トレース進捗 10/30

ラインはまだ読めませんが、ようやく走れるようになりました。

が、コースの最小曲率半径は15cm。一方マシンの最小旋回半径は20cm。これではカーブを曲がりきれずコースアウトしてしまう。やむなくスケルトンのボディを切り捨て、前輪・後輪間距離を詰めてようやく小回りが利くようになった。しかし、一旦解体したショックかステアリングが緩み、事実上制御不可能になってしまった。ハードとソフトの見事なコラボレーションが要求されそうである。

京大機械研にはKyoto Univercity Mechatronics Creators(KUMC)というきちんとした別名(?)があるらしいので、ここのカテゴリ名もMechatronicsに変更しました。Mechanicsだと機械工学だけをやっているような感じだしね。

MAT 10/30

院生のM氏の講義によるZagierの数論の勉強会が始まった（というか1ヶ月ぶりくらいに数学をやった）。この本は読んだことがないのだが、なるほど河田敬義よりも内容がコンパクトで勉強会には向いているかもしれない。今日はとりあえずDirichlet指標からL関数を導入した。少し面白かったので簡単にまとめると、(Z/NZ)^×上のDirichlet指標とは整数から複素平面への写像で、次を満たすものΧ（カイ）をいう。（Nを法とする）
(1)m≡nならばΧ(m)=Χ(n)
(2)Nとnが互いに素⇔Χ(n)≠0
(3)Χ(m)Χ(n)=Χ(mn)
　一般にn≡0,1に対してはそれぞれΧ=0,1となることが直ちにわかる。その他の値に対してもΧ=1となるものを主指標とよぶ。例えばN=2に対するDirichlet指標はΧ(0)=0,Χ(1)=1（主指標）しかない。N=3に対しては主指標Χ(0,1,2)=(0,1,1)の他Χ(0,1,2)=(0,1,-1)がある。N=4に対してはΧ(0,1,2,3)=(0,1,0,1),(0,1,0,-1),N=5に対してはΧ(0,1,2,3,4)=(0,1,1,1,1),(0,1,-1,-1,1),(0,1,i,-i,-1),(0,1,-i,i,-1)の４つとなる。N=7のときも同様に考えると6つのDirichlet指標がある。まだきちんと証明していないが、Nが素数のときはN-1個のDirichlet指標があってそれらは(f₀(i),f_N-1(i),…,f_N-1(i))(i=0,1,…N-1)と書けると考えてよさそうだ。例えばN=5のときはΧ=(0,1,e^nπi/2,e^3nπi/2,e^nπi)(n=0,1,2,3)というように同じ形に書ける。
　より一般的な形では、有限群G上の指標とは
　　GからC^×(0を除いた複素平面)への準同型写像Χ(a)Χ(b)=Χ(ab)
をいい、Dirichlet指標はG=(Z/NZ)^×（mod Nの既約剰余類群：0からNまでの整数でNと互いに素なものの集合と考えてよい）としたうえでZ/NZからCへの写像に拡張したものである。
　時間がないので続きはまた別の機会に。

Diary 10/30(SUN)

火星が最接近しているという。言われてみれば、21時ごろに東の空を見上げると一点際立って明るく輝く赤い星がある。天体望遠鏡を持っていないのが残念だが、観測の絶好機なのだろう。まだ一月ほどは晴れていれば毎晩のように見られるそうだ。

28(FRI)
3,4限化学実験。溶液をバーナーで加熱して、泡が出始めたところで色々操作をしなければならないのだが、泡が出始めてから教科書を読んでいたら溶液が全部蒸発してしまった。仕方がないので、沈殿だけを残してカラカラになったビーカーに蒸留水を適当に加えておいた。多分OK。

どこかおかしい回路を直すべく放課後に作業をしたが、FETをまた焼いた（3個目）。その後、電気電子工学科の3回生の先輩が18時から23時までオシロスコープをいじりながら世話を焼いてくれた。感謝感激。自分一人ではまず直せなかっただろう。結局、FETをあと一つ取り替えれば直ることが判明。

