なぜ緑色なのに、青信号というの？

わたしもずっと知りたかったのですが、「なぜ緑色なのに、青信号というの？」でしょうか？これは、先日横断歩道を渡りながら、次女から聞かれたことです。
以前、私が青信号の色を“青色”と言うと、よく次女に「お母さん！あれは緑色でしょう！」と、怒られたものですが、言われてみればごもっとも。

どなたか理由をご存じないですか？

次女には、「幼稚園の先生に聞いてみてね。」と、言ってあります。