使っているWindows 10 PCがタブレットモードからデスクトップモードにうまく自動で切り替わってくれなかったときに、調べたので投稿します。
手動でタブレットモードとデスクトップモードを切り替える方法です。
まず、タスクバー左端にある「アクションセンター」アイコンをクリックして、アクションセンターを開きます。下図の赤丸のアイコンです。
タブレットモードの場合、タスクバーが表示されていない場合があるので、その場合は、[設定]-[システム]-[タブレットモード]にて、「タブレットモードではタスクバーのアプリアイコンを非表示にする」を[オン]にして、タスクバーを表示させます。
そして、開いたアクションセンターにて、[タブレットモード]アイコンをクリックして、タブレットモードとデスクトップモードを切り替えます。下図の赤丸がそのアイコンです。