サザンカの花をアクセントにして

２０２０／１１／２４（火曜日）　曇り

１１月ももう少しで終わる。　冬は目の前だ。
隣家との境のサザンカ垣根にも赤い花が咲きだした。
先日から庭に遊びに来るようになったジョウビタキが赤い花が入るところに止まってくれた。









メジロ君も飛び入り参加だ。



行く秋を惜しんで紅葉をバックにして牡丹の枝に止まってくれた。　
牡丹は小さな花芽をつけて春を待っている。


さぁ、いよいよ冬が来る。
寒いのは嫌だが冬が来なくては春は来ないし、冬には冬の楽しみもある。
元気で寒さを乗り切って行こう。

動くことは動いたけれど・・・ － サーボモーター工作 －

２０２０／１１／２３（月曜日）　晴れ

サーボモーターを制御するマイコン（ＥＳＰ３２）のプログラムは
基本的な動作はＯＫだった。
そこで調整のために設定してあったタイマー値や計算補正値を調整して
指示器に対するポテンショメータの反応を速くするようにしてみた。

その動きをＡＲＤＵＩＮＯ－ＩＤＥ（ＥＳＰ３２のプログラムの
工作に使ったツール）付属のシリアルプロッタに表示して確認してみた。




確かに動作は速くなった。
しかし、指示器の指示したポイントで静止するはずのサーボ出力軸は
左右に細かく振れて（振動して）しまう。

そんな実験の様子を動画でご覧ください。



プログラムは実験のためにタイマを入れて動作を遅くしてあるので
動きがスローになっている。
それでもポテンショメーターは指示した停止位置でピタっと静止せず、
左右に細かく揺れ動く。
シリアルプロッターの波形でも小さく波打っているのが見える。
多分、サーボ出力軸（モーターで駆動されている）と結合されている
ポテンショメータの動作がブレているのだ。
軸に結合してある箇所にガタがあったり、ポテンショメータの内部の
抵抗体と接点の部分が撓んだり、接触面が荒れていたりしてるんだろう。

減速機の歯車にもガタがあるし・・・


サーボ出力軸とポテンショメータ（ＶＲ）の結合はいい加減な嵌め合い方法だし・・・



この辺の工作はいい加減な素人工作だから仕方がない。
まぁ、プログラムに仕掛けたスロー処理を取り外して動作を速くしてみた。

確かにサーボ軸の動きは速くなって、指示器の軌跡をほとんど遅れ無しに
追跡していく。
だけど、例の波打ちはとてもひどくなってこれは使い物にならないくらいだ。

そんな実験の結果を動画でご覧ください。



今回の実験も結果はあまり芳しくなかった。
もとより、市販品のサーボモーターのような高性能なものを作ろうというような考えは毛頭ない。
有り合わせの部品といい加減な工作で組み立てた、当然の結果なんだけどちょっとがっかりかな？
でもまぁ、この工作で１週間ばかり、退屈無しで過ごせたことを良しとするかぁ・・・

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモーター工作　完

この工作にいろいろ応援をくださった皆様、誠にありがとうございました。
今後ともよろしくお願いいたします。

　　　　　

基本的なプログラムでテスト － サーボモーター工作 －

２０２０・１１・２１（土曜日）　晴れ

プログラムが送り出す信号でモーターを左右に回すことはできた。
そこで今回はサーボモーターに指示を出す「指示器（可変抵抗器（VR))」や
サーボ出力軸に取り付けた「ポテンショメータ（回転角検出用可変抵抗器（VR))」
からの信号を読み込んで両者を比較、サーボ出力軸の回転を制御する実験をした。

基本的な機能を確認するプログラムはこんな構成です。


操作指示を出す「指示器」は単なる可変抵抗器。


その指示を元にサーボ軸を回転させる制御部はESP３２マイコンボード。


マイコンからの指示で回転をするサーボメカとポテンショメータ（VR)。
ポテンショメーターはサーボ出力軸に直結されるのだが、現在はテストのため、フリーになっている。


指示器（VR)軸を指で摘まんで回すと、サーボ軸は回転する。
サーボ軸に取り付けられたポテンショメータ（VR)の出力（回転角を示している）と
比較され、マイコンの判定によって左右に回転するようになっている。
ポテンショメーターは今のところサーボ出力軸からは切り離されて一定の値（回転角）を
出力している状態になっている。
本来であればポテンショメータは指示器の出力を追跡して同じ電圧になる角度まで
回転して止まるはずだ。
まぁ、そんなわけでいい加減な実験だけどプログラムの基本的な動きは確認できた。

そんな実験の様子を動画でご覧ください。



本当のテストにはポテンショメータ（VR)をサーボ出力軸に結合しなくてはならないのだが、
もし、調整が失敗してサーボ出力軸がぐるぐる回転するようになったら、ポテンショメータは
回転止めがあるので（グルグル回らないようにストッパが付いている）停止してしまう。
一方サーボモーターは相当の減速比（１：１５５）で減速されているので出力軸は相当な力で
回転させようとするはずだ。
場合によってはVRのストッパーが壊れるか、柔な歯車の歯が欠けるかも知れない。
なんとか工夫して安全に実験できるようにしてみよう。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（続く）

水場でウグイス？が水浴び！

２０２０・１１・２０（金曜日）　晴れ

ここ２、３日、暖かい日が続いている。
昨日などは夏日（気温２５度以上）になったところもあるとか・・・
まぁ、寒いよりは暖かい方がいいけどちょっと暖か過ぎだよ。

６時過ぎに起床。　着替えをして階下に降りて（「馬から落ちて落馬した」かな（笑い））
髭を剃って顔を洗って居間を通って食事に向かう。
途中、居間のガラス戸越しに庭や水場を様子を見る（これが日課です）。
あれっ、水場で見慣れない小鳥が水浴びしている。
エナガかな？　と双眼鏡を持って確認してみた。
あっ、ウグイス？だ！
急いでカメラを取ってガラス戸越しに撮影した。







朝の６時半頃、水場はまだ暗い。　それに斜めにガラス戸越しだから条件が悪い。
手持のぶれぶれだけど庭の水場でウグイス？が水浴びしたのを見たのは初めてだから貴重な一枚だ。


そぉーっとガラス戸を開けたがそれに気が付いたのかウグイス？は飛び去ってしまった。

「いつまでそんなことしてるの！　早く食事をしなさい！」

あぁ、また今日が始まった。　元気で行こう！

マイコンのプログラムでモーターを回してみた

２０２０・１１・１９（木曜日）　晴れ

サーボモータの制御回路に手動で信号を入力してモーターの
回転方向を制御することはOKだった。
そこで次はマイコンのプログラムが出力する信号で回転方向が
制御されるかのテストを行った。



マイコンのプログラムは単純にモーターを右回転、左回転させる
指示を繰り返して送出するだけのものだが、これで基本的な動作
は確認できた。
その動作を動画でご覧ください。



これでマイコンからの指示に従ってモーターが制御できることがわかった。
さぁ、次は外部からの指示に従ってモーターの回転が制御できるように
プログラムを組んでみよう。

　　　　　　　　　　　（続く）