式サイトに、サッカー2017のドラフトルールが公開されました

updated: 17-feb-2017/eguchi
2017 Rules

 http://rcj.robocup.org/rcj2017/soccer_2017.pdf

気になる変更点は、こんな感じ。

・壁にカラーマーク追加:壁板の角と中央にカラーマーク(緑、赤、シアン、マゼンタ)

・ボールの変更:Open オレンジボール(Ligjhtweightはパルスボールのまま)

・ボール補足ゾーン:Open 2.5cm、(Ligjhtweight 3cmのまま)

・Top Markers:白一色の丸に変更(審判指示の数字を書き込む。高さ12センチ以上に設置)

・ペナルティカウント時間:”遅刻”と”ロボットが2台とも故障” 30秒毎に1点

・いつでも得点差が10点に達すると試合終了

・インタビュー:概要についてルールに追加

・2017年大会は、LightweightにPrimaryを設け(廃止から変更)、サブリーグは3つ

 Lightweight – Primary (7月1日時点で11~14才)

 Lightweight – Secondary (7月1日時点で11~19才)

 Open  (7月1日時点で11~19才)


(以上はドラフトなので、まだ確定ではありません。)

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ジャパン2017やっぱり日本独自の電池規制が追加www

2017年02月15日 | Weblog

父です。ちょっと長く体調崩していて、久々にネットをチェックしたら・・

ジャパン2017の電池ルール http://robocupjuniorgifu.net/RCJJO/battery.html

うーん。

ジャパン2016の日本独自電池規制を見直し、世界各国と同様の”公式ルール”に回帰を進めて欲しかったのですが。

私自身は、”2016の独自電池規制を一旦廃止し、公式電圧&電気容量45W25Wへ緩和を決めた所” までをお手伝いしたのですが、

そこからあとは検討メンバをお役御免となったので、これは今知りました。

 あーやっぱり、の感じ。反対を唱える内容ではないのですが、出すならもっと早く、せめて半年前までに・・・。

日本は、他国のように「ロボカップジュニアの活動」=「自己責任/大人扱いの”研究活動”」との認知には、まだまだ至れないようです。

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”はやねさん工房”が正しいです

2016年12月25日 | Weblog

ドイツ世界大会で使ったジャイロセンサーの作成紹介の記事で、

参考にしたサイト名に誤記がありました。

正しくは(”はねやさん”ではなくて) ”はやねさん工房” です。

RCJ大先輩のMoniさん、ごめんなさい。(>人<)

 

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市川へ引っ越しました

2016年12月23日 | Weblog

父です。久々の書き込みです。

2010年秋に沼津市から千葉市へ来てはや6年たちましたが、

会社都合で急きょ幕張の社宅が閉鎖されることになりました。

慌てて先月末に、市川市のマンションに引っ越しました。

千葉県の西の端なので、江戸川の向こうにスカイツリーも見えて、

便利だし住みやすそうな街です。(ただ、駐車場代が17千円。高い!)

 

我が家はネットはUQWiMAXなので、引っ越しも手続きいらずで楽でした。

しかし、この1か月間、電波ゲージが”強”でも満足に使えず。

どうもWiMAXのローカル基地局の増強工事が原因だったようで、

一昨日に正常に戻り、やっとネット難民から解放されました。

最近はスマホも使っていなかったので、メールとかが溜りまくりです。

何かと慌ただしい年の瀬ですが、新しい暮らしを楽しみたいと思います。

 

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ジャパンオープン2017の電池ローカルルール(規制から適正指導へ)

2016年10月24日 | Weblog

父です。今回はちょっと長い文です。

 

ジャパンオープン2017ぎふでは、2016の電池規制への反省から、ローカルルールが修正されました。

特に、Li-Poのみを特別に危険視していたこと、ライトの12V公式を10Vまでとしたこと、1500mAhまでとしたこと等、

公的データを基に合理的説明が示されなかった2016年の制限を一旦廃止し、再考しました。

ローカルルールは残るものの、中身は、ロボット設計や電池調達で不自由を強いることの無いよう、

根本的な改善が目指されました。

 

 公式ルールにある電圧オープン15Vとライト12Vとロボット各重量規定によって、本来は間接的に、

2017ローカルルール相当の電池制約となっていると思います。

つまり、今回は、公式ルールに暗黙に存在した電池制約を、ローカルルールとして合理的根拠と共に「見える化」したもので、

出来る限り、公式ルールへの復帰を目指したものです。

 

(本文下記の引用ローカルルール

1.電池ローカルルールについて、科学的根拠を確立するため、国際的に広く普及の、最新の電池リスクのとらえ方を採用。

 1)電池の潜在リスクは、蓄積された電気エネルギーの大きさがリスクの大きさである。

   「電池のリスク = 電池の電気容量(Wh)」

  つまり、「何Vとか何Aを超えると危険」との線引の考えを改め、また、

  「電池の電気容量に比例してリスクは絶えず存在」との考えを基に、

  Li-PoやLi-Feのような電極材でリスク判断する独自の基準を廃止。

  「高性能電池の排除」を目的とせず、「適正な範囲での利用を促す」を新たな目的として、

  ロボット設計や電池調達の自由度を担保した上での、指導的な上限値を採用。

 

