WOOOW! RoboRAVE International, Japan 2016

RoboRAVE 2016　に向けて(Line following)

マイコンカーで培った技術は、こんな場面でも活かされると感じました。

マイコンカーでは２つのアナログ光センサを使って一つのサーボモータを制御しています。
ＥＶ３ロボットでは、今まで２つのアナログ光センサで２つの走行モータを制御していました。
今回は、光センサを１つに減らして、ライントレースすることに挑戦してみました。
Ｐ制御だけでは、なかなかスピードがでなかったのですが、
ＰＩＤ制御することで、ある程度速くなりました。

まだまだ滑らかとは、言えませんが調整によっては、もっともっと良くなりそうです。

皆さんもチャレンジしてみて下さい。

ゲームで

先週、高岡へ行ったときに、FORZA2というXboxのゲームをしました。

とてもうまくできていて、ブレーキをかけながら曲げると曲がらないし、ハンドルをこじると曲がらない。

マイコンカーも同じことが言えそうで、ライントレースしすぎるとハンドルをこじることになり、曲がらない。

今の私たちのマシン幅は広すぎると感じます。滑ると即コースアウトなので、こじって我慢するしかない→曲がらない。

もうすこし幅の小さなマシンで、滑ってもそのまま角度を維持して我慢する考え方
を試したいなぁと考えています。

【動画】クランク改良後

今日はじっくり３人がかりでDJ-JunkとDJ-5884をテストしました。

おかげさまでクランクの走りが改善されました。タイムは切りはじめからcase11復帰まで0.55秒から0.48秒に縮まりました。
動画は学校のメカトロ部のページ（ブックマーク参照）にアップしてあります。

今回、ギヤはそのままに、タイヤ径を1.3倍に増やしました。また、このマシンは歯車の噛み合わせの抵抗を減らしてあります。これらの結果（実質ギヤ比が1/1.3倍）、4m/s前後での加速が強くなりました。加速が強烈になった分、カーブでは駆動力が強すぎるようです。
明日（今日）もまだ調整が必要です。しかしこのギヤ比では減速できません。従来より0.1m/s最高速が遅くなりました。今年はステアリングのギヤ比も大きいので、今後はアームを50mmほど長くしたほうがよいかもしれません。（今は無理ですが）

いよいよあと１日です。マシンは生徒より速くなっていません。ハードは圧倒的に有利に作っているのですが、じゃじゃ馬状態になっています。なかなかうまくいかないものです。明日はスケジュール一杯で、もう時間がないので、とても心配です。

駆動部分のプログラム

昨日のバグについては、十万石監督のチームでなんとか解決したようです。
どうやら掛け算と割り算の過程で、値があふれて(65535を超えて）しまっていたようです。

私も原因探しのため、プログラムを見ていましたが、謎の部分がようやくわかりました。

(1)前輪のPWM出力の部分
「while( ITU0_CNT >= ITU0_GRA-10 );」が意味不明
→H8/3048F-ONE実習マニュアル(ルネサス統合開発環境版)第1.25版のP126に書いてありました。

(2)100%出力できない？
M氏から「本当に100%指示すると逆転⇔正転できなくなるよ」と助言をいただいていましたが、どうやら後輪だけ100%指示せず、前輪は100%指示しても問題ないようです。
→P140～172に書いてありました。私たちは99%で走らせていました。これが前輪100%、後輪99.95%くらいになりそうです。1%の意味でどれだけ違うかという話を、十万石監督と何度か話し合ったことがありますが、1%以上の効果があればいいなぁと甘い期待をしています。
（OFFの1%はブレーキなので…）

以前、能登半島最先端技術者さんと話をしていたときに、ITU部分の話題が出ましたが、私はよく分かっていませんでした。そのときにこの部分がマイコンカーのおもしろいところだと教えていただきましたが、今気づきました。

ソフト屋への第一歩かも？？

まだ駆動配分が変

今日も、部員がテスト走行をしていましたが、８時間活動して一度しか完走しなかったようです。

最後の方で駆動配分が左右非対称なことが判明しました。
？？？なぜ？駆動配分の基本プログラムにはまだまだバグがあるようです。バグ探しが宿題になって今日は解散したようです。

能登半島最先端技術者さん達のチームはベストラップをたたき出しているようですが…今年は心配です。今年は攻められている立場です…。

トラブルシューティング

昨日はアドバイスをいただくため、Ｔ氏とＭ氏に来ていただきました。 製作した中に３人のマシンが電気的トラブルを持っていました。原因究明が難しかった部分をＭ氏に相談したようです。生徒が回路図を基に一本ずつテスタとルーペを使って配線の導通をチェックしていったようです。 Ｔ氏にはどうやらデータの型変換の部分や、コンパイルの性能について教えていただいたようです。 トラブルがあった３台分が正常に戻り、プログラム調整ができる環境が整いほっとしています。

明日からはプログラム

今日はフロントフレームのフライス加工が終わったようです。あとはリアフレームと歯車の追加工です。一人のマシンがようやく出来たので、プログラムに取り掛かるそうです。他の機械加工はプログラムの目処が立ってから再開の予定だそうです。
10月に入ると2年の部員は行事が多いので、3年生の頑張りに期待しましょう。

私のマイコンカーに対策プログラムを

昨日はひさびさのコメントをいただき、気分はでした。

さて、今日は私のマイコンカーの活動記録を書こうと思います。

今日の出張の帰り（5時半ごろ）、車のディーラで私のマイコンカーに
オートマチック用の対策プログラムを入れてもらいました。
発進直後、ギアのあたりから振動がでる症状があったためです。
ハードでの対策ではなく、ソフトでなんとか対応できないかと相談したところ、
対策できるということでした。そこで急遽お願いしました。

プログラム内容は発進直後に行う命令の順序を見直すものだと思いますが、
とっても効果がありました。

プログラム変更後、早速スタートしてみると・・・
飛び出してしまいました。
危うくコースアウトし、大破しそうになったくらいです。

他にもフル加速ではなく力を残しつつ加速する場面では、
以前はマッピングのバグがありギグシャクする場面がありましたが
見事解消されていました。

まったくすごいものです。プログラム変更しただけで走りは変わります。
今日の出張の帰りはとても楽しく運転できました。