INAVに変更

やはりGPS多数持っているのに使えないと意味が無いので
まずはZMR250マルチで組みました

付加機能は認識したが現行のINAVはSONAの設定項目が無い！
CLIで強制的に？
ただ使用感はCleanflightの拡張版的なので室内テストフライトまではできました
ソナーが無いので低空はやはり・・・バロはちょっと違った動作しましたHUBSANみたいな・・・
GPSホールドの反応も確認出来ました、通電だけ無駄にしていたGPSの使用価値が見えてきました（汗）


sonar削除された訳は信頼性から危険と判断されたらしいでした・・・う～ん・・・参った！！

結局、静的目的機体（機能が多い複雑な仕様）動的目的機体（とにかく簡素な仕様）なるCGSとなります
がソナーはリバイバルして欲しいです

そしてこのチェック項目で異常が有ればアーム出来ません
んで下のフロアーでテストと思いきやgps補足出来ないのでアーム出来ませんでした
戻って来たらアーム可能！素晴らしい安全性だが（汗）


アーム出来、ディスアームしてもアーム可能でじたばたフロアーに降りて
テストフライト！！
バロ入れたままではペラ回転しない・・・バロ切りホバーしバロンON!
う～～ん定高度でホバーしていました！が高度下げると定高度は無理ッポ～～！！
基本pidは以前の設定でCleanflightと全く変わらないフィーリングでした
低定高度保持は犠牲になりましたけど・・（涙）