もそろそろ～とはいえ自作では
CC3D 3個 NAZE32 5個 SPRACING F3 2個 APM2.8 ZXY-M NAZA-M LITEなる自作ドローン制作してきました
ライダーセンサー＋イメージフローセンサーとF4のメモリー増強されたフライトコントローラーOMNIBUS
が～今回入手したNAZA-M LITE GPSコンボはふと思えば時期的にはNEO-6ですね～GNSSは受信できないGPSのみ
前回NAZA-M LITEに使用したM8Nを～アマゾン今は ぼったくり価格なので～アリさまに注文しました
全く同じ物で同じ位の価格でした～で～フレームは前回シクッタのでなる方言かな？
250カーボンフレーム2台動力2機分、450フレーム2台動力ESC&モーター１機分
自作ファントム2台は自分なりに完成度高く仕上げたので触りたく無いとか
変に考えてしまう初夏の夜長でした～
ドローン自作からするとGCSはLibrePilotからCLEAN FLIGHT派生でBeta（レーサー）INAV（多機能）に分かれ
FC（フライトコントローラ）はF1のCC3D～NAZE32からF3時代になりSPRACING F3に変更してきました
がINAVが一番長く付き合っていましたが今回もF3のサポートエンドからF4に変更していくことにしました
というのが前回紹介していたinav Optic Flow制御機能はF4以上のフラッシュメモリー容量が必要なのです
Optic Flowとは映像による定点保持する機能でGPS受けない場所でも定点ホバーリングします
最近の空撮ドローンでは支流になり当方所有のBEBOP/ANAFI/TELLOに搭載されている機能
なので以上の事からポチしました
但し気圧センサーがBMP280搭載なのが～元々SPI通信なので多分切り替えできるか？
まずは自作PHANTOM 2号からの予定・・・
となりましたが～
STM32 F3 flight controllers like Omnibus F3 or SP Racing F3 are
deprecated and soon they will reach the end of support in INAV.
If you are still using F3 boards, please migrate to F4 or F7.
との事
SPRACING F3ファームウエアも2.4で書き込むとメモリー不足か拡張ソース
尻切れしオーバオーバーフローしVerifaiエラーでした
今回はファームは有るものの、以上の解説なのでアプデはしません！
そして近くサポート終了との事、確実にF4/F7の時代ですね～
SPRACING F3もNAZE32 F1と同じ運命～！
はFC CC3D F1→NAZE32 F1→SPRASING F3
GCSはLibrePilot→OpenPilot→cleanflight→INAV
動力系はそのままで独立電源、フレームローハイト化、GPSはN6M→8N
で今回ワイヤレステレメトリーはBT→WIFI化
本来レーサー機体ですがGPSドローンとなると上飛ばすものなので必然的にはWIFIモジュール
は下に取り付けました、シリアルポートを変更したところスマホとのバインドも早くさらに安定
今は雨が降りSATS16～17ですがお昼晴れていたときSATS20が出ていたので室内ホバー
してみましたが狭い部屋でも ほとんど補助舵なしでした、例の高精度JSATの効果でしょうかね～？
そもそも最近、室内で最高SATS21とか補足するのを思えば受信環境良くなっているのはなぜ？
というかデジカメのケーブルが紛失していたので更新していませんでした
新しめのコンデジやネオ一眼有りますがVGAサイズ画像なら古いデジカメの方が扱いやすい
がケーブル充電式ではないし日本家電の専用コネクター式ケーブル（汗）
まずはマイカーエスティマのドラレコが邪魔だったので今回バックミラータイプのドラレコ購入が～
ケーブル1メートル足りないので延長～
ANAFI 機体ファームアプデ
届き物はまいどイロイロですが気になっていた中華小型デシュアルGPS Beitian BN-220
当方定番で使用しているM8Nからするとかなり小さいく軽い5g位です
写真はNEO 6Mですが小型GPSユニットと比べてもかなり小型
1mmピッチのコネクターでさえ大きく感じますね～
で～F3は出払っているので久しぶりのF1 NAZE32を使用しました
で～INAVはF1最終のバージョン1.7.3を使用、が～BeitianGPS設定無いのでUBLOXに設定してみると
ありゃ～動いちゃいました！それも室内で17SATS これM8NをJSAT受信できるように書き換えたのと
同じですね～MAG（コンパス）は無いのでコンパス搭載FC使用すると200g未満のGPSドローンには最適
というかM8N互換ならばHUBSANはコンパスボード独立しているので交換可能ですね～
HUBSANはM8Nでも当方の室内ではNO SATSですし短時間補足なのです、まあ室内ではマルチパス受けますけど・・・
もう価格も性能も中華ヤバイですね～～
