Detector-Free Structure from MotionをWindows 11(WSL)上でビルドする

Windows上でUbuntu 20.04を動作させて、その上でDetector-Free Structure from Motionをビルドしてみます。通常のSfMパイプラインの場合、最初に特徴点と呼ばれる点をすべての画像から抽出し、それらを複数画像間でマッチングを行います。これらマッチングされた特徴点をベースにパイプライン後段が実行されます。しかし、特徴点が少ない画像が含まれるとSfM全体の精度に悪影響を与えます。そこでAI(Transformer)を活用して特徴点抽出をしないマッチングDetector-FreeなSfMアルゴリズムがこのDetector-Free Structure from Motionです。このアルゴリズムの詳細についてはこちらの論文を参照ください。

それでは実際にWindows 11(WSL)上でビルドする手順を解説します。

まず、管理者権限でWindows PowerShellを起動して、下記コマンドでWSLを起動します。

wsl

Anacondaをインストールする準備をします。

cd ~/
mkdir Downloads
cd Downloads

Anacondaのインストーラをダウンロードします。https://www.anaconda.com/download Python 3.12 64-Bit (x86) Installer (1007.9M)

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.06-1-Linux-x86_64.sh

Anacondaをインストールします。

bash Anaconda3-2024.06-1-Linux-x86_64.sh

パスの追加をします。

echo "export PATH=~/anaconda3/bin:\$PATH" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Anacondaのバージョン確認をします。私の環境では「conda 24.5.0」となりました。

conda -V

Anacondaの環境を構築します。environment.yaml を環境に合わせて編集してください。

環境を作成し、有効にします。

conda env create -f environment.yaml
conda activate detectorfreesfm

マルチビューのリファインマッチングで必要なRoIAlignをインストールします。

cd third_party/RoIAlign.pytorch && pip install .

通常のシェルに戻ります。ビルドツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt-get install -y  build-essential
sudo apt-get install -y  git
sudo apt-get install -y  cmake 
sudo apt-get install -y  libeigen3-dev
sudo apt-get install -y  libpcl-dev

ライブラリをインストールします。

sudo apt-get install -y libboost-program-options-dev
sudo apt-get install -y libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install -y libboost-graph-dev
sudo apt-get install -y libboost-system-dev
sudo apt-get install -y libboost-test-dev
sudo apt-get install -y libsuitesparse-dev
sudo apt-get install -y libfreeimage-dev
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install -y libgflags-dev
sudo apt-get install -y libglew-dev
sudo apt-get install -y qtbase5-dev
sudo apt-get install -y libqt5opengl5-dev
sudo apt-get install -y libcgal-dev
sudo apt-get install -y libmetis-dev
sudo apt-get install -y libcgal-qt5-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev libsuitesparse-dev

multi-view-evaluationをGitからクローンしてビルドします。

cd ~/
mkdir dev
cd dev
git clone https://github.com/ETH3D/multi-view-evaluation.git
cd multi-view-evaluation
mkdir build
cd build
cmake ..
make

ceres-solverをGitからクローンしてビルドします。

cd ~/dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
git checkout 1.14.x
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make -j
sudo make install

colmapをGitからクローンしてビルドします。

cd ~/dev
git clone https://github.com/hxy-123/colmap.git
cd colmap
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
echo "COLMAP_PATH=~/dev/colmap/build/src/exe/colmap" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

DetectorFreeSfMをGitからクローンします。

cd ~/dev
git clone https://github.com/zju3dv/DetectorFreeSfM.git
cd DetectorFreeSfMt

サードパーティーモジュールをクローンします。

git submodule update --init

DetectorFreeSfMをビルドします。

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

以上でDetector-Free Structure from MotionのWindows 11(WSL)上でのビルドに関する解説は終了です。