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十万石クラブのロボット製作日誌

マイコンカー・ロボット競技・ソーラーラジコンカーの全国大会出場とロボレーブで世界一になることを目標に取組むチームの記録

パソコン購入

2013-12-05 | 県工支所

これ買いました。

ASUS TransBook T100TA T100TA-DK32G

ちゃんとしたWindows8.1搭載で、

さらにキーボードが標準でついているのでHewが使える。

タブレットでCADやHEWができるか!とおもいきや、できることが判明。

40000円ちょっとで購入。

対抗機種であったMicrosoftのSurface 2 32GB P3W-00012は

Windows RT 8.1搭載とのことで買ってしまいそうになった。

RTはMicrosoftのソフトしかインストールできないとのことで、

あやうくハメられるところだった。危なかった。

 

ちなみに家のメインは自作デスクトップ機

(テキトーにパソコン工房でそろえた)

i5とSSD搭載

2画面のディスプレイとWin8を付けて65000円くらい。

とにかくバカっ速で落ちないので酷使している。

 

前(8年前)はこれ。学校の先生になったので買った。

DELL Inspiron 710m

B5ながら巨大バッテリー搭載で4時間駆動可能。

110000円くらい。3DCADにも耐え、一番役に立った。

まだ使えたが、子供に液晶を踏まれ破損。ニコイチで復活させたが、

直後ビールがかかり液晶バックライトのドライブ回路が逝った。

 

その前(13年前)はこれ

EpsonDirect Edicube 610

大学院の研究用途で、A4で安いのを買った。

130000円くらいだったかな?

まぁまぁつかえた。しかし、デザインが悪いので

新品なのに「このパソコン何年つかったの?」とよく聞かれた。

 

同時期に大学の研究室で先生に買ってもらった専用PC

DELL Dimension 8100

パソコンとモニタで300000円だったと思う。

更に1枚100000円ほどするA/Dコンバータを2枚刺しし、

1秒間に1000回行われる物理的事象電気データに変え、

それを0.0000001秒単位でデータ解析し、

1秒ごとに画面表示する一連の装置を開発。

MicrosoftのVisual cで開発。電気加工学会に投稿、学会にて論文発表2回

国際学会へは先生が行った。

 

その前(15年前)はこれ

SONY VAIO 505EX

1.39kgの軽量マグネシウムボデーの10.4インチB5ノートパソコン

マグネシウムにヤラレタ!

大学の学生実験のレポート作成用、卒業論文用、プログラムの勉強用として購入。

温泉に泊まり込んで実験や製図のレポートを書いたり、通学時のレポート作成に威力を発揮。

360000円。大学1~3年のバイト代を果たした。

しかし、この時期は新機種の投入が相次ぎ、一気にパソコンの性能が上がった時代。

2年で性能が追い付かなくなった。さらに専用のメモリ、専用のハードディスクで交換が難。

とにかくコストパフォーマンスが悪かった。もう二度とSONYのパソコンを買わないと誓う。

 

その前(18年前)はこれ

Power Macintosh 8100

お医者さんに交換してもらった。

後述の6100/60AVと交換。

 

その前(19年前)はこれ。

Power Macintosh 6100/66AV

やっぱりPowerMac!

3D-CADに初めて触れ、また「信長の野望」のバイナリをいじるようになり

ゲーム中毒から解放された。Photoshop4.0やQyarkXPress、

クラリスワークス、Lotus123等を使って

父親の仕事を手伝って市長から表彰された(←父親が)り

高校の課題研究のレポートを作っていた。

400000円くらいだったかな?

自宅にインターネット開設させたときはこの時だった。

またSoftWindowsというWindowsのエミュレータを使ってみた。

(あまり使えなかった)

 

その前(20年前)はこれ

Macintosh LC575

高校1年の時、よくわからないままいろいろ設定をいじって壊して、

インストールを繰り返していた。

家庭用ゲーム機に導入される以前に

SimCityにはまっていた覚えがある。作った都市の画像をカラープリントし、

高校で品評会するのが流行っていた。調子こいてノートパソコンを

高校に持ってくる奴もいた。Rolandの音源とMacintoshのLC475を

繋いで、音楽の時間にパソコンとピアノでX-JAPANの独演会をする奴もいた。

また、初めてExcelやWordを先生に教えてもらった。

(もちろん授業形式ではなく、見せてもらっただけであとは独学!)

PowerPointはまだなく、OHPシートの時代だった。

250000円だったかな?

 

パソコンは9台目。(他に貰い物が数機あるが除外)

パソコンは安くなったものですね。

学校で今使っているノートパソコンは35000円くらいじゃないかな?

1/10の価格差にびっくりです。


チョーシこいて

2013-12-04 | 県工支所

16個のデータを0.01s毎に取得成功。

ちなみに0.005sec毎に16個の8bit(char)データも成功しました。

 

これで技術要素はすべて揃った。

プログラムの移植さえ終われば、いよいよ走行実験ができる。

AdvanceグループとBasicグループに分けて活動!