29(SAT)
気がついたら朝の5時。とりあえず風呂に入ろうと思い荷物を残していったん帰宅、6時間ほど寝る。昼にFETの替えを買いに行き、回路が復活。NHKロボコンに関する話し合いが17時頃まであり、また深夜まで作業。

30(SUN)
友人の下宿でご馳走してもらった後、午前2時に作業再開。12時半にMATへ出かけ、17時に学校へ戻り、荷物をもって帰宅。こうして僕の週末が消えた・・・

季節の変わり目。体調変化に注意しなきゃ。

ラテン語 10/27 きょうのことば

Amore,more,ore,re junguntur amicitiae.
愛によって、習慣によって、口によって、物によって友情は結ばれる。

アモーレ・モーレ・オーレ・レー・ユグントゥル・アミーキティアエと読んでください。
最初の4語はAmor,mos,os,resの単数奪格。誰が言ったのか知りませんが、よくできた駄洒落です。
ラテン語に限らず西欧諸語では格や活用を揃えると語調がよくなることがよくありますね。唯一英語だけがそういう豊かな変化を失ってしまっているわけですが・・・そういえば英語の山梨先生の講義ではイタリア人の生き方を表しているMangiare,cantare,amore!（食べよう、歌おう、愛し合おう）というフレーズが紹介されました。イタリア語はよく知りませんが、これも命令法かなんかに揃えるだけで脚韻が踏めるという好例でしょうか。

Diary 10/27(THU)

サークルにいる時間がどんどん長くなってきて、そのうち24に収束しそうな勢い（まぁ嘘ですけど）。
いま猛烈に勉強したいです。本も読みたいし映画も見たいし音楽も聞きたい・・・

26(WED)
4限の地域地理学だけ出ようかなと思ったが、先週面白くなかった上に出席もとらなかったのでサボった。

27(THU)
1限量子力学。眠かったし何がなんだか訳がわからなかったが、とりあえず頑張って聞いた。
2限英語。前期の英語劇はあれはあれでおもしろかったが、後期はただのリスニングで全然おもしろくない。リスニング力を上げようという気概もないし、あっても週に90分の中途半端な講義で上がるとは思っていない。これで出席が必須なので嫌になる。
3限ロシア語。20分経っても教官が来ず、今日は大幅な遅刻だななどと思ってテストの予習をしていたら、実は休講だとわかって急にみんな帰り始めた。まぁ京大ではよくあることらしいが。
4限ラテン語。予習するつもりが結局できなかった。接続法の使い方がかなりややこしい感じがする。英語でいう仮定法みたいなもんだが、英語では仮定法と過去形はほとんど形が変わらないのに対してラテン語では全く別の形が対応する（フランス語やドイツ語もそうなんだろうけど）。2重のややこしさだ。

夢 10/28

ゲームの夢だということにしておこう。
海でたくさんの仲間と船に乗っていて、別の船の敵（これもうじゃうじゃいる）をひたすら撃つ夢だった。たぶん武器はピストルかなんかだ。
敵も仲間もどんどんぶっ倒れていくのが妙にリアルだったが、楽しくて爽快な夢だった。

