注文していたゲートドライバが届いたので，早速動作チェック．
とりあえず正転，逆転，ブレーキ動作することを確認．
当初の目的であるPWM周波数を上げてみた．
モータの時定数の1/10の周期（200kHz）で動作OK！
そしてわかったこと．
コアレスモータ，これは曲者である．
以下，モータのシャフトに20Tの歯車を付けた状態で駆動してみた結果です．
＠マクソンコアレスモータ
1kHzではduty10%で回転数が高い（なぜ？）
dutyを上げていっても殆ど回転数が変わらない（なぜ？）．
10kHzでもその傾向は変わらず．
200kHzにしてみると，dutyに合わせて回転数が変わっていく感じ．
＠指定モータ
1kHzだとdutyに対してリニアでない感じ．
10kHzあたりで，リニアに追従していく感じです．
定量的な測定はしていませんが，そんな傾向がありました．
無負荷回転数で比較するだけでは何ともいえませんが，
モータによって適切なPWM周波数があるんでしょうね．
操舵モータだけでも200kHz駆動にすべきか，悩むところです．
byコンピュータ制御科