コストアップ！

まだアームのプルプルが改善されないので、
プログラム班によるセンサ自動調整機能を追加

スタート直前にアームを右から左にずらすと、
どんな特性を持っているセンサでも自動調整されるようになりました。

このため、アームの曲がり具合やスキーの形状、センサの距離に関わらず
理想的な出力値が得られるようになりました。

でもプルプルが直りません。

アームを2年前の全国大会で使ったカーボンに変更すると・・・
全くプルプルしなくなりました。

これまで脱輪を繰り返していたコースもやっと完走。
とても残念ですがコストアップです。

【画像】 調整中

例年どおりのテストコースが出来上がると、どこまで落ちないかやタイム等の明確な目標ができるため、気合いが入るみたいです。

何度も走行テストをする試行錯誤的な改良が始まってきました。

写真は、全員がそれぞれ、品の組み直しやハンダのやり直しをしているところです。

今までは授業、部活、それぞれの場面で教えていたのですが、今からは教えたり教えてもらったりして技術を身につける段階です。
これでやっとトラブルに強くなっていけることでしょう。

私たちにすれば、この状況になる環境づくりをするのが仕事だと思ってます。

なるべくたくさんの生徒が関わり、なるべくたくさんの生徒が熱心にいろんな能力をつけることが、本人たちにとっても、支援してくれる地域や協賛者にとっても望んでいることだと思います。

【動画】カーブ区間の評価ができない！

今年はいったいどうなっているのでしょう。
カーブ区間まで到達できません。
生徒はとても焦ってきています。
昨年のようなレーンチェンジができておらず、生徒は苦労しています。

実車でも体験できますが、車は硬ければ良いというわけでないようですね。
√(k/m) k:ばね乗数　m:質量といった具合にリズムに乗れる硬さが
あるような気がします。

そういえば高校の物理の時間、授業と関係ないのに
自分で√k/mの式を導いていたものです。

まだタイム計測まで至っていません。大ピンチです。

【画像】 重心測定

生徒たちは機械的な修正やプログラムの変更をしてる間に、ヒマな私は改良結果の確認活動。
地味な作業ですが、要素技術の向上を数値化していかないと、プログラム変更する動機づけが弱まります(メカのせいにしてあきらめてしまう)ので。

曲がったアルミ棒を利用し、マイコンカーを一点釣りしました。紐でも良かったですが。

昨年と比較した結果、1.5mmの低下になりました。

今は床から24mmくらいかな？

【動画 】はじめての収束

こちらは大会に出ない生徒達による、基礎研究グループ(気付いたらグループになっていた)の成果です。
アームはコストダウンした発砲塩ビのアームです。

移動量と検出値を調べ、グラフを描いていました。その後、理想的になるように補正したようです。

まるで中心にバネがあるようにうまく収束するようになりました。
比例制御しているのでバネのようになり、納得していました。(私も驚きました)

ただ、まだ完走できていない様子です。

今後も動画をアップしていきます。おたのしみに。

【動画】去年の病気が治った

去年の5m/s以上出せない病が治ったようです。

今年は4m/s以上出すと、何かおかしかったのですが、解決したようです。

【動画】 去年のプログラムで試走

去年のプログラムのパラメーター変更で調整していますが、全くうまくいかない様子です。
ライントレースのメカもソフトもまだ改良が必要みたいですね。

巻く損壊れる

次々と巻く損が壊れます。

(1)角度を読むエンコーダが読まない
(2)ギヤの中で滑ってる
(3)分解して組み立てたら、M2のねじが折れる
(4)笠歯車がぐちゃぐちゃになる

八本中、四本故障。今年は自滅かな？生徒は危機感持ってます。

Ｈ工業さんは速いのですが

現在のテストコースは

直　450R右　450R左　直　直　直　直　450R左 450R右　600R右×4
450R右　450R左　直　直　直　直　450R左　450R右　クロスライン
右直角　クロスライン　右直角
というコースです。　

