ロボットの動力源

ロボットには強力な蓄電池が必要。

出来れば小型エンジン発電機などを組み込めば楽なのだが普通は排気ガスの問題で室内で使えなくなってしまう。

ところが古くて新しい物が助けになるかも知れない。「白金カイロ」である。

プラチナ触媒によりベンジン（白ガソリン）を〜350°の低温で完全燃焼させるので水とCO2しか生成しないので燃料電池並にクリーンな熱源となる。
また低温なので窒素酸化物は生成しない。室内使用にもってこいである。

この技術とスターリングエンジン発電機を組み合わせるとガソリンで動き室内でもOKのロボット向きの発電ユニットが出来ると思う。

2重関節筋

人間の筋肉には2重関節筋という筋肉がある。

通常のロボットのアクチュエーター（モーター、シリンダなど）は1個が1つの関節部を担当しているが2重関節筋は2つの関節にまたがって繋がっている。

この関節筋の意義について考えてみた。

＜　私には2重関節筋は関節部を4つ棒リンクとしてとらえた場合に可変長リンクとして動作しているように思われる。＞

腕を上げた場合について考えて見ると図の2重関節筋が「固定長のリンクの一つ」として動作した場合、肘の位置に関わらず手先の上下位置はほとんど変わらない。
手に重量物を持った場合、肘位置の変化が手先の位置変化に変換されにくくなる。（手先位置の安定）
（図のリンクシュミレーションは数学ソフトのGeoGebraを使った。）

この状態で細かな動作を加えれば精密作業が出来る訳である。

人間は2足歩行で立ち上がった時点から関節により効果的（省エネ的？）リンク機構の性質を発達させてきたのかもしれない。

定番のリンク機構動作を実行するために2重関節筋が必要頻度に応じて性格つけられたのかもしれない。

2重関節筋は「固まる（拘縮）」を起こしやすいそうである。これもリンクの一つとして機能してきた性質の現れかもしれない。

人間の視覚

目が疲れた時に目を上から押さえると何か撮像画素の様な物がちらつく事がある。

中心に行くほど細かく外に行くほど荒くなる。

人間の目はデジカメとは異なり中心ー外側で解像度が異なるようだ。（あとカラーでの認識も中心部が中心のようである。周辺は白黒ぽくってさらに高感度低解像度？）

人間の目の画素の様子を模式的に書いてみた。

一見奇妙に見えるかも知れないが「人の住む遠近法」の世界では合理的な配置である。

限られたリソースの中で「精度」も組み込む事が出来る。

また中心部も広い部分も相似形なので「広く見る、狭く見る」と言う風にシナプス網で拡大率を切り替えれば同じ処理系で異なる拡大率の認識処理が出来る。

但し、これらが成立する絶対条件として「目玉が自由に動いて意識する中心に画面の中心を合わせる。」がある。

目玉が自在に動くと言うことは非常に重要な事だと思う。

人間の膝は2重関節？

最近ロボットについてちょっと考える事がある。

そこで気がついた事を書いて見ることにした。

人間の関節は単なる回転軸の軸受けとは異なり「意外に可動範囲が広い」徳に膝関節について考えて見た。

図の様に関節は先端の丸くなっている部分に沿って回転する。

これを機械的に再現すると歯車などで同期した2重関節となる。

可動フィギュアなどで2重関節を採用しているのは「苦し紛れ」ではなく「理にかなっているのである。」

アンドロイドに魂を入れる方法

最近、近未来のアンドロイドをテーマにしたアニメ「イブの時間」を見て「人工知能に魂は宿るか？」などと非常に「ブッ飛んだ」事を考えてみた。

普通に考えると機械に魂は宿らないであろう。

なぜなら魂が入り込む「隙」が殆どないからである。（<---なんちゅう事を書いているのじゃ！）

であれば何らかの魂が潜り込む為の「隙」をどうやって人工知能に組み込むか考えねばならない。（なんと！）

魂が入るかどうかは定かではないが「受容できる容器としての可能性」を機械に組み込まねばならない。
（そうでないと面白くない。）

一つの解決案として「乱数の使用」が考えられる。

条件判断などを行うニューラルネットワーク（NN）回路などの神経細胞部分の「閾値」を乱数によって安全と思われるある幅で上下（ゆらぎ）させるのである。（<---そんなんでいいのかよ！）

これにより不確定が増し「隙」が出来るのである。（<---何の隙じゃ！）

であるからして基本的な人工知能の構成要素を設計する際、この不確定要素を盛り込んでおく事が必要となる。
（そうでないと面白くない。）

タロットカードを引いて天の声が聞こえるという人がいるのであればこの方法で十分良いのではないかと思う。

私自身は「世の中に単なる偶然と言う物は無い。すべて意味がある。」と考えたい方である。