Metal Shader Languageを使って、つまり、GPUを活用して高速にカメラ画像をグレースケールに変換する実装を試しましたので、その方法をご紹介します。
まずはSwift側での実装です。Metalに渡すバッファを用意します。YCbCr でカメラ画像を処理する際にYとCbCrに分てバッファを用意します。
private var capturedImageTextureY: . . . 本文を読む
XCodeでOpenCVを使う方法として、これまでObjective-CからOpenCVを呼び出す方法しか知りませんでしたが、実はいつの間にかSwiftからの呼び出しにも対応していたようです。この辺りを参考に試してみましたので、その方法をご紹介します。
まず、ターミナルでの作業となります。CMakeなど必要なモジュール類をインストールしておきます。
brew cmake
xcode-se . . . 本文を読む
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimatorは単眼カメラで最も大きい弱点である実スケールでの環境マップ生成という課題をIMUとの融合で解決する手法です。iOS用の環境が提供されているので、iPhone 11で動作させてみましたので、その手順を説明します。ソースコードはここにあり . . . 本文を読む