東海大会に行ってきました 本戦編

大会当日は，宿を9時に追い出された関係で10時には会場入り。
受付が12時なので控え室でまったり。
MCR常連の皆様と情報交換と雑談。
皆さんの工夫を凝らしたマシンを間近で拝見することができました。

12:30に車検を終えて，いざコースへ。
設定は，試走よりもチョイ上げてスタート。
14.28秒でした。
坂道センサもバッチリ反応して坂道クリア。
しかし，ブレーキのタイミングを間違えたのとブレーキを強めたままだったため，
若干のタイムロス。
2回目までにプログラムを変えてはいけないらしく，困る。
コーナーの突っ込みは，まだ余力がありそうな手ごたえ。

2回目はLCDを付けていなかったため，スピードの確認はできなかったが，
DIPスイッチで設定をさらに（勘で）チョイ上げてスタート。
挙動も乱れず走っていたが，最後のR450連続コーナーで挙動を乱す。
原因は本番用プログラムに変えていなかった部分があったから。
詰めが甘かった。
タイムは14.29秒。

結果として7位，上位の皆さんが権利を持っていた関係で，
全国大会の切符をゲットできました。
しかし喜びも半分，上位との差がまだまだあります。
ラスト2ヶ月がんばろう！

ｂｙコンピュータ制御科

東海大会に行ってきました 試走編

11月2日に開催された，マイコンカーラリー東海大会に行ってきました。

今回は試走から参加するため，前日から乗り込みました。
試走開始の15時には多くの高校生が準備をしており，
会場のコースも2つあり，大規模な大会であることがうかがえました。
早速，車検を行おうと思いましたが，やはり高校生が長蛇の列を作っており，
車検ができたのは17時頃となりました。

試走では，坂道センサが作動せず，坂道頂点でジャンプしてしまい挙動を乱したり，
落ちたりするトラブル（激しいロールオーバー2回転！！など）に見舞われ苦戦しました。
ようやく，6回目で坂道センサが安定して動作するようになりました。
クランク，レーンチェンジは，6回走って100%動作で一安心。
この時点で20時過ぎ。
疲れました。

選手控え室では，常連の方々と情報交換でき楽しく過ごすことができました。
TMCCの会長に「14秒5前後を出せば全国大会いけるかも」と，
言われたので，明日はちょっと設定あげて完走すれば行けるか！？

ｂｙ　コンピュータ制御科

マイコンカー ２戦目の快挙

コンピュータ制御科と生産技術科の合作〝船橋技専２００９〟が、横須賀大会に続く２度目の参戦でみごと７位に入賞し、同時に全国大会（２００９年１月１１日 札幌）の出場権を獲得しました。

――　記念すべき東海大会の結果　――

マイコンカー モータの故障箇所

昨日記した駆動モータの故障原因が判明しました。
モータを分解してみたところ，ブラシが擦り切れていました。
逆転ブレーキを頻発させたのが原因でしょう。

駆動モータは，なんとかニコイチによって復活。

ｂｙ　コンピュータ制御科

マイコンカー 駆動モータ壊れる

先週の金曜日，走行テストをしていたらクロスライン進入時に
なぜか左側にお尻が触れるようになってしまった！

原因究明の結果，左前の駆動モータが回らなくなっていた。
巻き線が切れている模様。
カーブ進入時の逆転ブレーキプログラム実装のせいで，
逆転ブレーキを頻発させたのが原因でしょう。
いやー，まいった。
なんせモータがマクソン先生ですもの！

しようがないので，予備に交換。
逆転ブレーキを少し弱めにして，周回させました。
前記の不具合は解消。
しかし，３周目に再発。

今度は，ギヤヘッド内のピニオンが滑っていました！

困った。
東海大会まで1週間を切った。
とりあえず，ロックタイトを注文。　急げ！

ｂｙ　コンピュータ制御科

マイコンカー ステアリングのガタ解消

機械的なガタも大幅に解消され，
ステアリングゲインのプログラムも大幅に変更し，
ステアリング動作が安定してきました．

やっとスタートラインに立てた感じです．
なんとか東海大会に持って行けるかな？

今日は，カーブ進入でのブレーキプログラムを実装しましたが，
どうも強くブレーキしすぎなようで，タイムロス．
TMCCの会長様がおっしゃっていたことを思い出しながら，
明日以降改良したいと思います．

それと，シリコンシートを新品にすると動きがぎくしゃくします．
しばらく走行させて表面の光沢が無くなり始めた頃がイイ感じです．
皆さんもこんなもんでしょうか？

マブチモータを載せたマシンのリセット病ですが，
魔法をかけてもらったおかげですっかり解消！
すごい！

ｂｙ　コンピュータ制御科

マイコンカー フロントノーズ その３

１０月４日のブログで紹介したマクソン機用のフロントノーズ（その２）。

我ながらコンパクトにパッケージングできたと思っていましたが、走行テストの結果は散々でタイムが伸びないうえに、振動によるビスの緩みが頻繁に起こるとの報告を受けました。もともと狭いスペースにパッケージングしたため、組み立て調整の整備性が悪いのはわかっていましたが、今回のテストでとても実戦では使えないことが判明しました。

欠点を一つ一つ潰し改良していく手もありましたが、ここはあえて深追いはせず新しい機構で設計し直すことにしました。

というのが実は今朝（５時くらいに）突然アイディアがひらめいたのです。夢の中で・・・といいたいところですが、実はトイレの中で。これはウンがついてるぞ（失礼）、ということでイメージが鮮明なうちにさっそく図面化したのがコレ（もちろん手書きのポンチ絵です）。さぁ～、今度こそ頼んだよ。

 

 

マイコンカー カーボンシャーシ

今までアルミのシャーシを使ってきましたが、今回はじめてカーボンファイバーで製作しました。

カーボンファイバーはアルミよりも軽く比強度に優れた材料ですが、欠点は加工性の悪さと値段の高さです。これまでシャーシなどの部品加工は生産技術科が担当してきましたが、なんと今回は制御担当のS先生が自ら板取りと穴あけを行い作ってしまったのです。（お見事！）

カーボン特有の黒い縞模様が全体を引き締め精かんな雰囲気が漂ってます。

 S先生がアキバで大枚はたいて買ってきた秘密兵器の新素材。。。

華麗なるデビューです。

 

マイコンカー 動画

 

久しぶりに動画をアップしてみました。デジカメで撮った動画をさらにパソコンで編集したため、かなり画質が悪くなってしまいましたが雰囲気だけお楽しみください。

メカや制御プログラムの熟成により横須賀大会出場以前に比べると格段にタイムアップしているようです。

このマシンで出場していたら何位ぐらいだったんだろう。。。

マイコンカー フロントノーズ その２

電気系のリセット問題で走行テストはストップ状態ですが、生産技術科の担当するメカのほうは勝手に着々と進行しています。

前回はマブチ機用のステアリングモジュールを試作しましたが、今回はマクソン機用を作ってみました。マクソンはマブチに比べ全長が長いので、その分モジュールの幅が狭くなります。

使ったのは１５×２０のアルミの角パイプです。中のスペースが狭いので、キッツキツの設計でした。

来週走行テストができると思います。マブチ機はリセット病で開店休業中ですがマクソン機の方は極めて快調です。いったい何が違うのでしょうか。わからん・・・。