 

これまで、ベースのプログラム指導は十万石監督に任せきりだったことが

痛いほど分かりました。

北信越大会が終わってからもうそろそろ1か月。時間がかかりますね。


できた!

2013-12-04 | 県工支所

 

みんなうまくできないということなので、原点に戻りました。

mcrのホームページからtype-Sのプログラム
anaservo_ver4_38a.exe
のプログラムをダウンロードし、
それにEEP-ROMのプログラム
kit07eep_38a.exe
のプログラムをtype-S基板に合うように
移植しました。

 

いまからまた旧プログラムの移植。

これで3回目の移植。さすがに慣れてきました。


EEP-ROMのオシロ画像

2013-12-04 | 県工支所

R8 & type-S基板でEEP-ROMを使おうとしていて困っています。

 

10ms毎に保存。

下のようなデータを保存。

saveData[0]=0x01;

saveData[1]=0x02;

saveData[2]=0x03;

saveData[3]=0x04;

saveData[4]=0x05;

saveData[5]=0x06;

saveData[6]=0x07;

saveData[7]=0x08;

しかし問題が発生。

こうなった。

1,2,3,4,5,6,7,8

0,0,0,0,0,0,0,0

1,2,3,4,5,6,7,8

0,0,0,0,0,0,0,0

1,2,3,4,5,6,7,8

0,0,0,0,0,0,0,0

1,2,3,4,5,6,7,8

0,0,0,0,0,0,0,0

 

オシロ画像は次の通り。

5ms/divの画像です。

10ms(2マスぶん)に1回、保存しているのですが、

次の10msのところまで保存が続いている状態が問題かな?

そのため、最初の10msは保存に成功していて、

次の10msでは保存ができずにいるようです。

保存の型がどこか違うから?

 

このヒゲ部分をさらに拡大してみると

しっかり波形は出ていました。

H8のときはintデータを8個

(今回のcharデータでは16個分)のログを10msに取っていました。

なんでだろう?

 

ちなみに

saveData[0]~saveData[3]の4つだけの保存にしたり、

保存数は8個だけれど、20ms毎に保存すると

毎回1,2,3,4,5,6,7,8を出力しています(成功しています)


最近の様子

2013-11-26 | 県工支所

部活動では旋盤の指導の傍ら、ベーシックのプログラム解説をしています。

アドバンスのプログラム解説をしていないのは、EEP-ROMのプログラムの整備中だからです。

 

さて、ベーシックのレンタカーを借りることができました。

ちなみに部活動の生徒はベーシックの試合に出ないので、お許しください。

 

部員で、タイムレースをする予定でいます。

1.オーバルコースでタイムアタック

2.ジグザグコースでタイムアタック

3.蛸壺コースでタイムアタック

4.クランク連続コースでタイムアタック

5.KENKOのコースでタイムアタック

 

アドバンスのマシンはもうすこしで動きそう。

不具合はすべて解消しましたが、

新旧プログラムが混在していてまだ、メインプログラムを移植できていません。

 

それと、1年生部員が1人増えました。うれしい限りです。


パソコン購入の認可が下りる

2013-11-19 | 県工支所

学校用のPCはデスクトップ用PCを3台確保できたものの、

個人持ち(私物)のノートPCが故障中であった。

故障は2度あり、1度目は寝室で使用中、家族に画面を踏まれて割れた。

その時は6000円ほどで中古(故障)PCを購入し、画面のみ取り替えた。

 

2度目は今年の冬、寝室のこたつでビールを飲みながらパソコン(仕事?)中、

これまた家族がやってきてパソコンがビールまみれになった。

今回はマザーボードにダメージがある様子で、修理をあきらめた。

(中古PCのマザボは捨ててしまっていた)

 

代わりに現在のデスクトップPCを4万円で作った。家に転がっていた液晶モニタと

新たに24インチのモニタを追加して大画面にした。(横幅は1mある)

(PDFを開きながらCADやHEWをやることを想定した)

作業性は快適だが、どこでもできないことと、wordがないことが

問題であった。

 

そこでノートパソコンの再購入を検討した。しかしB5サイズでSSDでwordが

付いているモデルは10万円近くする。B5サイズでは激安パソコンはない様子であった。

しかしタブレットでwordが付いていて、SSD(頑丈、バッテリー駆動長い)で

5万円弱のものを見つけた。

 

購入の伺いを出したら12月予算での認可が下りた。2か月ほど前にも

予算要求のヒヤリングを行っていた。

その時は価格と「ノートパソコン」ではまったく認可が下りる感触はなかった。

しかし低価格モデルの存在と「タブレット」という単語を出すと、流れが変わった。

「タブレット」と言いながら、キーボードとマウスは必ず付属させる予定である。

学校での「横フライスの代替」と言って「NCフライス」の更新をかける

様子に似ていると感じた。 

 

