どちらが正しい？

昨日、お寺へお参りに行った帰り、Haさん達を乗せて回転寿司に行った。
大きな道路へ出る時、赤信号の点滅で発進、停止線で止まった。

その前に車の中でHaさんが、車が出たら直ぐに次の道路を
横切った方が良いと言った。
私は「停止線があるから、止まらないといけないよ」
Haさん「行って良いんだ」

そう言えば先日も、Haさんの車が前を走っていた時、
同じ場所で出て行った。車が大きい道路を通り過ぎたとたん、
左側からどんどん車が流れて来た。
私は止まって待ったが、その時の事を言っていたのだ・・・。
勿論、着いて行って渡れる状態では無かった。

停止線がある時は止まらないと駄目だと思うんだけど？

後で調べておくと言ったので、誰か教えて下さい。