トレース進捗 10/27

ハード、回路に問題山積のままソフトに移行。とりあえず後輪だけを走らせようと画策する。

秋葉原で購入した8800円の中古VAIO、なかなかのクセモノである。
スペックは以前書いたかもしれないが、2000年モデルのWindows98マシンで、CPUはCeleronの266MHz、メモリは64MB、HDDは4GB、バッテリ完全消耗なのはご愛嬌として、CDドライブがないのでファイルを導入するのが一問題（ネット、無線LANなんかつながってないので）。
小さなファイルはフロッピーで移動すればすむのだが、さすがに今の時代1MBのフロッピーだけで用が足りたら苦労しない。
目下の目的はcygwinとかいうUNIXエミュレータを中古に移すことなのだが、これはどうも機械研作業に必要なパッケージだけで17MBほどあるらしい。
一番手っ取り早いのはI-O DATA LINKのUSBケーブルを使って移す（中古にはUSBポートが一つだけある）ことだが、このソフトはXP（うちの環境は今年春に買い換えたDELLのノートとデスクトップ）では使えないらしく何回インストールしても成功しない。
次に160GBの外付けHDDを使うことを思いついたが、こいつのドライバはCDである（XPならストレートにつなぐだけですぐに使えるのだが・・・）。
昔買った外付けCDドライブも壊れているので、650MBとかあるCDは分割しないと全く使えない。
しかしフロッピーでCDを分割するとかいう気の遠くなる作業をやるほど暇でもない。
256MBのUSBフラッシュメモリで分割すれば何とか頑張れるし、最低でもフラッシュメモリが使えないと後々不便そうなのでWindows98用のドライバを探したところ（XPならその必要もないのだが・・・）、これが5MBあるので分割しないとフロッピーに入らない。
やれやれ。

分割ソフトでUSBと外付けHDDを使えるようにしてようやく環境が整った。
cygwin（gccというCコンパイラが入っている）とソースエディタ、マイコン用の書き込みソフト、モニタソフト、通信ソフトTeraTermをインストールし、PCとH8マイコンをつなぐケーブルを作る。このケーブルは生協で売っているエレコムの製品にいろいろ部品をくっつけたものである。モニタをH8に書き込み、後輪を回すCプログラムをPCから転送しようとすると、どうもCOM5というポートが必要らしい。しかしなんとTeraTermはCOM4までしか使えないという。作者のHPにはCOM5まで対応みたいなことを書いてあるのに。ロボコンのためにわざわざ買ったこのPCは使えないのかよと文句をたれながらいろいろ先輩に聞いてみると、どうもTeraTermの設定ファイルに最大COMポート数の設定項目というのがあるらしい。そんな設定できるんなら最初から多めにしとけよと少しキレながらプログラムを転送しようとするが、どうも動きがおかしい。電源を入れた途端にタイヤが回り出すのだ。本当はマイコンにプログラムを転送して実行してからタイヤが回り始めるはずなのだが・・・そのまま走らせていたら、いきなり回路から火花がとんできて鼻にぶつかった。なんだ？！と思ってよく見ると、またFETに穴が開いていた。何が原因なのかよくわからないが、どうも回路の問題というのは予想以上にややこしいようだ。

結局電源投入直後にタイヤが回転するのはプルアップ抵抗というのを入れ忘れたためだとわかったので、回路を修正することに。しかし左後輪は回らなくなったのだが、右後輪は回る。左右のモータードライバ（モーターを回す回路）は全く同じに作っているはずなのに、何故？？焼けたFETを取替え、モータードライバのミスを4箇所直し、再びプログラムを転送してみる。が、プログラムがなかなかうまく動かない。電源直後に右後輪だけが3秒ほど回って止まり、そこでプログラムを転送実行すると左後輪が0.5秒ほどびっくりしたように回って止まる（本当は10秒くらい加速してほしい）という奇怪な動作をするのである。ソフトを書き換えても同じ動きをするので、どうやら回路の方が悪いようなのだが、残念ながら現段階では先輩に聞いてみないと原因が全くつかめない。学生大会は1週間後・・・これも間に合うかどうかかなり怪しくなってきた。

Diary 10/25(TUE)

2限英語。昨夜2時に帰宅しそのまま10時まで寝て結局遅刻したのであるが、教室に入ってみると板書はなんだか見覚えのあるような内容で、どうも統語論の話らしかった。ちょうど言語科学基礎論で同じような内容をやっていたのだが、また聞きそびれてしまった。統語論とは一体どういうものなのかいまいちつかみにくいが、山梨先生は多分説明がかなり上手なので聞いておくべきだった。

