ORBによる特徴点抽出とマッチング(その2)

前回は単純に特徴点をマッチングするだけだったので、間違ったマッチングが結構ありました。そこで今回はマッチング結果の特徴量の距離によるフィルタリングとRANSACの実行により、どれだけ間違ったフィルタリングが排除されているかを見てみたいと思います。 まず、以下は前回と同様に単純に特徴点をマッチングするまでのコードです。 #include #include #include #in . . . 本文を読む

VINS-Mono SLAMをiPhone 11で動作確認する

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimatorは単眼カメラで最も大きい弱点である実スケールでの環境マップ生成という課題をIMUとの融合で解決する手法です。iOS用の環境が提供されているので、iPhone 11で動作させてみましたので、その手順を説明します。ソースコードはここにあり . . . 本文を読む

OpenEXRをVisual Studio 2019でビルド

SLAMやSfMなどPhotogrammetryでよく使われている画像フォーマットであるOpenEXRという画像を扱うOSSをVisual Studio 2019でビルドしてみましたので、その手順をご紹介します。 まず、ソースコードを取得します。ここから、Source code (zip) と書かれたリンクをクリックしてopenexr-2.5.1.zipをダウンロードします。私の環境では、C:\ . . . 本文を読む