SPRACING F3 #6

今回は高度とGPSのPIDをメインで10バッテリーでPIDは煮詰まりました！！
アイレベル以下でもピタリ高度保持します、全て調整完了！！
GPS HOLDもNAZE32からすると新GCSでかなり止まりますね～高SATSの野外環境で早く試したいです～
SPRACING F3に交換してとても満足でした！

SPRACING F3 #5

空いた時間に製作していたI2C二股ケーブルをBAROとMAGに並列接続し問題無く各ハード認識完了！


受信機接続はPPMなので不要なケーブルを取り外し使用！で～SPRACING F3組み替え完了！！


GCSとファームは最新バージョン、使用デバイス全て認識～



で室内テストで何故かエラーBEEP！！持ち上げると消える？？床に下ろしても消える？？
もしやソナー！そうそうマットレスに当たり測定限界以下になってました、なので板を敷きテスト～

お決まりのユラユラはPIDいじると安定！！というかかなり自立安定良くなっている様な！！

ALTHOLDはこれかなり真面目に高度維持していました、特にBAROでは苦手な1mクラスでは
パロットドローンみたいですね～（汗）

GPS HOLDはユラユラ発生、前回同様PID調整要！ただこちらもNAZA32より移動範囲が狭くなっていますね
SATSは確認して居ませんがこれ煮詰めて行くとかなり良さそうな気配です

ただ操作レートP/Rがデフォルト500なのに鈍すぎますね～とかこれも煮詰めた時に～～

そしてOptical flowのアイコンも！！APM2.8に買っていたのがあるので～～
対応する前にINAVはF4以上対応とか（汗）

SPRACING F3 #4

SPRACING用のデバイス端子取り付け
まずはVBAT（電圧監視）とブザー（アーム、SATS、低電圧などの警告、機能確認）
あ～VBATコネクターは赤が- 黒が+なので写真では逆接になります（注意）


ECHO TRIGER部分の端子はコネクターが3Pだし少々短いのでCC3D用ケーブルを使用し4Pコネクター
を差し替え！


ソナー取り付け動作完了！！あ～他角度からの乱反射防止（側面壁など障害物からの反響音で誤測定）になるとのことでスポンジは有効とのこと
これミニ四駆用のオプションウレタンスポンジタイヤ（笑）


再度モーターmin max調整し動力動作も完了
後は12Cをパラに使用する為のコネクターを後ほど製作しMAGとBARO接続し受信機積めば全て完了となります
バタバタ短時間で組み上げるより時間掛けて組んだ方がゆっくり考えられるので丁寧に出来ますね～

そしてSPRACING F3 DX(10DOF)到着・・・

SPRACING F3 #3

GPSとMAGの接続でコネクターケーブル先端は芯線なのでヘッダーピン取り付け


MAG用I2Cも裏側にありました、助かったー！！（笑）


GPS/MAG問題無く動作しました、後はBARO（気圧モジュール）のみ！！


あ～そう言えばNAZE32でかなり時間掛けて煮詰めたPID他調整互換性有るのかな～？
まあノウハウはかなり身についたので新規でも良いけど・・・

そう言えばF3の処理スピードと関係無いとは思うけどGPS SATS直ぐに16補足していました
GPS処理はユニット内部のモジュールなので気のせいかも・・・

しかし室内ではSATS最高記録です17安定！！・・・わ～ッ・・・・


で初めて自作ドローンから思っていたのは普通に考えて 空力、追従性、負荷防止を考えるとペラの水平位置を思えば
何故フレームハイトが大きいのか機材寸法の配慮だったのか？今一不明ですがローハイトは今でも重要な課題でもあります

SPRACING F3 #2

ローハイトにしているのでケースハイトとヘッドピンハイト制限やらで試行錯誤したり分解と組み立て
となったので時間が掛かります～～疲れたのでまた明日～～
＊配電基板（両面パターン）はロアーフレームに直取り付けするには絶縁が必要です、カーボンフレームは導通しますので注意下さい！