くるくるミラクルのロボ日記 Team KURU-MIRA

ロボカップジュニアに2008年から2013年まで参加した兄弟チーム「KURU-MIRA」”Y””T”と父母の日記

Welcome. KURU-MIRA's Blog

2050年01月01日 | Weblog

ロボカップジュニアに2008年から2013年まで参加していた兄弟チーム「KURU-MIRA」こと、
”Y” 、”T(つかポ)”  & 父、母による日記です。

2016年はスピンオフチームKURUMIRA-NEXT(日本大会では”れじすたんす”)で活動。

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ジャパンオープン2017の電池ローカルルール(規制から適正指導へ)

2016年10月24日 | Weblog

父です。今回はちょっと長い文です。

 

ジャパンオープン2017ぎふでは、2016の電池規制への反省から、ローカルルールが修正されました。

特に、Li-Poのみを特別に危険視していたこと、ライトの12V公式を10Vまでとしたこと、1500mAhまでとしたこと等、

公的データを基に合理的説明が示されなかった2016年の制限を一旦廃止し、再考しました。

ローカルルールは残るものの、中身は、ロボット設計や電池調達で不自由を強いることの無いよう、

根本的な改善が目指されました。

 

 公式ルールにある電圧オープン15Vとライト12Vとロボット各重量規定によって、本来は間接的に、

2017ローカルルール相当の電池制約となっていると思います。

つまり、今回は、公式ルールに暗黙に存在した電池制約を、ローカルルールとして合理的根拠と共に「見える化」したもので、

出来る限り、公式ルールへの復帰を目指したものです。

 

(本文下記の引用ローカルルール

1.電池ローカルルールについて、科学的根拠を確立するため、国際的に広く普及の、最新の電池リスクのとらえ方を採用。

 1)電池の潜在リスクは、蓄積された電気エネルギーの大きさがリスクの大きさである。

   「電池のリスク = 電池の電気容量(Wh)」

  つまり、「何Vとか何Aを超えると危険」との線引の考えを改め、また、

  「電池の電気容量に比例してリスクは絶えず存在」との考えを基に、

  Li-PoやLi-Feのような電極材でリスク判断する独自の基準を廃止。

  「高性能電池の排除」を目的とせず、「適正な範囲での利用を促す」を新たな目的として、

  ロボット設計や電池調達の自由度を担保した上での、指導的な上限値を採用。

 

 2)電気容量制限となる対象電池は、ニッケル水素2次電池に比べ約3倍の電気密度(高いエネルギーの塊)がある、

  リチウムイオン2次電池のみ。

   (”Li-Po”や”Li-Fe”は”商用名称”であり、JIS,ISO等の正式規格は”リチウムイオン2次電池”1種のみ)

  つまり、モーター系はリチウムイオン電池で、基盤用はニッケル水素電池の併用の場合の例では、

  ニッケル水素電池の電気容量はローカルルールでは問わない。

  2017ローカルルールの電池例にもあるように、オープンで14,8V 3,000mAh、ライトで11,8V 2,000mAhが可。

  電圧を落せば電流量を増やすこともできるので、電池の自由度は昨年よりかなり改善されています。 

  ほとんどのチームは不自由なく、オープンとライトともに必要十分な電池を搭載できると思われます。

  これで、「もっと電気容量が要るんだよ」ってチームがあれば、「工夫しなさいね!」ってことです。
   

 なお、このローカルルールは、試合中のロボットに衝撃が大きい「サッカー」を念頭に、検討されました。

また、サッカー技術委員会での検討を経て、正規の手順で起案・承認されています。

 

電池には電気容量に比例したリスクが必ず有ることを理解し、適正使用を実践する」

「電池に限らず、リスクコントロール自己責任が求められる」

を、選手の皆さんも、参加条件としてしっかり認識してほしいです。

 

昨年、「Li-poは危険」とに大騒ぎし混乱を起こした後だけに、一気に電池ローカルルール廃止には至れませんでしたが、

合理性のあるルールへの改善と、電池選択の制約を緩和できたと思います。

また、この夏にRCJJのトップ役員が、「規制ではなく適正利用の指導を目指す」との方針を、RCJJ内に示して下さいました。

何人もの方から、2016電池規制の見直しに向けて、ご協力・ご支援をいただきました。

もちろん、RCJJ内には、規制強化派の関係者もいます。

選手の皆さんは、安全でより良い活動・大会となるよう、(決して規制強化に逆戻りしないよう)意識して参加をよろしくお願いします。

また、RCJを卒業しOBOGとなられたら、ぜひ運営側に入って、その経験を後に続く後輩のために役立てて下さい。

 