 2)電気容量制限となる対象電池は、ニッケル水素2次電池に比べ約3倍の電気密度(高いエネルギーの塊)がある、

  リチウムイオン2次電池のみ。

   (”Li-Po”や”Li-Fe”は”商用名称”であり、JIS,ISO等の正式規格は”リチウムイオン2次電池”1種のみ)

  つまり、モーター系はリチウムイオン電池で、基盤用はニッケル水素電池の併用の場合の例では、

  ニッケル水素電池の電気容量はローカルルールでは問わない。

  2017ローカルルールの電池例にもあるように、オープンで14,8V 3,000mAh、ライトで11,8V 2,000mAhが可。

  電圧を落せば電流量を増やすこともできるので、電池の自由度は昨年よりかなり改善されています。 

  ほとんどのチームは不自由なく、オープンとライトともに必要十分な電池を搭載できると思われます。

  これで、「もっと電気容量が要るんだよ」ってチームがあれば、「工夫しなさいね!」ってことです。
   

 なお、このローカルルールは、試合中のロボットに衝撃が大きい「サッカー」を念頭に、検討されました。

また、サッカー技術委員会での検討を経て、正規の手順で起案・承認されています。

 

電池には電気容量に比例したリスクが必ず有ることを理解し、適正使用を実践する」

「電池に限らず、リスクコントロール自己責任が求められる」

を、選手の皆さんも、参加条件としてしっかり認識してほしいです。

 

昨年、「Li-poは危険」とに大騒ぎし混乱を起こした後だけに、一気に電池ローカルルール廃止には至れませんでしたが、

合理性のあるルールへの改善と、電池選択の制約を緩和できたと思います。

また、この夏にRCJJのトップ役員が、「規制ではなく適正利用の指導を目指す」との方針を、RCJJ内に示して下さいました。

何人もの方から、2016電池規制の見直しに向けて、ご協力・ご支援をいただきました。

もちろん、RCJJ内には、規制強化派の関係者もいます。

選手の皆さんは、安全でより良い活動・大会となるよう、(決して規制強化に逆戻りしないよう)意識して参加をよろしくお願いします。

また、RCJを卒業しOBOGとなられたら、ぜひ運営側に入って、その経験を後に続く後輩のために役立てて下さい。

 

-----------以下 ジャパンオープン2017 ワールドサッカーローカルルール 一部抜粋-----------------------

7) ロボットの電池の取り扱いについて

ジャパンオープン2016愛知でのルールをベースに、下記事項を変更したルールで実施します。

  • 2016ではLiPoのみを対象としていたものを、リチウムイオン2次電池全般に適用する。
  • ロボットの電源電圧は国際ルールと同じとする。(Soccer Openは15V以下、Light Weightは12V以下)
  • 電池申請の時期を大会1ヶ月前以上の締切りとする。
  • ロボットに搭載できる2次電池の総電気容量Whは次の通りとする。

※ワールドリーグ・サッカーOpen:最大45Whまで

最大許容値は、2016愛知大会での3000mAhを踏襲し、リチウムイオン2次電池全てを対象とする。

モデル15V×3000mAh=45Wh
例14.8V(3.7V4S)×3000mAh =44.4Wh
例14.4V(3.6V4S)×3100mAh =44.64Wh
例14.4V×2500mAh+7.2V×1000mAh =36Wh+7.2Wh=43.2Wh

※ワールドリーグ・サッカーLight Weight:最大23Whまで

オープンとライトのロボット重量規定を参考に、オープンの約半分の電気容量とする。

モデル12V×1916Ah≒23Wh
例11.1V(3.7V3S)×2000mAh =22.2Wh
例10.8V(3.6V3S)×2100mAh =22.68Wh
例7.4V(3.7V2S)×3100mAh =22.94Wh

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ドイツ世界大会で使ったジャイロセンサー

2016年09月24日 | Weblog

KURUMIRA-NEXTです。11月に千葉ノードで世界大会報告をします。最後の活動。

今日はお問い合わせが多いジャイロセンサーを書きます。

1軸データだけ使用だけど、ドイツ世界大会でガンガン当たっても平気だった。

(KURUMIRA-NEXTの試合動画はYoutubeにあるよ)

moniさん、あらためてありがとうございました(*_ _)ペコリ

配線は汚い( ̄ω ̄;)


ATtiny85のシール数字は回転防止用の補正値。(6月16日投稿の中のzbck=(zbck+0.0)のこと)

常温18度以上27度以下なら、+7.0でOKでした。念のため、低温なら+6.0、高温なら+7.5を用意。

L30D20は個体差があって、-3とかぜんぜん変わる。

ビッグフィールドはなかなか点が入らなかったので、さすがに3分~5分くらいで90度くらいずれた。故障にしてリセットした。

 

 

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