Cleanflight がいきなり2.0に・・・

現在1.2.1/1.2.3/1.2.4を使用していますが今回いきなり2.0に・・・
NAZE32（最新Fw1.14.2）では動かないでした
BACKUP　RESTOREボタン復活しているがCLIからの方がカスタマイズもやりやすいので入らないけど・・・

海外情報の中そろそろCleanflightもやばそうな気配ですね～～
X500もそろそろINVAに・・・1.7早く～～と言うか開発には援助金も考えるべきなのかな！？


過去バージョンcleanflight-configurator

INAVのコマンドやら変数名やら

昔LINUXでWEBサーバー構築していた時代がありますDNS.SMTP.POP.HTTP.PROXY,SQL等のサーバーを
設定していました、全てCLI上で今みたいにGUIで簡単にできない時代
CLEAN FLYGHTも同じですがINAVも開発はLINUX系なので馴染みやすそうです

ただ設定変更変数等で説明が長々になるとやはり翻訳が必要なので
今ではグーグル翻訳とか無料で使えますが手間が掛かるのでこちらも古い翻訳ソフトで同じく対応された
時期のエクセルにアドインして翻訳しました、このソフト当時ウン万円だったが！！グーグル翻訳は無料なのだ（汗）
オープンソースなのでLINUXで編集カスタマイズしコンパイルとかも出来ますね～～

単に設定だけでもGUIで出来ない事が出来るので自分なりの機体に出来るのです
元はCLから派生したINAV/BFなので基本は全く同じなのです、空撮/レーサー用に設定されただけでもありますね
ただ機能が多いプログラムは長くなるので処理は当然重くもなりますのでRISCチップのように
不要なプログラムは全て削除し純粋なレーサー仕様とかも出来そうですね、名付けてSPEED FLYGHTとか（笑）
時間があれば～～いや劣化脳内メモリー交換出来れば～～

流行ればそのうちFCプログラムはGUIツールで可能になるかもしれませんが
何分ラジコン自体規制強化に晒され関係無い人からマイナーな意識が強くなっている中、日本では無理かも
まずユーザー=利益=知的財産なる思想の後退国、外人プログラマーに期待有るのみなのでしょうね～～


INAVもそろそろ1.7 Release notes　とか！？
SONAR復活も安全に改良される見込み濃厚
現在1.6.3 いわゆるCFでもRC3からバージョンアップされているのでと！？
ソナーで超ステルス効果で地面走らせるのも楽しかったかも！！で色々設定したけどソナー無しでは無理でした
以前の1.5は無いですね～～ソナー復活心より願います！！

今日は久留米～

毎度の河川敷でしたが雨が～～止むところを見計らい
ZMR250のGPSテスト～～でEZ-GUIでSATS14補足～が！！
MAGを確認すると90°もズレていました！？
当方室内は以前もお話しましたが強磁界の部屋でコンパスがまともに動かないのです（汗）

野外現地で再度MAGキャリブし・・・あれ～～やはり90°ズレている？？？
まずはBARO！なかなかの定高度で止まっているので合格！！
次にGPShold ON!!機体がピクピク反応し定点から勝手に移動～～まだまだ～～あ～～離れすぎ！！

やはり方位情報が異なっているからか～？？

その後、車が駐車場に入ってきたので久しぶりH502Eをフライトしました
静か～～！！エキスパートモードで地面近く飛行させましたが
やはりスピード出ませんね～30Km位高度上げて降下しながらでも40Km位でした、上昇だけは何故かめちゃ早い（笑）
まあ用途が違うけど・・・それ以前にかっ飛ばすとモーターやられるかも・・・
で動画はまたもやバグって撮影NG 多分SDが悪いのかもで交換予定！！

で帰宅しMAG関連を見直してみると、もしやNAZE32 REV5 6DOFのMAGチップパターンに
外部コンパス使用しているので本来使用されるチップと現在使用の外部コンパスの方向が違うのかもなる疑惑！！

過去記事　ZMR250 外部コンパス使用　やはり脳内メモリー劣化（汗）年には適わない～～！！

＊兼自己メモ
CLIでset baro で現在DEFAULT　でnorthがWest 90°違う
なので方向角度変更align_mag
set align_mag = cw270　に変更しnorthピタリに校正
もしやCleanflightでも同じ状況だったのかも！？


