ソナー+気圧センサー PID

やはりPIDの係数を調整中
色々触っている内にソナーの急激な反応が抑えられてきました
押さえすぎると効果無くなるのでまだまだ調整しなくてはなりません


ホバーで一定高度スロ位置でソナーONしソナーが切れるスロ位置が分かってきました
どうも中立ホバー位置はプロポ側でなくCGS側からやらないと駄目かも？
ただ思ったのはソナーOFFにしても何故かソナー効果が残る様な・・・NAZE!!

なるほど急激な変動はこれでしたVEL、速度か～～ゲームで呼ばれていたSPPEDでなく超速を意味します
設定を戻してこの数値を煮詰めます・・・


で他は戻しVEL90で以下動画で・・・十数センチの高度、強力な吹き返しでも高度保持しました
そして初めから両方のSW入れていたのだが・・・？
SATS10補足！GPS HOLD入れたいがやはり怖すぎる・・・まだ飲んでいないのだ（汗）


気を良くしてX500もと
しかし室内では爆風だし怖すぎたので調整は野外で・・・（汗）
出ていた妖怪、一反もめんが恐怖で隠れてしまいました（笑）


うん？ALT高さで制御！？

こんなアイテムも

目玉状のこれは！！


水平器で本来はこのように使用、もう古～～いネオ一眼だが（笑）


勿論今の趣味に活用、水平器は100均でも有るけど、こちらは小型超軽量！！
では無く・・・FC上の中心でキャリブですよ・・・

BMP280使用でふと

BMP 180の一部は、MS5611デバイスとして誤検出されるとの事で2 = BMP085を使用
今回はBMP280なので4に設定しなくてはなりませんでした、0でも良いが念のため（汗）
毎度CLI開いてset baro_hardware = 4
そしてSAVE

再度確認で


センサー精度が上がったような・・・
ソナーとの相乗効果で0位置からの高度変化がスムーズになります、曲線美（汗）
ソナーはまたUS-015にしたので最低高度測定値3cmなのだ・・・


以下バロセンサーパラメーターです
0 = Default, use whatever mag hardware is defined for your board type
1 = None
2 = BMP085
3 = MS5611
4 = BMP280

詳しくは以下URLで・・・
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Cli.md

しかしYOUTUBE見ていると多くのINAV使用者はGPSホールド成功している動画が多いですCC3Dでも！！
迷い始めています・・・・かなり動揺しているのだが・・・
INAV