アームが長くできません。
アームがしなります。
サーボモータはパワーが充分ありますがオーバシュートが大きくライントレースが暴れます。
角度制御はもんだいないのですが。
アームがしなります。
サーボモータはパワーが充分ありますがオーバシュートが大きくライントレースが暴れます。
角度制御はもんだいないのですが。
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私と逆ですね。
センサーアームは去年より強度倍増です。
カーボン板を台形に切って使っています。
激突したときの衝撃はマシンにダメージを与えることも。
車体も、センサーもがちがちです。
一台、しなるマシンも製作中です。
type-sを構造材として使うか、使わないか、ゴムをはさんで固定するか。
ボディのしなりが違います。
間に合うのか、心配です。
モーターもパワーアップしたとの事。
質量増加に、モーターのパワーアップで制御が大変そうですね。
うちは、遅々としてマシンの製作が進みません。
生徒とモータ選定するとき、各スペックは問題ないだろうということで進めてきましたが、調律が難しいみたいです。
ボデー剛性や重心の低さ、モータの強さ、センサ等は全国一番を目指していたようですが、結局はプログラムなのでしょうか。
ここにきてステアリングのプルプルを防ぐ手立てがなく、停滞しています。
ところでＰＤ制御やＰＩＤ制御はどのような式を使っているのでしょうか。標準の
iP=Pの比例定数×センサの差分値
iD=Dの比例定数×(センサの前回の差分値-センサの差分値）
戻り値=(iP-iD)/(0～100%になるような適当な定数)
としているのですが、何か不足している様子。
生徒と一緒にサインカーブやサインカーブを微分したモデルを書いて、足し算引き算して遊んでいますがうまくいきません。生徒はちょうど数学で扱っているところなので興味を持って取り組んでいます。
生徒のアイディアで位置を示すセンサの差分値の＋－符号と速度を示す「(センサの前回の差分値-センサの差分値）」の＋－記号の一致不一致でオーバシュート検出ができると分かってきたのですが、どのようにプログラムしようか、迷っています。
うちは、PID制御です。
それと、アナログセンサーは今年はtype-sを改造しています。
感度を鈍くして、その分デジタルセンサを活用しています。
サンプルプログラムはPD制御です。
Iの値をどうするかが一番の要です。
長く積分すると追従性が悪くなるし、短いと振幅を抑えることが出来ません。
アームが長くなると制御が難しくなります。
自作サーボのトレースルーチンは三年前のままです。
追加したのは角度指定の制御。
こちらは、振幅するくらいPの値を大きくしています。振幅する前にセンサーが白線キャッチして通常パターンに戻ります。
ヒントは、Iは無条件に積分しています。
ただし、重みを付けて積分、というより足し算です。
うちはまだマシンが完成していません。
車体が完成すれば何とかなりそうです。
明日からが勝負。各自ギア比やモーター数が違うの完成が待ち遠しいです。
Iはセンサ値のある時間の足し算でしょうか。
教えてほしいです。
Iはある時間の重みを付けて足し算と引き算です。