９／1
MCR横須賀大会の結果を踏まえて，マシンを改良をしていきたい．
まずは，Z君から指摘のあったセンサアームの変更．
さらにサーボモータのPWM周期の変更．
そのためには，ドライバ基板を自作する必要がある．
早速，ドライバICをネットで注文．
「納期は9/26です」との回答．
そ，それは遅すぎる！
さて他の方法を考えるか．
９／２
横須賀大会で苦しめられた，スネークロードを追加した新コース設計．
製作工数を上げないようにするのが大変でした．
巷で用いられているセンサアームに付けるプラヒンジが届いた．
東急ハンズ渋谷店で通販購入．
モータのPWM周期を1kHzから上げて実験してみた．
2kHz・・・OK
4kHz・・・OK
8kHz・・・ん！動作がおかしい．
割り込みプログラムがうまく動作していない気がする．
ｂｙコンピュータ制御科