3限ロシア語。凄まじく眠かったが、いきなりテストをやると言われて意表を突かれた。よく思い出せば予告はしてあったのだが、せいぜいアルファベートの筆記かなと思いきや、簡単な露訳の試験だった。文章は身に染み付いていたので無勉で何とかなったが、この教官はこの先なかなか容赦してくれそうにないようだ。それもそのはずで、20課あるテキストを半期の10週間ちょいで終わるのだから、1回に1課（週に2課）というなかなかのハイペースになる。さすがに薄いテキストとはいえこれは大変だ。惜しむらくは教官が遅刻魔（大抵10分以上遅れる）であること、ネイティヴでないこと、正しい発音にあまり関心がない（学ぶ者の立場としてはこっちは困る）ことだろうか。まぁ確かに母音などは日本人にはかなりわかりやすい発音なのだが…

4,5限心理学実験。この教室は3限がロシア語で、ネイティブの女性教師なのだが欲を言えばこの人に習ってみたかった。ただこのコースは1回生向けではないようだ。さて心理学実験の内容を話したいのだが、さすが心理学実験だけあってまだ実験の内容をばらすわけにはいかない。来週あたりにはネタがたまりそう。

トレース進捗 10/24

回路作業が意外に早く進み、(1)電池(2)マイコン(3)(4)後輪モーター×２(5)前輪ステアの周りの回路がほぼ完成した。残すは(6)ラインセンサー(7)加速度センサーの回路だ。(8)ウィンカー・ライトの回路も余裕があれば組みたいが、今は走らせる方が先である。

塞翁が馬 10/24(MON)

財布が見つかった。

4限仏会話の後警察に行った。京大のすぐ側の交差点で拾われたらしい。拾ってくれた人は28歳の男性で、電話番号を聞こうと思ったら、お礼の電話はいらないと言っていたということだった。いい人だ。カードは無事で、現金も4000円入っていた。本当にありがとうございました。
今日はスーパーラッキーデーだった。全世界に感謝。










と思っていたら、

昨日作った回路を焼いてしまった。

電圧をかけてテスターで回路が正常か調べていると、いきなり「パチン」という音とともに派手な火花がとんだ。おそるおそる火花の原因を探してみると、トランジスタの一種であるFETという部品にどかんと孔が開いていた。どうもテスターの端子が接触して回路をショートさせてしまったようだ。多分回路は正常だった・・・浮かれすぎて油断した。機械やソフトは壊れにくいが、回路は一瞬でぶっ壊れる。侮るべからず。まだマイコンが潰れていないだけましだ。

Diary 10/20(THU)-10/23(SUN)

　23日のロボトレース名古屋地区大会には出場できませんでした。二日前になってもハードで四苦八苦している時点でまぁ当然といえば当然ですね。次のチャンスは11/4の学生大会と11/26,27の全国大会なので、特に前者を目標に何とか走れるように頑張りたいと思います。ただどっちも東京。しかも学生大会は平日だから化学実験休まないと行けないし、全国大会はNF(京大の学祭、November Festival)の最終日とかぶってます。交通費もかさみます。全国大会に出ないとしてもNFの出し物でロボットを展示することになると思うので、のんびり勉強に打ち込めるようになるのはNFが終わってからかな。とはいっても12月にNHKロボコンの審査があるので、それまでにいろいろ会議で決めなければならないことがあるのですが・・・



20(THU)
4限ラテン語。動詞活用がほぼ終了。長い道のりだったが、かなり身に染みこんだ。機会をみて復習しなければ。ラテン語を勉強してみて確実にいえることは、動詞活用と名詞・形容詞・代名詞活用を覚え単語の意味を辞書で引いてわかったとしても、格の用法が非常に豊富（要するにこれは英語の「構文集」みたいなもんである）で、これをしっかり抑えないと文の意味が全くとれないことがままあるということだ。この段階をクリアするのはまた一つのステップである。

