ドローンを作ろう（５）

テストフライト繰り返すこと数度

自分なりに改善したつもりが
逆に改悪になってしまい、まともに離陸できずに
プロペラ破損しまくりで、控えの部品が尽きてしまい
現在、待機中。

そんな中、３週間前にSHURE　HOBBYに発注していた
フタバ互換受信機が到着しました・・・
CORONA社製　　R8SFです（日本円で\1,800)

取説は紙１枚のみ、バインドの手順と
SBUS仕様への変更手順のみ
SBUS使用時はどこに接続してよいのか書いてありません

ネットで調べるとCH6に接続しろとの情報が・・・
試すと・・・ガセでした
結局、フタバ製の受信機と同じ8CHに接続したら動きました

バインド作業で注意点
よく読むとこの受信機はS-FHSS方式です
フタバの付属受信機はT-FHSSなんで
プロポ側のモデルセレクト項でRXをS-FHSSに変える必要あり。

修正を繰り返しながら、試験飛行しましたが
結果は良くなく、大変更の繰り返し
離陸時、絵に描いたように真っすぐ上昇せず
コケてプロペラを破損すること数度・・・・

モータの真下あたりに足を取り付けたいところですが
墜落時に一発で折れそうな予感がして
たどり着いたのが・・・
ヒロボー社ヘリ用スキッドを買ってきて
合わせてみるとギリ取り付け可能でした

出来たのが・・・これ・・・

部屋の中でも安定して離着陸できました
GPSユニットどれくらい離せばいいのかがわかりません。

ドローンを作ろう（番外編）

テスト飛行の結果から
改善点を修正中ですが

ここで事件が・・・・
なんと、フライト・コントローラーのUSB端子が根元から取れました・・・

プリント・パターンで保持するタイプなので
外部応力が掛かるコネクタが弱いのはわかるんですが
USB端子が壊れる＝廃棄？？？
ダメ元で分解してみると
パターンは無事でした

逆に、かなりレベル低い半田つけ
ほぼイモハンダ状態の模様・・・だからか簡単に外れたのか

このあと、きっちり自分で半田付やり直しました
やはり、中国品質でしたね～
皆さんもご注意ください。

今、GPS取り付け中です
GPS+コンパスで[Headfree]機能が使えるはず
どのようにして「ヘッドフリー」機能を設定・使用するのか
何処にも書いてないんです、英文マニュアル読むしかないですね。

ドローンを作ろう（４）

クリーンフライトの設定時に
ARMモードにならない件で
応急的にスロットルのトリムで対応していましたが
恒久対策が分りましたので報告

RECIVERの項目でスロットルの最小値が表示されているときに
右側の[Stick Min]の値をスロットル最小値より
若干大きい値にセットすると解決しました。
　　　　　　　　　　　　　　この値より若干低い値を・・・・・・・・・ここに設定する

できれば、この項目については本の中に詳細の説明を入れてほしいですね～
ネットで調べるとココで問題抱えている方が多い模様。

注文したバッテリー入荷が遅れているようで
一向に発送される気配なし・・・
このまま、指をくわえて待っているのも、もったいないので
臨時に[dinogy] 3S 1000 30Cタイプをネットで注文
１日で到着しました。

標準では茶色い[T2型]コネクタメスが付いています
T2型は雄が端子露出しているタイプで精神衛生上よろしくないので
黄色いXT60型に付け替えています。

リポ・バッテリーは専用の充電器が必要です
アウトドアでも使用可能なGForce のG6チャージャ購入しました


早速、テストフライトしてみました
やはり、最新の電子機器の進歩に助けられ
各種センサーのおかげで安定して飛んでくれました
合計で２０分程のホバリング練習が出来ました

今回のテストで何点か気になることがあったので
これから機体の改良作業開始です。

ドローンを作ろう（３）

ドローン自作　その３
設定編

フライトコントローラーの設定
KingKong Micro F3 Flight Controllerの設定には
Google Chromeのアプリケーション　Betaflightが必要です。
コントローラーのファーム書き込み手順は省略します
本を参考にしてください。

Betaflightを起動して、コントローラーとPCをUSBケーブルで接続すると
自動的に接続されて下記のSETUP画面になります
①　Setup画面で水平/コンパスの調整