-----------以下 ジャパンオープン2017 ワールドサッカーローカルルール 一部抜粋-----------------------

7) ロボットの電池の取り扱いについて

ジャパンオープン2016愛知でのルールをベースに、下記事項を変更したルールで実施します。

  • 2016ではLiPoのみを対象としていたものを、リチウムイオン2次電池全般に適用する。
  • ロボットの電源電圧は国際ルールと同じとする。(Soccer Openは15V以下、Light Weightは12V以下)
  • 電池申請の時期を大会1ヶ月前以上の締切りとする。
  • ロボットに搭載できる2次電池の総電気容量Whは次の通りとする。

※ワールドリーグ・サッカーOpen:最大45Whまで

最大許容値は、2016愛知大会での3000mAhを踏襲し、リチウムイオン2次電池全てを対象とする。

モデル15V×3000mAh=45Wh
例14.8V(3.7V4S)×3000mAh =44.4Wh
例14.4V(3.6V4S)×3100mAh =44.64Wh
例14.4V×2500mAh+7.2V×1000mAh =36Wh+7.2Wh=43.2Wh

※ワールドリーグ・サッカーLight Weight:最大23Whまで

オープンとライトのロボット重量規定を参考に、オープンの約半分の電気容量とする。

モデル12V×1916Ah≒23Wh
例11.1V(3.7V3S)×2000mAh =22.2Wh
例10.8V(3.6V3S)×2100mAh =22.68Wh
例7.4V(3.7V2S)×3100mAh =22.94Wh

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ドイツ世界大会で使ったジャイロセンサー

2016年09月24日 | Weblog

KURUMIRA-NEXTです。11月に千葉ノードで世界大会報告をします。最後の活動。

今日はお問い合わせが多いジャイロセンサーを書きます。

1軸データだけ使用だけど、ドイツ世界大会でガンガン当たっても平気だった。

(KURUMIRA-NEXTの試合動画はYoutubeにあるよ)

moniさん、あらためてありがとうございました(*_ _)ペコリ

配線は汚い( ̄ω ̄;)


ATtiny85のシール数字は回転防止用の補正値。(6月16日投稿の中のzbck=(zbck+0.0)のこと)

常温18度以上27度以下なら、+7.0でOKでした。念のため、低温なら+6.0、高温なら+7.5を用意。

L30D20は個体差があって、-3とかぜんぜん変わる。

ビッグフィールドはなかなか点が入らなかったので、さすがに3分~5分くらいで90度くらいずれた。故障にしてリセットした。

 

 

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リチウムフェライト電池は商用名(売り文句)。全てリチウムイオン電池&公的電池リスク尺度は「電気容量Wh」

2016年09月03日 | Weblog

 

父です。先日、(一社)電池工業会(略称BAJ)様を訪問する機会がありました。

BAJ様は、国や公的団体とも協力して電池の規格作りや産業電池の規制整備、各種調査、安全指導も行う、我が国最高の電池の権威団体です。

事務局長と二次電池第二部会 技術/輸送/安全PL担当の部長とお話しをさせて頂きました。

 

ジャパンオープン愛知の電池規制や関西ブロックのリポ禁止についてお話ししたところ、出だしで基本的なご指摘を頂戴しました。

「皆さん、大きな誤解をされているようです。

そもそも、電池保全に関する2次電池定義の中に、国内規定上にも国際規定上にも、「リチウムポリマー電池」とか「リチウムフェライト電池」という種別は存在しません。すべて「リチウムイオン電池」として定義されおり、さらなる分類は存在しません。

自社のリチウムフェライト電池を”高い安全性”と謳っているメーカーがあれば、その文句をよくチェックしてください。IECやJISを順守のまっとうな会社に、リチウムフェライト電池がリチウムポリマー電池より安全、と言っているメーカーはありません。

リチウムポリマーLi-Poは電池の”容器構造を売り”に、リチウムフェライトLi-Feは”電極材を売り”にしていると分かれば、売るための謳い文句なので、ポリマー構造なのになぜLi-Feとしか表記しないのか、もうお分かりですね。なので、公式な電池規格や規制において、このような分類を用いることはどこの国でもありえません。」

 

リポとかリフェは中国のメーカーが言い出した「売るための商用の言葉」であり、これを種別としてリスクを論じることはありえない、とのこと。

東京消防庁様からもご教授あったのですが、電池の多様化や安全技術の日進月歩により、時代に合った電池規制見直しが進み、

今では、電池の潜在リスクを測る尺度は「※電気容量」を使うことに、国内外の公的機関は統一されている、とのこと。

※蓄電池の法令規制単位「電気容量kWh=出力(kW)×放電時間(h)」

確かに航空貨物法や航空会社の持ち込み規定もリチウムイオンをさらに分類はしていません。

どの航空会社でも、「これLi-Feです」と言っても許されず、リチウムイオン電池の扱いですからね。

 

