Arduino用モータードライブシールド「Arudumoto」でモーターを回す（２）

 モーター２個でダブルギアボックスを駆動
今回はモーター２個で、「ＴＡＭＩＹＡ」のダブルギアボックスを駆動し、同じく「ＴＡＭＩＹＡ」のトラック＆ホイールセットに取り付けてクローラー（無限軌道）を作ります。

ダブルギアボックス（左右独立４速タイプ）は、左右のギアボックスが独立しておりそれぞれにモーターを取り付けます。
そのことにより左右の速度を変えたり、方向を変えることが可能となります。
速度はギアの組み合わせを変えることによりは高速から低速まで４種類あり、今回は低速側の「Ｃ」を選びました。

　　速度Ｃタイプ　ギア比　114.7 : 1
    回転トルク　809gf・cm
    回転数  115rpm

クローラーの組み立て
 組み立てには「ＴＡＭＩＹＡ］のユニバーサルプレート２枚を使用し、ダブルギアボックス・トラック＆ホイールセットを取り付けました。
 ２枚のユニバーサルプレートは上下に重ね、間隔はダブルギアボックスと電池ホルダー（単三４本・００６Ｐ）が間に収まるようにします。

 ダブルギアボックスの回転方向は、モーターの回転方向が同じであれば逆方向になってしまいますので、どちらか一方のモーターの配線を逆接続にします。

Arduino基板とArdumoto基板をクローラー上部に取り付け。

 

配線

 

スケッチ
前進、後退を交互に繰り返す。

//モーターピン設定
 int pwm_a = 3;
 int dir_a = 12;

 int pwm_b = 11;
 int dir_b = 13;

void setup()
  {
  //ピンモード設定
   pinMode(pwm_a, OUTPUT);
    pinMode(dir_a, OUTPUT);
 
   pinMode(pwm_b, OUTPUT);
    pinMode(dir_b, OUTPUT);  
   }

void loop()
   {
   //正方向回転セット
   digitalWrite(dir_a, LOW);
   digitalWrite(dir_b, LOW);
 
   //回転数（１００／２５５　３９％セット）
   analogWrite(pwm_a, 100);
   analogWrite(pwm_b, 100);
   delay(5000);
 
   //逆回転セット
   digitalWrite(dir_a, HIGH);
  digitalWrite(dir_b, HIGH);
   
 
   //回転数（１００／２５５　３９％セット）
   analogWrite(pwm_a, 100);
   analogWrite(pwm_b, 100);
   delay(5000);
 }