ピッチとスロットルカーブの関係

今日はchibiheliさんからご質問いただいた「アイドルアップ２」のスロットルカーブでなぜセンターの値が９５％なのかということなんですが・・・
簡単に言いますと本当は100-85-100から始めて、実際に飛ばしてみて納得いった数値が100-95-100だったのですが・・・

まぁ～私も独学で始めましたので最初はいろいろと本やネットで知識をあさりましたですよ～

ノーマル、アイドルアップの上空飛行、３Ｄ等々・・・
どの飛行モードにおいてもピッチの角度とそれに相応したスロットルの値、そのピッチ角度でその出力が不足してないか、オーバー出力でないかとか。

話が長くなるので今回はアイドルアップの２に絞ってお話をするとですねぇ～

まぁ私にはグリグリの３Ｄはできませんが、フリップや背面なんかはやりますので、とりあえず３Ｄに的を絞った設定をしてみようかと思ったわけですよ。
そうするとやはり、ピッチの最大値は教科書的には１２°くらいは必要なのかなぁ～ということで、当然センターは普通ピッチ０°設定ですから、０°－１２°のリニアな直線になるのかなぁ～と。

となるとノーマルよりは傾きは急になるわけですから、スロットル値はセンターの回転もそれなりに大きく、と言ってもここでも教科書的には８０～９０％は必要じゃないかなぁ～などと仮に設定してみたわけです。
ただし、マイクロヘリにもこれが当てはまるのかと言うとそれは私にはわかりませんです・・・
ただ、飛ぶ基本は同じだと思いますので、マイクロヘリでもここを原点として始めたわけです。

なぜ私がセンターのスロットル値を１００％にしなかったかというと、

①ピッチの角度がない、ようは負荷がかからない状態ではたしてフル出力が必要なのか。
②全て１００％にするとバッテリーの持ちが悪くなりそう。
③常にアンプ・モーターにフル出力をかけたら寿命はどうか、ベアリングとか回転系の部品寿命はどうか。

っていうようなことがあったので100-100-100はとりあえずやめたわけです。

ヘリっていうのはローターの回転に適当な出力があり、ピッチのどのポイントでも一定の回転数であることが一番安定していると教科書的には言われています。
メインローターの回転が一定ならば当然メインローターから駆動を伝達しているテールローターの回転も一定ですので、テールピッチ動作も必要最小限でテールを制御できるはずです。
ここで出力が低下してピッチ角度の負荷により回転低下が起こったらテールピッチを大きく動かさなければならなくなり、場合によってはサーボの動作が間に合わず、テールが取られてしまう可能性があります。
いわゆるピッチ負けですよね。
逆にオーバー出力だったらどうかと考えたわけですが、全て１００の場合ピッチの負荷がかからないセンターで、その機体の最大回転数になってしまい、当然ピッチ負荷のかかる最上位（最下位）で回転低下が起こってしまうので、簡単に言うとプラスピッチ側ではスロットルを下げると回転が上がるという現象になります。
この場合も見方によってはテールが不安定だし、テールサーボに負荷がかかると思ったしだいです。

ちなみに先ほど実験してみた結果をＵＰしますと


アイドルアップ２の回転数をタコメーターで測定してみました。


スロットルカーブは
１００－９０－１００
ピッチカーブは
１２°－０°－１２°です。

まずはセンターでの回転数ですが、

４３２０ｒｐｍですね

ここで最上位へスティックを動かします。

３２４０ｒｐｍに回転が落ちました。センターとの差は１０８０ｒｐｍです。ただし、ここでは私がヘリを手で押さえて上昇できないようにしていますので、上昇できない分も負荷がかかっています。実際の差はもう少し小さいと思います。

それでも実際V120D02Sを飛ばした方なら回転音で回転が低下していることがすぐに認識できると思います。
ここで１００－９０－１００を１００－１００－１００にしたらさらにセンターでの回転は大きくなり、差は激しくなりますよね。

自分としてはテールの不安定要素を少しでも減らしたいという思いと、もう一つヘタクソな私にとっては一番重要なこと、それは回転数が大きければ墜落した時のダメージも当然大きくなってくるので、そういうヘリの破損を大きくする要素も減らしたいと思ったからです。

なのでまずは十分回転が得られるであろうセンター値を８５％から始めたのですが、急激なスロットルアップに回転がついていかなかったため、徐々にセンター値を大きくしていき、最終的に９５％まできてしまったというわけです。
もちろんピッチの最大値を下げれば軽減されるはずですが、それだと自分が期待していた上昇力が得られなかったため、最終的に最大値は１２°にしました。
それでも１００－１００－１００にしなかったのは９５％と１００％でも回転がぜんぜん違うので、余分な出力をしてバッテリーの持続時間を短くしたくなかったということと、墜落した時のダメージを軽減したかったということが、一番の理由です。

以上が理由ですが、これは私個人が飛ばした結果として「飛ばしやすかった」だけですので、これが正しいわけではありませんので、そこのところ宜しく願いします。
ｃｈｉｂｉｈｅｌｉさん、これで私の思いが伝わったかなぁ～



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