９／３
懸案事項であるステアリング部の振動除去の対策として，
センサアームの取り付け部の強化を行った．
フロントギヤボックスに実車でいうタワーバーを取り付け，
昨日届いたプラヒンジを取り付ける．
明らかに剛性が上がった．
ステアリングモータを動かしてみると，
振動が見事に収まっている！
ゲインを上げても振動がない！
DIP-SWで設定可能な最大のゲインにしても振動なし！
タイムは計らなかったが，今までの限界より上の設定で完走．
まだセンサアーム自体の捻り剛性が低いので，
その辺を改良すればタイムをさらに縮められそうだ．
９／４
ステアリングモータのPWM周波数を上げるために，
自作でドライブ基板を設計することにした．
さてどうなることやら．
ゲートドライバが発送されたとDigi-keyから連絡が入った．
来週月曜日には届くかな？
しかし設計は行っているものの，疑問がある．
現在使っているマクソン製コアレスモータの電気的時定数は，約43.4μsである．
時定数の1/10程度をPWM周期にすると聞くが，そうなると周波数にして約230kHzとなる．こんな周波数をマイコンで制御できるのだろうか？
byコンピュータ制御科