ロボット大賞

ロボット大賞に富士重工の掃除ロボットが選ばれた
これは，かなり前から実用化されたものである
意外かもしれないが，富士重工はかなり以前からこの掃除ロボット＝自律型のロボット開発に携わってきている
特許の検索をするとよくわかるのであるが，かなり前から自律移動のロボットの出願がある
ところで，最近は便利になったと思う
誰でも特許検索できるのである
http://www.ipdl.ncipi.go.jp/Tokujitu/tokujitu.htm
ここで，簡単に出願人に富士重工として検索することができる
すると，富士重工の特許（比較的新しいものDBであるが）
が出てくる．技術関連の開発をローコストで出来るのはありがたいと思う

かなり安いのか？

BLACK&DECKER 乾湿両用充電式ハンディークリーナー Z-CHV7250 Black & Decker このアイテムの詳細を見る

を買った．
前から，ハンディタイプの掃除機が欲しかったからで，今日，コストコという会員制のショッピングセンターに行き，２５００円程度からさらにクーポン券で６００円ほど安くなるということで，まあ，２０００円以下ならOKかなと思い買った．
アマゾンの価格を見てビックリ
会員の会費のもとを少しとったかな
でも，そんなに値段て違う物なの？（たぶん製品として古いのかも）

解けない？

今日の「世界一受けたい授業」を見ていて，ハイスピードカメラの世界を見るととてもその現象を記述できる方程式はないような気がした．
というのは，水を入れた風船を落とした時の挙動や，水面が網目状に分散する様子などは，境界条件との非線形性が強く，解けないような気がする．
境界条件を合わせて（チューニング）すれば，解けることもあるかもしれないが，決定論的に解けないと思われる．
まだまだ，物理学もマクロな現象を平均的に解いているだけかもしれない．
水と風船の非線形な挙動は，水自体の動きがドーナッツ状になることもあり，球形であるものがドーナッツに遷移するものが解けるのだろうか
非常に興味がある

免震について（７）

免震の制御系について解説する
減衰を効果的に得るために，ダンパーの減衰を可変にしたセミアクティブサスペンションが実用化されていることについては述べた．
その，減衰を可変に，どのように制御するかを決めるのが制御系の設計となる．
一つの方法は，最適制御則を使って設計する方法がある．
最適制御則は，評価関数を使って，その評価関数を最小にするような制御則を求める方法である．といっても，これだけを述べただけでは解説になっていないが数式を使う必要がある．
しかし数式を使う事を避けるために，概念的に説明することにする．詳しく知りたい方は制御系の参考書は沢山あるのでそちらを見ていただきたい．
振動系の場合，入力（外力＝地震）の振動数により，その応答がどうしても大きくなる振動数がある．これを共振と呼ぶが，線形の方程式すると，その周波数は求まる．質量とばね定数の比によって決まる．質量がばねに対して大きければ，大きいほど振動数は遅くなる．重いものはゆっくり動くイメージを持ってもらえば良い．
それの逆は，つまり質量がばねに対して相対的に軽い場合，速く振動するようになる．その共振する振動数に対して効果的に減衰させないと，周波数全体で考えた評価関数があった場合，足し合わせる（通常は積分している）とその値は大きくなる．そこで，制御する場合，直感的にその振動数の振動で，位相が逆になるように力を加えてやれば良いことがわかる．そのためには，振動の状態を知ってそれに合わせて力を加えることになる．これをフィードバックと呼ぶ．状態フィードバックというが，振動を知る事が必要と成る．
これを数式を使って，求める手法があり（詳細は省く），制御則が求まる．

ちょっとわかりにくかったかもしれません（反省）

ロボットと脳科学

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