Ｈ工業さんは直線4m/s超、カーブも3m/s近くで走行テストができています。
Ｈ工業さんのマシンはツールチェンジャー付きの加工機なので、
ギヤの組み合わせは良好。それに対して当校のマシンは手動工具交換も
災いしてギヤの組み合わせにバラツキがあります。

こちらの状況は直線3.5m/s、カーブは2.5m/sでしか出ていません。
ステアリングの新機構のガタがあり、トレース中に外に飛んでいきます。

グリップの限界は昨年より高そうなのですが、とても残念な状態が進んでいます。

うまくいきません

アームが長くできません。
アームがしなります。
サーボモータはパワーが充分ありますがオーバシュートが大きくライントレースが暴れます。
角度制御はもんだいないのですが。

一応動いたものの・・・

やっと３台のマシンが組みあがり、調整に入った様子です。

まずは角度制御がしっかりできるかをみていたようです。

挙げられた不具合は以下の通りでした
・角度制御せず、振り切る
　　→巻く損モータのＡ相とＢ相が逆に接続されていることが判明
・全く走行しない
　　→一輪がコネクタの挿入を間違い、バックしていた
・去年よりステアリング軸の芋ねじが緩む
　　→芋ねじを廃止し、六角穴付ボルトで締め付けた
・ロータリーエンコーダがうまく働かない
　　→？今も原因解決できず

なお今年の変更点は以下の通りです
・ホイールベースは175ｍｍ
・アームは1.5倍の長さ
・先読みセンサーはさらに200mm先を見ている
・レーンチェンジでの先読みセンサ使用は廃止する
・ステアリングのモータの出力は２倍
・超低重心
・結果的に偶然できたサスペンション機構

試走を見ると、全開で加速し、コーナも硬い走りを見せていました。

ただ、直す部分がかなり多いです。完成までまだ遠いですね。

合同練習をします

日曜はH工業の生徒が当校に来てくれるので、画像のように準備しました。

部員たちは部室を掃除機で掃除していました。

お待ちしております！

うまく曲がるようになりました。

最高速からの曲げができるプログラムがなんとかできたようです。

何度走らせても落ちませんね。GOODです。

結局は私が案を出した擬似フリープログラムはお蔵入りとなりました。
エンコーダの値を頼りにフリーの回転数となるPWM値を出力する方法では、
リヤが滑ってエンコーダの測定値が実速度より少なく測定されると
ブレーキがかかりスピンするようです。

この結果から、全国大会で話をした最速の高校生の
「ブレーキなんかかけません」というコメントと
能登半島最先端技術者さんの
「マイコンカーは小人さんが操縦していて、根性でカーブを曲がるんです。
ひるんでアクセル戻すとガードレールとお友達になってしまう。」
というコメントを思い出しました。

そして全コースを走らせてみたところ、あるていど満足する結果が出てきた様子です。
もう少し調整すればよくなるかもしれません。

長いトンネルをぬけた時のような心境です。よく我慢してやり抜きましたね。
私がいない間、生徒を信じてやり抜いてくださった新コーチにも感謝申し上げます。

成功時と失敗時の違い

やっと信頼性のある曲がりができてきたようです。

直線からのR450で、うまく曲がりきっているときは電池の出力不足で最高速が出ていないときのようです。このことは当たり前のことですが、どうやらここに着目した様子です。

そして、驚いたことにカーブの設定速度を１５％増しにすると確実に曲がるようです。
これには実験結果にもこんな実験をする生徒たちにも驚きました。
マシンを壊す原因にならないのかと思いますが、単発カーブの実験なので敢行したとのこと。やりますね。

そのときのログにはきれいなPWMの出力指示値がでているようです。
このPWM指示値になるようにプログラムをすればよいのかもしれませんね。

今日はここまでの様子、続きが楽しみです。

やっぱりスピンします。

ソフトでフリーの対処をしてもスピンしていまうようです。
新しいこのタイヤではオーバステアになってしまうのでしょうか。
しかし、たまに曲がりきることもあるとのこと。困ったものです。