財布を落とす。
学生証と大学の生協カードと銀行のキャッシュカードが入っている財布である。最後に存在を確認したのが20時頃で、それから翌日午前2時に帰宅するまでの間にどこかで落としたのだと思う。キャッシュカードは暗証番号がわからないと使えないし、万一わかったとしても口座には今110円しか入っていないはずだし、生協カードにもたまたまほとんど課金していなかったが、現金も確か3000円ほど入っていたのが一番辛い。最近あまりいいことがないが、さすがにこれには閉口頓首した。今からでもいいから家のどこかで見つかって欲しい。遺失届出したけどまず見つからないだろうなぁ。


21(FRI)
2限言語科学基礎論。生成文法の話だったが、イマイチ面白くなかった。言語学で僕が一番関心があるのは比較言語学である。比較言語学という授業も月曜1限にあるのだが、この時間帯は微積の授業で埋まっている（出てないけど）。来年こそ比較言語学をとろう。

3,4限化学実験。今回は途中で「純水を加えて5mlにする」と書いてあったのを50mlと読み間違えた（だって原液が既に5mlあったんだもん！）。気づいたときにはもちろん遅すぎたのだが、若い教官の人は呆れ笑いの末、何と「そのまま続けてみようか」と指示したのである。ミスからも諦めずに何かを得ようとする姿勢は、さすがにプロだと思った。10倍に希釈された溶液を前に途方にくれている僕の頭には、そこで切り上げるか一からやり直すという選択肢しかなかった。まぁ慰めで言ってくれたのかもしれないが、今回のミスからは学ぶものがあった気がする。月曜提出のレポートは少し苦労しそうだが・・・


22(SAT)
タイヤを固定するため、セメダインのエポキシとかいう強力接着剤で金属のシャフトとプラスチックのホイールを接合。完全に固定するまでに24時間かかるとかいうシロモノなので、ハードはひとまず置いといて電気作業に移ることにした（ハードは大枠出来上がっていたし、何よりうんざりしていた）。ちょうど名古屋の会場で先輩が徹夜で調整しているはずなので、わからないところをメールで質問しながら一緒に京都で徹夜しようとか勝手に決め込んだ。15時頃回路を作り始めて、友人とのんびり飯を食ったり談笑していたが、ぼつぼつみんな帰り始めて一人になり、ひと段落ついたのは日曜の朝8時半だった。最近朝が異常に寒い。300℃の半田ごてを使っていても寒い。体中がガタガタ震える。多分京都の冬はもともとが寒い。しかし10月でこんなに寒くては真冬はどうなっちゃうのとか思う。眠かったが、布団もコートもないのに居眠りなどすると体の芯まで冷えて大変なことになる（教訓）。とにかく、目下7個つける予定の回路のうち3個が出来上がったのでまぁまぁの進み具合だ。特にそのうち2つは結構複雑な回路らしい（回路図は先輩に描いてもらった）なので後がかなり楽になったと思う。残念ながら回路が正しくできているかどうかはソフトを動かしてみないと大抵わからないのだが。


23(SUN)
岩波基礎数学シリーズ『連続群論の基礎』をとりあえず購入。内容は位相群、線型群、基本群、ファイバー空間、Lie代数らしい。といっても何のことかさっぱりわからん。あと回路とマイコン関係の本を購入。早く先輩のように自分で回路を書けるようになりたい。

Dream 10/19

学校が地震でめちゃめちゃに壊れる夢だった。・・・のだが、夢日記なんて起きたすぐ後につけないとなかなか覚えていられないもので、それが小学校だったのか高校だったのかよくわからない。とりあえず大学ではなかった。校舎がまるで流氷のように動いていて、クラスメートがたくさん死んでいた。

17日のフランス語の授業で地震という単語を習ったせいか？それにしても不吉な夢だなぁ。

Diary 10/19(WED)