2013年はmcrの環境整備の年であったようだ。

そういえば約10年前に整備されたKENKOのコースもだいぶ傷んでいる。こちらも直さないと。


部室の掃除と旋盤の講習会動画撮影

2013-11-13 | 県工支所

技能検定旋盤作業3級を自動的に教える、

また、

マイコンカーのプログラムを自動的に教えるため、

標記の取り組みを並行作業で行いました。

 

↑KENKOの部室がこのようになりました。

椅子とコースが近いので、もうすこし机を移動します。

 

そのかわり、捨てる判断は部員はまだできないため、↓のようになりました。

部員の結束力が上がった気がします。

 

旋盤の検定を受けるメンバーは私の作業のビデオどり。

精度をもっとも要求する箇所で「÷2」を忘れ、失敗して今日は終了。

 

今日は自宅でビデオの編集です。


十万石監督・棒鋼監督との電話

2013-11-09 | 県工支所

全国高等学校ロボット競技大会(愛知県名古屋市)へ行っている十万石監督・棒鋼監督と

電話をしました。内容は以下の通りでした。

 

私からのコメントは以下の通り

 ・ごめんなさい。当校の1年生と大実の3年生のマシンが追突しました。

  私の指導が甘かったです。

 ・大実の3年生のフォローをしました。センサーの故障は直したけど

  坂からハーフラインは相変わらず悪いと見えました。

 ・大実の1年生すごくない?ログみてエラーに気づく力ある。

 ・大実の音が静かになっている。石川県勢では一番安定しているかな?

 

大実の2人からのコメントは以下の通り

 ・今年の1年生はすごい。勝手にバグをみつけてどんどん速くなっていった。

  部室に行くと「先生、この部分納得がいきません」となり、バグが発見。

  レーンチェンジ、クランクでたくさんのありえない駆動配分が見つかった。

・周波数を変えたらハマルタイミングがあった。

 ・3年前の設計のマシンで校内タイム9秒2(北信越大会換算では12秒後半?)

 

さて、明日の北信越大会は楽しみです。

こちらはホテルでR8対応のプログラムをはじめから作り直しています。徹夜かな?どうなることやら。


前日なのに

2013-11-08 | 県工支所

まだ走行テストをしていません。

センサの特性で手間取りました。

一応解決策を施し、今から走行テストが始まります。

(一応机上でのプログラム変更は進んでいます)

 

毎年「やばい」とブログに書いていると思います。

今年もやばいです。

特に1度も走っていないのは初めてです。


マシン完成

2013-11-07 | 県工支所

マシンを持ち帰りまとめの作業。今日も生徒はがんばっていた。

 

上から見たところ

横から見たところ

 

接地は今までで最高!ステアリングの出来も最高!タイヤの出来も最高!

 

試しにライントレースをしてみると、アナログセンサGP2S40が以前使っていたセンサよりも特性が急峻だと感じました。

アナログセンサ間距離を42mmにしたのが災いしている?(理論と違う)

むしろランプ2個が明るすぎなのか?

明日(というか今日)はランプ1個にしてみよう。

 

 


1台出せそうです

2013-11-05 | 県工支所

忙しいので無理かなと思っていたら目処が立ってきたのでアップします。

(速い保証はありません)

 

転勤したら石川県版の基板がない(正確には壊れたのならある)ので、R8基板用のマイコンカーを1台作りました。

今までのプログラムをR8対応にする中で、もっとも厄介だった場所はEEP-ROMでした。

製作にあたり、お忙しい時期に各方面の皆様に質問をしてすみませんでした。

最終的にTさんが自転車で来てくださり、オシロスコープで波形を見ていただき、

「SCLとSDLの波形、逆じゃないですか?SCLはクロックなので」

という一言で治りました。たすかりました。

どうやら公式HPのEEP-ROMのマニュアル(プログラム)はSCLとSDLが逆のようです。

これで1週間やられました。

TMCC会長に電話したら「富山工業で練習試合するので、そこでよいなら・・・」と

言ってくださっていて、行っても面白かったと思っていました。

さて、今年のマイコンカーの仕様ですが、

・カーボンボデー

・LCDとボタンは取り外し式

・EEP-ROM(足りなければ増設か?よくわかりません)

・Re-Max21 2段(全軸間調整式)、2相エンコーダで角度測定

・オリジナルセンサ基板(アナログセンサのLEDがダブルのタイプ)

(センサの間隔を広げ、切り返しでのハーフライン誤検出を回避)

・提灯鮟鱇型先読みセンサ廃止(坂頂点センサをセンサーアーム付近に増設)

・駆動系は2年前のもののベース(北信越で13秒3を出した時のもの)

 

11月5日現在、まだ車体が完成していません。

モータを回したこともLOGをとったこともありません。

(センサは動作確認し、これからキャリブレーション)

 

さて、転勤してからまたこんな状態。1台だけなのでなんとか完走してもらいたいものですね。

愛知県の全国高等学校ロボット競技大会にも行かなくてよくなりました。

新潟のMCR北信越大会会場でお会いしましょう!(たぶん生徒も私もイッパイイッパイだと思います)