Mode name 　Description
ANGLE 　　　　　セルフレベリングとバンク角制限付き安定モード
HORIZON 　　　　　セルフレベリング付きでバンク角が制限されていない安定化モード
NAV POSHOLD 　GPSで2D空間の位置を保持するために使用されます。
　　　　　　　　　ALTHOLDと組み合わせて3次元位置ロックを取得
NAV RTH 　　　　　帰宅に使用されます。 他のモードを選択する必要はありません。
NAV WP WAYPOINT　ミッションを飛ばすために使用されます。 他のモードを選択する必要はありません。
PASSTHRU 　手動ですべてを制御するために固定ワイヤーとともに使用されます。 （ダイレクト・サーボ制御）

Flight modes that alter behavior in combination with one of the above

Mode name Description
NAV ALTHOLD 高度を保持するために使用されます。 アングルモードと組み合わせて使用することをお勧めします。
TURN ASSIST ヘルパーにする。ヨウは、傾斜にかかわらず、地面に平行に回転する。
AIR MODE PIDコントローラをゼロスロットルでアクティブに保ちます
SURFACE 　　　　地形に従うために使用され、SONARが必要です。 正しく実装されていないため、使用しないでください。
HEADING LOCK MAGモードのように進んでいますが、磁力計は使用していません。
MAG 　　　　磁力計を使用して見出しをロックするために使用されます
HEADFREE ヘッドフリー - 有効にするとヨーはピッチ/ロール入力に影響しません
HEADADJ　　　　 Heading Adjust - HEADFREEモードの新しいヨー起点を設定します

INAVのコマンドを習得中、専用コマンド多いな～～
set nav=gps*** set inavとか・・・

INAVに変更

やはりGPS多数持っているのに使えないと意味が無いので
まずはZMR250マルチで組みました

付加機能は認識したが現行のINAVはSONAの設定項目が無い！
CLIで強制的に？
ただ使用感はCleanflightの拡張版的なので室内テストフライトまではできました
ソナーが無いので低空はやはり・・・バロはちょっと違った動作しましたHUBSANみたいな・・・
GPSホールドの反応も確認出来ました、通電だけ無駄にしていたGPSの使用価値が見えてきました（汗）


sonar削除された訳は信頼性から危険と判断されたらしいでした・・・う～ん・・・参った！！

結局、静的目的機体（機能が多い複雑な仕様）動的目的機体（とにかく簡素な仕様）なるCGSとなります
がソナーはリバイバルして欲しいです

そしてこのチェック項目で異常が有ればアーム出来ません
んで下のフロアーでテストと思いきやgps補足出来ないのでアーム出来ませんでした
戻って来たらアーム可能！素晴らしい安全性だが（汗）


アーム出来、ディスアームしてもアーム可能でじたばたフロアーに降りて
テストフライト！！
バロ入れたままではペラ回転しない・・・バロ切りホバーしバロンON!
う～～ん定高度でホバーしていました！が高度下げると定高度は無理ッポ～～！！
基本pidは以前の設定でCleanflightと全く変わらないフィーリングでした
低定高度保持は犠牲になりましたけど・・（涙）

ソナー+気圧センサー PID

やはりPIDの係数を調整中
色々触っている内にソナーの急激な反応が抑えられてきました
押さえすぎると効果無くなるのでまだまだ調整しなくてはなりません


ホバーで一定高度スロ位置でソナーONしソナーが切れるスロ位置が分かってきました
どうも中立ホバー位置はプロポ側でなくCGS側からやらないと駄目かも？
ただ思ったのはソナーOFFにしても何故かソナー効果が残る様な・・・NAZE!!

なるほど急激な変動はこれでしたVEL、速度か～～ゲームで呼ばれていたSPPEDでなく超速を意味します
設定を戻してこの数値を煮詰めます・・・


で他は戻しVEL90で以下動画で・・・十数センチの高度、強力な吹き返しでも高度保持しました
そして初めから両方のSW入れていたのだが・・・？
SATS10補足！GPS HOLD入れたいがやはり怖すぎる・・・まだ飲んでいないのだ（汗）


気を良くしてX500もと
しかし室内では爆風だし怖すぎたので調整は野外で・・・（汗）
出ていた妖怪、一反もめんが恐怖で隠れてしまいました（笑）


うん？ALT高さで制御！？