◆ Lego Mindstoms NXT - leJOS - (8) ボタン・リスナー
leJOS では、ボタンを押す、などのイベントを拾って、そのイベン
トに対する操作を実現する仕組みが用意されています。
たとえば、トライボットが動いているときに、エスケープ・ボタン
を押したらトライボットが止まるようにしてみましょう。
トライボットは、500 ミリ秒ずつ前進と後退を繰り返します。前進、
後退の間に 500 ミリ秒間のの停止があります。
■ リスナーを使わない実装
いままでの知識だけで実装してみます。
これだと、後退して、500ミリ秒間停止しているときでないと、プ
ログラムは停止しません。すなわち、好きなときにプログラムを停
止することができないのです。
□ while (!Button.ESCAPE.isPressed()) { // (1)
エスケープ・ボタンが押されていない間繰り返します。
■ リスナーを使った実装
それでは、エスケープ・ボタンを押したことを検知して、そのとき
の動作をするリスナークラスを使って、先ほどのプログラムを作り
直します。
なお、リスナークラスは、パッケージ l に入れることにします。
□ Button.ESCAPE.addButtonListener(new EscapeListener()); // (1)
エスケープ・ボタンにリスナーを登録します。登録するには、ボタ
ンのオブジェクトの addButtonListener メソッドを使います。
□ addButtonListener メソッド
---
void addButtonListener(ButtonListener aListener)
ボタンイベントのリスナーオブジェクトを追加します。
---
□ while (true) { // (2)
今度は無限ループにしておきます。
□ リスナーのソースです。
□ public class EscapeListener implements ButtonListener { // (1)
エスケープ・ボタンが押されたことを処理するリスナー・クラスは、
ButtonListener インタフェースを実装します。
□ ButtonListener インタフェースのメソッド
---
void buttonPressed(Button b)
void buttonReleased(Button b)
---
□ public void buttonPressed(Button button) { // (2)
ボタンが押されたときの処理を実装します。今回は、プログラムを
終了するようにします。
□ public void buttonReleased(Button button) { // (3)
ボタンから離れたときの処理を実装します。今回は、プログラムを
終了するようにします。
■ 内部クラスを使った実装
この程度の実装のリスナーなら、わざわざ別クラスにすることもな
いでしょう。
static な内部クラスを使って実装します。
□ static class EscapeListener implements ButtonListener { // (1)
内部クラスを使い、EscapeListener クラスを実装します。
以上
leJOS では、ボタンを押す、などのイベントを拾って、そのイベン
トに対する操作を実現する仕組みが用意されています。
たとえば、トライボットが動いているときに、エスケープ・ボタン
を押したらトライボットが止まるようにしてみましょう。
トライボットは、500 ミリ秒ずつ前進と後退を繰り返します。前進、
後退の間に 500 ミリ秒間のの停止があります。
■ リスナーを使わない実装
いままでの知識だけで実装してみます。
これだと、後退して、500ミリ秒間停止しているときでないと、プ
ログラムは停止しません。すなわち、好きなときにプログラムを停
止することができないのです。
------------------------------------------------------
import lejos.nxt.Button;
import tb.Trybot;
import u.NxtUtil;
/**
* 「トライボット」使用
* エスケープボタンを押すと止まる。
* （ただし、後退直後に押さないと止まらない）
* @author maruno
* @version 1.0, 2008-06-26
* @since 1.0
*/
public class ButtonListener01 {
public static void main(String[] args) {
// トライボットオブジェクトの生成
Trybot trybot = new Trybot("trybot");
while (!Button.ESCAPE.isPressed()) { // (1)
trybot.forward();
NxtUtil.pause(500);
trybot.stop();
NxtUtil.pause(500);
trybot.backward();
NxtUtil.pause(500);
trybot.stop();
NxtUtil.pause(500);
}
}
}
------------------------------------------------------□ while (!Button.ESCAPE.isPressed()) { // (1)
エスケープ・ボタンが押されていない間繰り返します。
■ リスナーを使った実装
それでは、エスケープ・ボタンを押したことを検知して、そのとき
の動作をするリスナークラスを使って、先ほどのプログラムを作り
直します。
なお、リスナークラスは、パッケージ l に入れることにします。
------------------------------------------------------
import l.EscapeListener;
import lejos.nxt.Button;
import tb.Trybot;
import u.NxtUtil;
/**
* 「トライボット」使用
* エスケープボタンを押すと止まる。
* @author maruno
* @version 1.0, 2008-06-26
* @since 1.0
*/
public class ButtonListener02 {
public static void main(String[] args) {
Button.ESCAPE.addButtonListener(new EscapeListener()); // (1)
// トライボットオブジェクトの生成