組み立てた機体を平坦なテーブルの上に置き
Caliblate Acceleromenterボタンを押して水平の校正を実施。
オプションのコンパス/気圧ユニットを接続しているため
Calibrate Magnetometerボタンを押した後30秒以内に
ドローン本体を360度回転させてコンパスの校正を行います。

②ポートの設定
受信機との接続をSBUSで行うため　UART2をSerial RXに設定。

右下にある「Save and Reboot」ボタンを押すのを忘れずに！

③Configuration画面で機体情報を設定。

MixerをQuad X

ESC/Mortor Features を[PWM]

System configuration　の項目
Accelerometer
Barometer
Magnetometer

以上3項目を[ON]

右下にある「Save and Reboot」ボタンを押すのを忘れずに！

③[Modes]の設定
アーム/ディスアームをAUX5に
ANGLE/HORIZON/AIR MODEの切り替えをAUX1に設定しました


④[Mortors]の設定
各モーターの番号および回転方向の確認
画面右下[I understand the risks,propellers are removed]の横のスイッチをONに
1番のスライダーから順に上げてゆき
位置と回転方向を確認します


もし回転方向が逆の場合は、ESCとモーターの配線３本のうちの
２本を入れ替えます。（私の場合は、１番が逆でした）

以上で設定は完了
いよいよ、初飛行に向けて総仕上げです
機体の電源を再投入すると、Beep音が鳴り
コントローラーの赤色LEDが点滅してから消灯します
これで準備OK
プロポの電源を入れてスロットルを上げますが・・・・
全く反応なし
こんな時の対応策を本で調べると
a)アームドモードになっていない
b)機体が傾いた状態ではアームできない
以上の2項目が挙げられています

アームド・モードの解除は・・・
セットアップ時に[Modes]の項目で"ARM"を指定しなかった場合
スロットルスティクが一番下の状態でラダーを左一杯に切るとディスアーム

[Modes]で設定した場合
私は、[AUX5]をアームド・モードの切り替えにしたはずなんですが
全く無反応・・・
そもそもアームド・モードの確認する手段がありません。

設定手順に間違いがあるのかと思い、数度繰り返すも改善しません・・・・・

最後はネットで調査しました、
同じような問題を上げている方の情報では
コントローラーのスロットル閾値が低いため
プロポのスロットルを最小位置にしても
最小値との判断されないことが原因とのこと

応急的な対応として、スロットルのトリムを下げてあげると良いとのこと

早速トリムを数段下げた途端に
プロペラが回り始めました・・・ヤッター！
発注中のバッテリーがまだ来ていません
初飛行はもうしばらくお預けです

ドローンを作ろう（２）

やっと部品が到着しました
早速本体の組み立て開始・・・・

その前に・・・香港発送の荷物国内はヤマト運輸経由でした
最後に予想外の出費が・・・なんと消費税\1,000円也
合計で\27,000円・・・・
結構高い買い物になってしまいました。

まずは送られてきた部品に不足が無いか確認

注文した品は全て揃っていました、キングホビーGJ!

ではフレームの組み立てから・・

フレームの取説は紙切れが１枚、イラストで描かれていますが
想像力を働かせて組み立てます
あまり親切な内容では無いです・・・

部品一覧にはLED　1個とありますね・・・間違い
LED点灯させないと発光色が分らないのです
まあ、出たとこ勝負で適当に半田付！


モーターをアームに取り付け、
CW/CCWはプロペラ取り付け用ネジの閉まる方向で確認
CW(時計回り）CCW（反時計回り)の方向に注意しながら取り付け
私の場合は　　黒：CW 　　　　　　銀：CCWでした

モーター配線、ESCの位置を検討

ESCの線材を短くし過ぎると位置修正が困難になる＆±が入れ子にならないよう
あえて、交差するように配線しました。

本にはアーム部にジャンパー基板を付けると便利とありましたが
単純な配線なのでESCに直付しました。

心臓部のフライト・コントローラーはFirst floor Boardのど真ん中に
付属の両面テープで取り付け
フライトコントローラーのマニュアルはココでダウンロード可



オプションもすぐ後ろに同様に貼り付け
受信機は前方に取り付け


BECを取り付ける場所がなくなり、仕方なく最後尾にはみ出した形に

線材はフレームにきれいにまとめて
ブラブラしないよう縛りましょう・・・プロペラに巻き込まれたら事故になります！

Lipoバッテリー発注中ですが、店の在庫が無いため納期未定
仕方ないので、線材を半田付して次の動作確認に移ります・・・