Pythonによる制御工学を進めようと思っておりましたが
なにせ、素人なので教科書の勉強をお伝えすることが目的でした。
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制御基礎理論
道雄, 中野
コロナ社
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を考えていましたが、Pythonのツールとしてお伝えするには演習や例題が少なく、どうしたものかと悩んでいるうちに
時間が経過してしまいました。
読もうと思って買った
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フィードバック制御理論―安定化と最適化
志水 清孝
コロナ社
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にしようかなと思い、
非線形のものの対象と何？ という素朴な疑問 アフェイン系？ 実システムであるの 理論ばっかりは嫌いと思いながら
そういえばそれがよく書いてある つまりノンホロの劣駆動ロボットかあ と思い久々に
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非線形制御入門―劣駆動ロボットの技能制御論
美多 勉
昭晃堂
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美多先生のものですが、いまは絶版？ アマゾンで検索すると二万四千円！の値段が
美多先生が急逝された時にはビックリいたしましたが、、、小職の恩師の急逝にも衝撃を受けましたが
その話はおいといて
でもノンホロだとPIDなどの単純な制御系ではなくなり、特異点などがあって、面白いかな。。
などと思いつつ、あちこち見て回り、今に至っております。
岡島寛先生が今YouTubeでも解説している（機械学会誌 ９月号）
https://www.jsme.or.jp/kaisi/1234-36/
での制御チャンネルを参照
モデル誤差抑制補償器
を使った非線形制御について検討をしてみるとか
もう少し物色してみますのでお待ちください。