天気がよかったので、ぼんやり夜空を眺めていたら白鳥座の辺りで流れ星に出会った。願いを思いつくには短すぎた。

昨日の怪我は案外早く治りそうだが、今度はドリルで怪我をしてしまった。ドリルに直接触ったんじゃなくて、押さえつけていた部品がドリルと一緒に元気に回ってしまって左手の親指の皮を少し持っていかれた。その後痛みを我慢していたら、電のこに指を落とされそうになったり（爪が弾かれたので助かった！）ドリルの回転軸に髪を巻き込まれそうになったり（普通はふたを閉めるのでそんなことはないのだが）結構危なくなってきた。大分疲れがたまってるんだなぁ・・・。

Diary 10/17(MON)

　機械研で作業をしていると、アルミやステンレスを切るのに使う電動ノコギリを慎重に使うのは当然のことだが、それ以外でも思わぬ怪我をするものだ。右手で勢いよくこするヤスリが左手に勢いよくささるのはまぁよくあることとして、今日は椅子が壊れているのに気づかずに座って指を思い切りつめてしまった。木とアルミの間にはさんだので血がけっこう出てきて1時間くらいとまらず、かなり痛かった。何時間か放置しておいたら血豆になった。それも右利きの右手の人差し指なので不便なことだ。作業もやりにくいのはもちろん箸もまともに持てないしキーボードも人差し指を使わずにたたいている。

　ところで、京大吉田寮が窮地にある（僕は吉田寮生ではありません）。

　以前耐震調査（といっても京大の主催らしいが）があって、その結果寮食（もと食堂）がかなりやばいことがわかったのである。柱が最大で1/36（36cm上って横に1cmずれる傾き）傾いているのだ。木造建築は1/30傾くともういつ倒れてもおかしくないらしい。来年の吉田寮祭は「寮食の柱をみんなで頑張って押そう」的なイベントをやってみると面白いことになるかもしれない。まぁちょっとした地震が来たら力のかかり具合によってはひとたまりもないだろう。というか誰が見ても、今までに倒れてないのが不思議なくらいだ。そうでなくてもあと30年もすれば寮食は自然倒壊するという診断結果が下されている。これだけ傾いているのは古いせいもあるが、以前寮食の西半分が火事で焼け落ちて、防火壁より東側だけが残ったためにバランスが激しく崩れてしまっているのだ。防火壁というのは東大路通りから見えるあのでっかい不気味な顔の絵が書いてある壁で、実はあれはエントランスではない。ちなみに防火壁西側の空き地は焼け跡と呼ばれ、管楽器を持った人たちがいつも練習している。要するに倒れるときは防火壁のでっかい顔が彼らのいる西側に倒れてくるのである。

　それにしても自然倒壊ってなんやねん(笑)と突っ込みを入れたいところだが、この事態は寮食の隣で作業している我が機械研にとっては残念ながらあまり笑い事ではないのである。既に寮食はライブなどのイベントでの使用が禁止されたらしい。軽音の練習による幻覚のような音楽はまだ毎日のように聞こえてくるが、それが聞けなくなって寂しいというのではなくて、僕たちも寮食でよくロボットの試走をやっているので、寮食がなくなるというのは非常に困りものなのである。寮食のついでに、狭くて蟲の大量発生する機械研本部（というのは吉田寮の倉庫なのであるが）も改築してくれればむしろ喜ばしいのだが、時期を選んでやってもらわないとこっちも大変だ。ロボコンが矢継ぎ早に迫っている時期にもかかわらず、アスベスト問題で体育系にもかかわらず体育館の使えない諸クラブよろしく路頭に彷徨うことになりかねない。幸いにも倉庫は寮食の東隣であるので作業中に壁の下敷きになって、倉庫に常駐しているレスキューロボットの救助を待つなんてことにはならずにすみそうだが。

10/14?15? Movie

テレビでやってた『踊る大捜査線』を見る。前にもテレビで見たけど。
２の方は未だ見たことがない。