Trybot trybot = new Trybot("trybot");
while (true) { // (2)
trybot.forward();
NxtUtil.pause(500);
trybot.stop();
NxtUtil.pause(500);
trybot.backward();
NxtUtil.pause(500);
trybot.stop();
NxtUtil.pause(500);
}
}
}
------------------------------------------------------□ Button.ESCAPE.addButtonListener(new EscapeListener()); // (1)
エスケープ・ボタンにリスナーを登録します。登録するには、ボタ
ンのオブジェクトの addButtonListener メソッドを使います。
□ addButtonListener メソッド
---
void addButtonListener(ButtonListener aListener)
ボタンイベントのリスナーオブジェクトを追加します。
---
□ while (true) { // (2)
今度は無限ループにしておきます。
□ リスナーのソースです。
------------------------------------------------------
package l;
import lejos.nxt.Button;
import lejos.nxt.ButtonListener;
/**
* エスケープ・ボタンを押下したときに動作するリスナー
*
* @author marunomaruno
* @version 1.0, 2008/06/29
* @since 1.0
*/
public class EscapeListener implements ButtonListener { // (1)
/*
* (非 Javadoc)
*
* @see lejos.nxt.ButtonListener#buttonPressed(lejos.nxt.Button)
*/
public void buttonPressed(Button button) { // (2)
System.exit(0);
}
/*
* (非 Javadoc)
*
* @see lejos.nxt.ButtonListener#buttonReleased(lejos.nxt.Button)
*/
public void buttonReleased(Button button) { // (3)
System.exit(0);
}
}
------------------------------------------------------□ public class EscapeListener implements ButtonListener { // (1)
エスケープ・ボタンが押されたことを処理するリスナー・クラスは、
ButtonListener インタフェースを実装します。
□ ButtonListener インタフェースのメソッド
---
void buttonPressed(Button b)
void buttonReleased(Button b)
---
□ public void buttonPressed(Button button) { // (2)
ボタンが押されたときの処理を実装します。今回は、プログラムを
終了するようにします。
□ public void buttonReleased(Button button) { // (3)
ボタンから離れたときの処理を実装します。今回は、プログラムを
終了するようにします。
■ 内部クラスを使った実装
この程度の実装のリスナーなら、わざわざ別クラスにすることもな
いでしょう。
static な内部クラスを使って実装します。
------------------------------------------------------
import lejos.nxt.Button;
import lejos.nxt.ButtonListener;
import tb.Trybot;
import u.NxtUtil;
/**
* 「トライボット」使用
* エスケープボタンを押すと止まる。
* @author maruno
* @version 1.0, 2008-06-26
* @since 1.0
*/
public class ButtonListener03 {
public static void main(String[] args) {
Button.ESCAPE.addButtonListener(new EscapeListener());
// トライボットオブジェクトの生成
Trybot trybot = new Trybot("trybot");
while (true) {
trybot.forward();
NxtUtil.pause(500);
trybot.stop();
NxtUtil.pause(500);
trybot.backward();
NxtUtil.pause(500);
trybot.stop();
NxtUtil.pause(500);
}
}
/**
* ボタンを押下したときに動作するリスナー
* @author marunomaruno
* @version 1.0, 2008/06/29
* @since 1.0
*/
static class EscapeListener implements ButtonListener { // (1)
/* (非 Javadoc)
* @see lejos.nxt.ButtonListener#buttonPressed(lejos.nxt.Button)
*/
public void buttonPressed(Button button) {
System.exit(0);
}
/* (非 Javadoc)
* @see lejos.nxt.ButtonListener#buttonReleased(lejos.nxt.Button)
*/
public void buttonReleased(Button button) {
System.exit(0);
}
}
}
------------------------------------------------------□ static class EscapeListener implements ButtonListener { // (1)
内部クラスを使い、EscapeListener クラスを実装します。
以上