PIC16F1705 ロータリーエンコーダ テスト

　PIC16F1705でロータリーエンコーダを利用するためのテストをします。

　ロータリーエンコーダの回転方向反転には、いくつか方法がありますが、今回は、IOC（ピン状態変化割り込み）を使う方法です。

　回転方向の判定方法を簡単に説明します。

　ロータリーエンコーダを回転させるとロータリーエンコーダのA,B端子の電圧は下の図のように変化します。（A,B端子ともプルアップされています。）

　AとBの値の変化は、回転方向により異なります。BAの値の前の値を左に1ビットシフトし、今の値との排他的ORをとると、下位2ビットの値が時計回りなら00か01になり、反時計回りなら10か11になります。このことを利用して、回転方向を判定することができます。

　

　回路図です。

　ロータリーエンコーダは、RC4とRC5に接続しました。この２つのピンは、PIC側でウィークプルアップしておきます。

（PIV16F1705では、すべてのI/Oピンがプルアップ可能です。）

　回転方向判定結果（RIGHT,LEFT）は、シリアル変換モジュールFT234Xを通してパソコンのTeraTermに表示させます。

（PPSを使ってRA0にTXをRA1にRXを割り当てました）

ブレッドボードです。

判定結果（TeraTermの画面）です。

　プログラムです。

　通信速度は、9600bpsです。クロックは、内臓クロック8MHz×4=32MHzです。

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#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <xc.h>

 

// CONFIG1
#pragma config FOSC = INTOSC    //内部クロックを使う
#pragma config WDTE = OFF       //ウォッチドックタイマー無効
#pragma config PWRTE = ON       //パワーアップタイマーを有効にする
#pragma config MCLRE = OFF      //MCLRピンをRA3として使用する
#pragma config CP = OFF         //プログラムメモリを保護しない
#pragma config BOREN = ON       //ブラウンアウトリセットを有効にする
#pragma config CLKOUTEN = OFF   //クロック出力を無効とし、RA4ピンとして使用する
#pragma config IESO = OFF       //内部・外部クロックの切り替えでの起動を行わない
#pragma config FCMEN = OFF      //外部クロックを監視しない

// CONFIG2
#pragma config WRT = OFF        //フラッシュメモリを保護しない
#pragma config PPS1WAY = OFF    //ロック解除シーケンスで何度でもPPSLOCKをセット/クリアできる
#pragma config ZCDDIS = ON      //ゼロクロス検出回路無効
#pragma config PLLEN = ON       //×4PLLを動作させる
#pragma config STVREN = ON      //スタックオーバーフローリセットを行う
#pragma config BORV = HI        //ブラウンアウトリセット電圧を高(2.7V)に設定
#pragma config LPBOR = OFF      //低消費電力ブラウンアウトリセット無効
#pragma config LVP = OFF        //低電圧プログラミングを行わない

 

#define _XTAL_FREQ 32000000     //クロック32MHz

 

/* ロータリーエンコーダ関係定義*/
#define ECA RC5 //エンコーダA
#define ECB RC4 //エンコーダB
unsigned char EA;
unsigned char EB;
volatile unsigned char curDat;
volatile unsigned char befDat;
volatile signed char count= 0;

 

void serial_init(unsigned long BR){
    TX1STA = 0x24;   //SYNC=0 TXEN = 1 BRGH = 1
    BRG16 = 1;       //BRG 16bit mode
    RC1STA = 0x90;   //非同期、継続受信可
    unsigned int X= _XTAL_FREQ/BR/4 - 1;
    SP1BRGH = X / 256;
    SP1BRGL = X % 256;
}

 

void putch(unsigned char byte){
    while(!TXIF);
    TX1REG = byte;
}

 

void interrupt isr(){
    IOCIF = 0;   //割り込みフラッグクリア
    IOCCF4 = 0;
    IOCCF5 = 0;
    __delay_ms(2);
    curDat = ECA + (ECB<<1);
    if (befDat != curDat){
        unsigned char d = ((befDat<<1)^curDat) & 3; //回転方向判定
        if(d < 2){
            count++;
        }else{
            count--;
        }
        befDat = curDat;
    }
    if(count >= 4){
        printf("RIGHT\r\n");
        count = 0;
    }else if(count <= -4){
        printf("LEFT\r\n");
        count = 0;
    }
}

 

void main() {
    OSCCON = 0b01110000 ;     // 内部クロック8MHz　×4=32MHz
    ANSELA = 0b00000000 ;     // AN0-AN3を使わない
    ANSELC = 0b00000000 ;     // AN4-AN6を使わない
    TRISA  = 0b00000010 ;     // RA1は入力他は出力
    TRISC  = 0b00110000 ;     // RC4,RC5は入力、他は出力
    PORTA  = 0b00000000 ;     // PORTAクリア
    PORTC  = 0b00000000 ;     // PORTCクリア
/* TX RXピンの割り当て*/
    RA0PPS = 0x14;            //RA0にTXを割り当てる。
    RXPPS = 0x01;             //RXをRA1に割り当てる。
   
    OPTION_REGbits.nWPUEN=0;  // ウィークプルアップ許可
    WPUC = 0b00110000;        // RC4,RC5をプルアップ
       
    /* IOC割り込み設定 */
    IOCCN = 0b00110000;     //RC4,RC5立下り割り込み設定
    IOCCP = 0b00110000;     //RC4,RC5立ち上がり割り込み設定
    IOCIE = 1;              //IOC割り込み許可
    PEIE = 1;               //周辺割り込み許可
    GIE = 1;                //全割り込み許可
    
    serial_init(9600);        // Serial通信初期化とBaud Rateの設定
   
    /* Roatry Encoder 初期値 */
    befDat = ECA + (ECB<<1);
   
    while(1){
    }
}