<蓄電池の中で、リチウムイオン電池(くどいけどLi-Feもこれ)のエネルギー密度が高いことの解説>

 

「リチウムイオン電池はニッケル/ニッケル水素電池の3倍のエネルギー貯蔵力であり、リポ/リフェとも潜在リスク量はおなじリチウムイオン電池。世界で同じ扱いです。

リポだのリフェだの分けるのは商用の売り文句であって、公的定義はリチウムイオン電池のみであることを、まずご認識ください」、とのこと。

(この事実は ”拡散希望” ですね)

 

膨れた電池を使用しない、正しい充電を行うを心掛け、適切な使用をすれば、電池自身の事故はほとんど防げるそうです。

にもかかわらず、RCJの中で日本だけが根拠不明のまま電池規制に注力し、電池以外でけが人を出してしまう結果となりました。

リチウムイオン電池(特になぜかリポ)ばかりを敵とした、あたかも事故の大因子であるかのような盲信が蔓延し、総合的なリスク管理の目を曇らせたことが、事故を防げなかった理由の一つと思っています。

また、「リポ」は危険だの「リフェ」なら安全だのと言う、「国際常識からは外れた電池リスク検討の尺度」を説明がつかぬまま通して混乱させたことは、大いに反省すべきです。(これで電池や充電器を買い直しや、ロボットの作り直しを強いられたチームはやり切れないですね。)

 

ロボカップジュニア2017のシーズンに入りましたが、来年の日本大会2017での電池の取り扱いがどうなるのかは、まさに協議されている時期です。

BAJ様もRCJJから相談があれば、出来る範囲で支援を頂けるとのことです。

現在は、ジャパンオープン2016の電池規制文から日本ラジコン電波安全協会の引用部分が削除されていたり、関西ブロックHPのリポ禁止説明から東京消防庁の引用部分が削除されており、先の規制や禁止の検証や見直しも行われている様子です。

今シーズンはだれもが納得できるものになるよう、RCJJ理事の皆さんが責任ある検討を行って頂けると、期待しています。

 

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ドイツ世界大会報告をしました

2016年08月28日 | Weblog

NESTロボコンの開会式だけの参加だったけど、KURUMIRA-NEXTの世界大会報告をしました!

Moniさんにジャイロ教えてもらったお礼言いたかったし、TADAさんに世界大会ロボを見せたかったけど、

会えませんでした。残念!

 

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8月28日NESTロボコンでRoboCup2016世界大会の報告をします!

2016年08月24日 | Weblog

8月28日(日)は、都立産技高専でNESTロボコンが行われます。

KURUMIRA-NEXTは、開会式で、世界大会の報告をします!


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Share: Happy Mini @Home RoboCup2016世界大会報告スライド

2016年08月14日 | Weblog

http://www.slideshare.net/kenseidemura/ipa2016

世界大会報告をシェア。

ジュニアサッカーOBも参加の@Home日本チーム。観客の注目高かったですよ。

 

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世界大会の白黒ラインがテープだった

2016年08月10日 | Weblog

ドイツ大会ではフィールド枠の白ラインとペナルティーエリアの黒ラインがテープでした。(公式ルール上は”塗る”)

困ったのは”黒ラインがテカる!”

KURUMIRA-NEXTロボは、白ラインを感知すると内側に0.5秒戻るプログラムなので、誤認識して何回かアウトになりました。

練習フィールドはみんなが使って汚れていたので症状が出ず、初日の試合では気づくことができませんでした。これで数失点くらいに影響したと思います。

センサー感度を下げると見落とさないようスピードも下げなければならないので、バランスを見ながらギリギリの調整をしました。

 

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Top Marker(2016 Soccer Rules)

2016年08月07日 | Weblog

2016世界大会では、ロボットの識別に、番号マークを付ける新ルールができました。

 

毎試合前に、審判から番号”1”から”4”を指定されます。

スーパーチーム試合も、1か2を使うチーム対、3か4を使うチームでした。

KURUMIRA-NEXTは、シール式のマークを多めに持っていたので、他チームに貸してあげました。

 

RoboCupJyunior 2016 Soccer Rules("2.7 Top Marker")

日本ではチーム識別として、「洗濯バサミでチーム色分け」が良く行われてきました。

ジャパンオープン愛知では、洗濯バサミの鉄バネでコンパスに影響が出たチームや、

洗濯バサミにつけた番号のガムテープが、超音波センサーの範囲に入って影響が出たチームがいました。

Top Markerは、センサーへの影響が出ないので、良い方法です。

 
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Robocup 2016 Leipzig Impressions Video

2016年08月06日 | Weblog

世界大会の総集編ビデオ

Robocup 2016 Leipzig Impressions

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