定常円旋回でパワー不足で落ちない

部活がなかったので、数人の部員と定常円旋回の実験をしました。

今回の実験でわかった問題点は、前外100％、前内83％、後外100％、後内77％の指示をしても以前の速度に達しないことです。滑りもしません。スピードダウンしているので当然なのですが…。

今回は確かにギヤ比の変更のみを考慮すれば、モータのトルクが同じなら、タイヤに伝わるトルクは昨年比1.16倍です。
しかし回転数に対しトルクがほぼ一定のエンジンを持つ自動車に対し、マイコンカーのモータのトルクは回転数に比例してトルクが下がります。これはモータを回すと発電機になる逆起電力によるものです。
モータ自体のトルクはギヤの変更による回転数アップを考慮して計算すると、以前より0.65倍に低下してしまうのです。この計算は次の通りで、たとえば5.8m/s出せる能力のあるとき4m/s走行したとすると、以前は(5.8－4)÷5.8＝最大トルクの0.31倍となり、今回は5m/sしか出せない能力なので4m/sで走行したときは(5－4)÷5＝最大トルクの0.2倍となるためです。
モータによるトルクの増分(減少分)とギヤによるトルクの増分をかけ算すると
1.16×0.65＝0.75となってしまいます。だから今回のようにトルクアップを狙っても実際には4m/sのときのタイヤのトルクは減少する計算になります。

ちなみに4m/sは計算しやすくするための仮定で、私たちのマシンはそこまでの速さでは曲がれません。とても無理です。

ブレーキ性能の向上をねらったのですが副作用が強いですね。